Prof.

: Erb Lins
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MECÂNICA GERAL 2
(UAC00036/01)
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Motivação

▪ A presença de mecanismos para transferência de movimento entre duas parte

móveis é universal na engenharia

▪ Cabe ao engenheiro analisar o movimento e calcular quantidades relevantes como

rotação, potência, velocidade etc.
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Objetivo
▪ OBJETIVOS GERAL:
▪ Aprender como se dá o movimento de partículas e corpos rígidos, além de aprender a
calcular e modelar esse movimento. Modelar e calcular as forças que causam o
movimento.

▪ OBJETIVOS ESPECÍFICOS:
▪ Entender a cinemática por referenciais móveis e matrizes de rotação.

▪ Desenvolver as equações gerais da cinemática.

▪ Simular a cinemática por meio das equações.

▪ Modelar as forças que atuam nos corpos.

▪ Desenvolver as equações de Newton-Euler que relacionam a cinemática com a cinética.

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Ementa

▪ Princípios de dinâmica.

▪ Cinética dos sistemas de pontos materiais.

▪ Cinemática dos corpos rígidos.

▪ Movimentos absolutos e Movimentos relativos.

▪ Momentos e Produtos de inércia.

▪ Força, Massa e aceleração.

▪ Trabalho e energia.

▪ Impulso e quantidade de movimento.

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Bibliografia

▪ BIBLIOGRAFIA BÁSICA
▪ Beer, F.P., Mazurek, D.F., Johnston, R. Jr. Eis, mecânica vetorial para engenheiros.

▪ Plesha, M.E.; Gray,G.L.; Costanzo. F., mecânica para engenharia dinâmica.

▪ Hibbeler, R. C., Dinâmica mecânica para engenharia.

▪ BIBLIOGRAFIA COMPLEMENTAR:
▪ Santos, Ilmar Ferreira. Dinâmica de sistemas mecânicos: modelagem, simulação,
visualização, verificação. Makron, 2001.

▪ Kraig, L.G.; Meriam, J.L. Mecânica para Engenharia Dinâmica. Vol. 2, 6a Ed. São Paulo
LTC, 2009.
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Assiduidade e avaliações

▪ Para ser aprovado(a) em uma disciplina ou módulo, o(a) discente deve cumprir, no
mínimo, 75% da carga horária total do componente curricular, a partir da frequência
registrada.

▪ Com o fim de sistematizar as atividades a serem desenvolvidas na disciplina, o

período letivo é dividido em 2 (duas) unidades. A cada unidade deve ser atribuída
uma verificação de aprendizagem (1a V.A e 2a V.A.).

▪ Os instrumentos avaliativos podem ser provas, trabalhos escritos ou orais,

atividades práticas, relatórios, seminários, entre outros, realizados individualmente,
em dupla ou em grupos sob orientação docente.

▪ Além das verificações de aprendizagem correspondentes a cada unidade, o(a)

discente tem direito a fazer uma terceira verificação de aprendizagem (3a V.A.), que
tem caráter substitutivo e de reposição, devendo contemplar todo o conteúdo
programático do componente curricular
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Assiduidade e avaliações

▪ A média parcial do(a) discente é dada pela média aritmética das duas maiores notas
dentre as três verificações de aprendizagem (1a V.A., 2a V.A. e 3a V.A.), sendo
considerado(a) aprovado(a), quanto à avaliação de aprendizagem, o(a) discente que
tem média parcial igual ou superior a 7,0 (sete);

▪ O(A) discente que não atinge os critérios de aprovação definidos tem direito à realização
de uma prova final se todas as seguintes condições forem atendidas:
▪ I – O critério de aprovação por assiduidade é satisfeito; e
▪ II – O(A) discente tem média parcial igual ou superior a 3,0 (três).

▪ O(A) discente que não atende às condições para realizar a prova de final é
considerado(a) reprovado(a), com rendimento acadêmico final (média final) igual à
média parcial.

▪ Para o(a) discente que realiza prova final, sua média final é calculada como a média
aritmética entre a média parcial e a nota da prova final, e será considerado(a)
aprovado(a), quanto à avaliação de aprendizagem, se a média final for igual ou superior
a 5,0 (cinco).
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Assiduidade e avaliações

▪ As provas estão previstas para acontecer:

▪ 1ª Prova: 10/02/2023 (3 aulas) – Iniciando as 08h00 e finalizando as 11h00

▪ 2ª Prova: 07/04/2023 (3 aulas) – Iniciando as 08h00 e finalizando as 11h00

▪ 3ª Prova: 14/04/2023 (3 aulas) – Iniciando as 08h00 e finalizando as 11h00

▪ Prova Final: 28/04/2023 (3 aulas) – Iniciando as 08h00 e finalizando as 11h00

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Cinemática de partículas
▪ Cinemática é o estudo da geometria do
movimento de corpos
▪ O uso da palavra partícula não significa
que nosso estudo estará limitado a
corpúsculos, o movimento de corpos –
possivelmente tão grandes quanto
automóveis, foguetes ou aviões – serão
considerados, sem levar em conta o
tamanho desses corpos.
▪ Ao afirmar que os corpos são analisados
como partículas, queremos dizer que
apenas seu movimento, como um todo,
será considerado; qualquer rotação em
torno do seu centro de massa será
desprezada.
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Movimento Retilíneo Uniforme

▪ A Cinemática de uma partícula é caracterizada ao se especificar, em qualquer instante,

posição, velocidade e aceleração.

▪ A trajetória em linha reta de uma partícula será definida utilizando-se um único eixo de
coordenada 𝑠

▪ Nesse caso, 𝑠 é positivo, visto que o eixo de coordenada é positivo à direita da origem.
Da mesma maneira, ele é negativo se a partícula for posicionada à esquerda de O.
11 z
Movimento Retilíneo Uniforme

▪ Deslocamento
▪ O deslocamento de uma partícula é definido como a variação na sua posição.

▪ Deslocamento é uma grandeza vetorial; distância é uma grandeza escalar

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Movimento Retilíneo Uniforme

▪ Velocidade
▪ Se uma partícula se move com um
deslocamento ∆s durante o intervalo de
tempo ∆t, a velocidade média da partícula
durante esse intervalo de tempo é
Δ𝑠
𝑣𝑚𝑒𝑑 =
Δ𝑡
▪ A velocidade instantânea é definida como
𝑑𝑠
𝑣=
𝑑𝑡
▪ Já a velocidade escalar média é a razão
entre a distância total percorrida e o tempo
𝑠𝑇
𝑣𝑠𝑚 =
Δ𝑡
13 z
Movimento Retilíneo Uniforme

▪ Aceleração
▪ Se uma partícula tem uma variação de velocidade Δ𝑣 durante o intervalo de tempo ∆t, a
aceleração média da partícula durante esse intervalo de tempo é
Δ𝑣
𝑎𝑚𝑒𝑑 =
Δ𝑡
▪ A aceleração instantânea é definida como
𝑑𝑣
𝑎=
𝑑𝑡
▪ A relação abaixo pode ser obtida pela
𝑎𝑑𝑠 = 𝑣𝑑𝑣
14 z
Movimento Retilíneo Não Uniforme

▪ Nesse caso, a aceleração varia ao longo do tempo.

▪ Quando uma partícula tem um movimento irregular ou variável, uma série de funções
será necessária para especificar o movimento em diferentes intervalos ou gráficos
descrevendo o comportamento de duas variáveis
15 z
Exemplo

▪ Considere uma partícula movendo-se em uma

linha reta e assuma que sua posição é definida
pela equação
𝑠 = 6𝑡 2 − 𝑡 3
▪ onde 𝑡 é expresso em segundos e 𝑠 em metros. A
velocidade 𝑣 em qualquer instante t é obtida
derivando-se 𝑠 em relação a 𝑡
𝑑𝑠
𝑣= = 12𝑡 − 3𝑡 2
𝑑𝑡
▪ A aceleração a é obtida derivando-se novamente
em relação a 𝑡
𝑑𝑣
𝑎= = 12 − 6𝑡
𝑑𝑡
16 z
Exemplo

▪ A partícula parte da origem, sem velocidade, mas com uma

aceleração positiva. Sob essa aceleração, a partícula adquire
uma velocidade positiva e se move no sentido positivo. De t = 0 a
t = 2 s, s, v e a são todos positivos.
▪ Em t=2 s, a aceleração é igual a zero; a velocidade atingiu seu
valor máximo. De t=2 s a t=4 s, v é positivo, mas a é negativo; a
partícula ainda se movimenta no sentido positivo, mas cada vez
mais lentamente; a partícula está se desacelerando.
▪ Em t =4 s, a velocidade é igual a zero; a coordenada da posição s
alcançou seu valor máximo. A partir de então, tanto v como a são
negativos; a partícula está se acelerando e se move no sentido
negativo com velocidade cada vez maior.
▪ Em t = 6 s, a partícula passa pela origem; sua coordenada s é
então igual a zero, enquanto a distância total percorrida desde o
início do movimento é de 64 m. Para valores de t maiores que 6s,
s, v e a serão todos negativos. A partícula continua se movendo
no sentido negativo, afastando-se de O, cada vez mais
rapidamente.
 z
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Exemplo

▪ Uma partícula move-se ao longo de uma trajetória horizontal com uma velocidade (𝑚/𝑠)
𝑣 = 3𝑡 2 − 6𝑡

▪ de onde 𝑡 é dado em 𝑠. Se ela está localizada inicialmente na origem O, determine a

distância percorrida em 3,5 s, a velocidade média e a velocidade escalar média durante o
intervalo de tempo
18 z
Exemplo

▪ 𝑣 = 3𝑡 2 − 6𝑡

▪ 𝑠 = 𝑡 3 − 3𝑡 2

▪ 𝑑 = 4 + 4 + 6,125 = 14,1𝑚

6,125
▪ 𝑣𝑚𝑒𝑑 = = 1,75𝑚/𝑠
3,5

14,125
▪ 𝑣𝑠𝑚 = = 4,0𝑚/𝑠
4,5
19 z
Exercício

▪ o gráfico 𝑣 − 𝑠 descrevendo o movimento de

uma motocicleta é mostrado na Figura.
Determine o tempo necessário para a
motocicleta alcançar a posição 𝑠 = 120 𝑚.
20 z
Movimento Curvilíneo Geral

▪ Movimento curvilíneo:
▪ Ocorre quando uma partícula se move ao longo de uma
trajetória curva.

▪ Visto que essa trajetória é frequentemente descrita em 3

dimensões, a análise vetorial será usada para formular a
posição, a velocidade e a aceleração da partícula

▪ Revisão de análise vetorial: apêndice B do Hibbeler

(Dinâmica)
21 z
Movimento Curvilíneo Geral

▪ Posição
▪ Considere uma partícula localizada sobre uma
curva espacial definida pela trajetória 𝑠(𝑡). A
posição da partícula, medida a partir de um
ponto fixo 𝑂, será designada pelo vetor posição
𝐫≡𝐫 𝑡 .

▪ Tanto a intensidade quanto a direção deste vetor

podem variar ao longo da curva

▪ Deslocamento: variação na posição da partícula.

É determinado pela subtração vetorial
Δ𝐫 = 𝐫 ′ − 𝐫
22 z
Movimento Curvilíneo Geral

▪ Velocidade
▪ Velocidade média
Δ𝐫
𝐯𝑚𝑒𝑑 =
Δ𝑡
▪ Velocidade Instantânea
▪ É sempre tangente a curva

Δ𝐫 𝑑𝐫
𝐯 = lim =
Δt→0 Δ𝑡 𝑑𝑡

▪ Velocidade Escalar
𝑑𝑠
𝑣= 𝐯 =
𝑑𝑡
23 z
Movimento Curvilíneo Geral

▪ Aceleração
▪ Aceleração Média

Δ𝐯
𝐚𝑚𝑒𝑑 =
Δ𝑡
▪ Sendo Δ𝐯 = 𝐯 ′ − 𝐯

▪ Trace os dois vetores velocidade a partir do

mesmo ponto 𝑂. A curva obtida é chamada
hodógrafo do movimento
 z
24
Movimento Curvilíneo Geral

▪ Aceleração
▪ Aceleração Instantânea

𝑑𝐯 𝑑 2 𝐫
𝐚= =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

▪ Tangente a hodógrafa

▪ Normalmente não é tangente ao movimento

▪ Aponta para o lado côncavo (interno de uma

curva)
25 z
Movimento Curvilíneo Geral

▪ Aceleração
▪ Aceleração Instantânea

𝑑𝐯 𝑑 2 𝐫
𝐚= =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

▪ Tangente a hodógrafa

▪ Normalmente não é tangente ao movimento

▪ Aponta para o lado côncavo (interno de uma curva)

26 z
Movimento curvilíneo: componentes retangulares

▪ Ocasionalmente, o movimento de uma partícula pode ser mais bem descrito ao longo de
uma trajetória que pode ser expressa em termos de suas coordenadas 𝑥, 𝑦, 𝑧.
27 z
Movimento curvilíneo: componentes retangulares

▪ Posicão
▪ Se a partícula está em um ponto (𝑥, 𝑦, 𝑧) sobre a trajetória curva, então sua posição é
dada por:
𝐫 = 𝑥𝐢 + 𝑦𝐣 + 𝑧𝐤

▪ As coordenadas são funções do tempo

𝑥 = 𝑥 𝑡 ,𝑦 = 𝑦 𝑡 ,𝑧 = 𝑧 𝑡

▪ A direção do vetor 𝐫 é o vetor unitário

𝐫
𝐮𝑟 =
𝑟
28 z
Movimento curvilíneo: componentes retangulares

▪ Velocidade
▪ Pode ser obtida derivando o vetor posição em
relação ao tempo
𝑑𝐫
𝐯= = 𝑣𝑥 𝐢 + 𝑣𝑦 𝐣 + 𝑣𝑧 𝐤
𝑑t

▪ As velocidades em cada direção podem ser

obtidas a partir das posições
𝑣𝑥 = 𝑥ሶ 𝑡 , 𝑣𝑦 = 𝑦ሶ 𝑡 ,
𝑣𝑧 = 𝑧ሶ 𝑡
29 z
Movimento curvilíneo: componentes retangulares

▪ Aceleração

𝑑𝐯
𝐚= = 𝑎𝑥 𝐢 + 𝑎𝑦 𝐣 + 𝑎𝑧 𝐤
𝑑𝑡

▪ As velocidades em cada direção podem ser

obtidas a partir das posições
𝑎𝑥 = 𝑣ሶ𝑥 𝑡 , 𝑎𝑦 = 𝑣ሶ𝑦 𝑡 ,
𝑎𝑧 = 𝑣𝑧ሶ 𝑡
30 z
Exercício

▪ Em qualquer instante de tempo, a

posição horizontal do balão
meteorológico é definida por 𝑥 =
(9𝑡) 𝑚, onde 𝑡 é dado em segundos.
Se a equação da trajetória é 𝑦 =
𝑥 2 /30 sendo 𝑥 dado em metros,
determine a intensidade e a direção
da velocidade e da aceleração
quando 𝑡 = 2𝑠.
 z
31
Exercício

▪ A posição de uma partícula (em metros) é dada por

𝐫 = 3𝑡 3 − 2𝑡 𝐢 − 4𝑡 1/2 + 𝑡 𝐣 + 3𝑡 2 − 2 𝐤

▪ Sendo 𝑡 medido em segundos. Determine a intensidade da velocidade e aceleração da

partícula quando 𝑡 = 2𝑠.

▪ Resp: 36𝑚/𝑠; 36,5𝑚/𝑠²

32 z
Exercício

▪ Uma caixa desce deslizando encosta abaixo, como descrito pela equação 𝑦 =
(0,05𝑥 2 ) 𝑚, onde 𝑥 é dado em metros. Se a caixa tem componentes 𝑥 de velocidade e
aceleração com 𝑣𝑥 = −3 𝑚/𝑠 e 𝑎𝑥 = −1,5 𝑚/𝑠² em 𝑥 = 5 𝑚, determine as componentes 𝑦
da velocidade e aceleração da caixa neste instante.

▪ Resp: 1,5𝑚/𝑠; 0,15𝑚/𝑠²

33 z
Exercício

▪ As cavilhas A e B estão restritas a

moverem-se nas fendas elípticas devido
ao movimento da fenda da barra. Se
esta se desloca com uma velocidade
escalar constante de 10 m/s, determine a
intensidade da velocidade e da
aceleração da cavilha A quando 𝑥 = 1𝑚.

▪ Resp: 10,4𝑚/𝑠; 38,5𝑚/𝑠²

34 z
Movimento curvilíneo: componentes normal e
tangencial
▪ Quando a trajetória ao longo da qual uma partícula se move é conhecida,
costuma ser conveniente descrever o movimento utilizando-se eixos de
coordenadas 𝑛 e 𝑡 os quais atuam normal e tangente à trajetória, respectivamente, e
no instante considerado tem sua origem localizada na partícula.
35 z
Movimento curvilíneo: componentes normal e tangencial

▪ Movimento plano
▪ Considere a partícula mostrada na Figura,
que se move em um plano ao longo de
uma curva fixa tal que em dado instante
ela está na posição 𝑠, medida a partir do
ponto 𝑂.
▪ A única escolha para o eixo normal pode
ser feita observando-se que
geometricamente a curva é construída
a partir de uma série de segmentos do
arco diferenciais 𝑑𝑠.
▪ O plano que contém os eixos 𝑛 e 𝑡 é
referido como o plano osculador, e nesse
caso ele é fixo no plano do movimento
𝑑𝑠 = 𝜌𝑑𝜃
36 z
Movimento curvilíneo: componentes normal e tangencial

▪ Velocidade
▪ A velocidade da partícula 𝐯 tem uma
direção que é sempre tangente à
trajetória.

𝐯 = 𝑣𝐮𝑡

▪ A intensidade é determinada pela

derivada da posição escalar 𝑣 = 𝑠ሶ
▪ Para um ângulo de rotação em torno de
𝑂′ de 𝜃
𝑣 = 𝜌𝜃ሶ
37 z
Movimento curvilíneo: componentes normal e tangencial

▪ Aceleração
▪ A aceleração da partícula é a taxa de
variação temporal da velocidade. Assim,

𝐚 = 𝐯ሶ = 𝑣𝐮
ሶ 𝑡 + 𝑣𝐮ሶ 𝑡

▪ Para determinar 𝐮ሶ 𝑡 , observe a variação

desta velocidade ao longo da trajetória.
𝑣
𝐮ሶ 𝑡 = 𝐮𝑛
𝜌
38 z
Movimento curvilíneo: componentes normal e
tangencial
▪ Aceleração
▪ Utilizando as componentes calculados se obtém

𝐚 = 𝑎 𝑡 𝐮𝑡 + 𝑎 𝑛 𝐮𝑛

▪ Sendo 𝑎𝑡 = 𝑣,ሶ e 𝑎𝑡 𝑑𝑠 = 𝑣𝑑𝑣.

𝑣2
𝑎𝑛 =
𝜌
▪ A intensidade da aceleração será

𝑎= 𝑎𝑛2 + 𝑎𝑡2
39 z
Movimento curvilíneo: componentes normal e
tangencial
▪ Aceleração
▪ Casos especiais:
▪ Movimento ao longo de uma linha reta: 𝜌 → ∞, 𝑎𝑛 = 0

▪ Velocidade escalar constante ao longo de uma curva: 𝑎𝑡 = 0, 𝑎𝑛 = 𝑣 2 /𝜌 é a aceleração

centrípeta.
40 z
Movimento curvilíneo: Movimento Circular

▪ O movimento circular é um caso especialmente importante de movimento curvilíneo

plano em que o raio de curvatura 𝜌 torna-se o raio 𝑟 constante do círculo

▪ O ângulo 𝜃 é medido a partir de qualquer referência radial conveniente até OP.

▪ As componentes da velocidade e aceleração para o movimento circular de uma

partícula P se tornam
41 z
Exercício

▪ Antecipando o declive e a subida na estrada, o motorista de um carro aplica os freios

para produzir uma desaceleração uniforme. A velocidade é de 100 km/h no ponto mínimo
A e 50 km/h no topo C, que fica a 120 m ao longo da estrada de A. Se os passageiros
experimentarem uma aceleração total de 3m/s² em A e se o raio da curvatura em C for
150 m, calcule (a) o raio de curvatura em A, (b) a aceleração no ponto de inflexão B e (c)
a aceleração total em C

▪ R: 432m; -2,41m/s²; 2,73m/s²

42 z
Exercício

▪ Em um dado instante, o trem em E tem uma velocidade de 20m/s e uma aceleração de

14m/s² atuando na direção mostrada. Determine a taxa de aumento na velocidade do
trem e o raio de curvatura do percurso.

▪ R: 3,6m/s²; 29,6m
43 z
Exercício

▪ Um veículo de teste parte do repouso em uma pista circular horizontal com 80 m de raio e
aumenta a sua velocidade a uma taxa uniforme até chegar a 100 km/h em dez segundos.
Determine a intensidade 𝑎 da aceleração total do carro oito segundos após a partida.

▪ R: 432m; -2,41m/s²; 2,73m/s²

 z
44
Movimento tridimensional

▪ No plano osculador, nenhum movimento

ocorre na direção 𝐮𝑏 .
▪ Se quaisquer duas direções são
conhecidas, então pode ser determinada
a terceira por
𝐮𝑏 = 𝐮𝑡 × 𝐮𝑛
▪ Lembre, entretanto, que 𝐮𝑛 , está
sempre do lado côncavo da curva.
45 z
Movimento curvilíneo: componentes cilíndricas

▪ Às vezes, o movimento da partícula está restrito a uma trajetória que é mais bem descrita
utilizando-se coordenadas cilíndricas. Se o movimento é restrito ao plano, então
coordenadas polares são usadas.
 z
46
Movimento curvilíneo: componentes cilíndricas

▪ Coordenadas polares
▪ Podemos especificar a posição da partícula utilizando uma coordenada radial 𝑟, que se
estende para fora a partir da origem fixa 𝑂 até a partícula, e a coordenada transversal 𝜃,
que é o ângulo no sentido anti-horário entre uma linha de referência fixa e o eixo 𝑟.

▪ Posição
▪ 𝐫 = 𝑟𝐮𝑟
47 z
Movimento curvilíneo: componentes cilíndricas

▪ Velocidade
▪ A variação temporal de 𝐮𝑟 é, então, Δ𝐮𝑟 . Para ângulos Δ𝜃 pequenos esse vetor tem uma
intensidade 𝐮𝑟 ≈ 1 Δ𝜃 e age na direção 𝐮𝜃 . Portanto, Δ𝐮𝑟 ≈ Δ𝜃𝐮𝜃 , e assim
ሶ 𝜃
𝐮ሶ 𝑟 = 𝜃𝐮
ሶ r
𝐮ሶ 𝜃 = −𝜃𝐮
48 z
Movimento curvilíneo: componentes cilíndricas

▪ Velocidade
▪ A velocidade pode ser escrita na forma de componentes como:
𝐯 = 𝑣𝑟 𝐮𝑟 + 𝑣𝜃 𝐮𝜃

▪ 𝑣𝑟 = 𝑟ሶ (taxa de aumento do vetor 𝐫)

▪ 𝑣𝜃 = 𝑟𝜃ሶ (velocidade tangencial)

49 z
Movimento curvilíneo: componentes cilíndricas

▪ Aceleração
▪ Calculamos a partira da derivada de 𝐯
𝐚 = 𝐯ሶ = 𝑟𝐮 ሶ 𝜃 + 𝑟𝜃𝐮
ሷ 𝑟 + 𝑟ሶ 𝐮ሶ 𝑟 + 𝑟ሶ 𝜃𝐮 ሷ 𝜃 + 𝑟𝜃ሶ 𝐮ሶ 𝜃

𝐚 = 𝑎 𝑟 𝐮𝑟 + 𝑎 𝜃 𝐮𝜃

▪ Com
𝑎𝑟 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2
𝑎𝜃 = 𝑟𝜃ሷ + 2 𝑟ሶ 𝜃ሶ
50 z
Movimento curvilíneo: componentes cilíndricas

▪ Coordenadas cilíndricas
▪ As derivadas temporais deste vetor são zero e, portanto, a posição, velocidade e
aceleração da partícula podem ser escritas em termos das suas coordenadas cilíndricas,
como a seguir:

𝐫𝑝 = 𝑟𝐮𝑟 + 𝑧𝐮𝑧

𝐯 = 𝑟𝐮 ሶ 𝜃 + 𝑧𝐮
ሶ 𝑟 + 𝑟𝜃𝐮 ሶ 𝑧

𝐚 = 𝑟ሷ − 𝑟𝜃ሶ 2 𝐮𝑟 + 𝑟𝜃ሷ + 2 𝑟ሶ 𝜃ሶ 𝐮𝜃 + 𝑧𝐮
ሷ 𝑧
51 z
Exercício

▪ O brinquedo do um parque de diversões mostrado na Figura consiste em uma cadeira

que está girando em um caminho circular horizontal de raio r de tal forma que o braço OB
tem uma velocidade angular 𝜃ሶ e aceleração angular 𝜃.ሷ Determine o componentes radiais
e transversais da velocidade e aceleração do passageiro. Negligencie seu tamanho no
cálculo.
52 z
Exercício

▪ A haste AO gira no plano horizontal de tal forma que 𝜃 = 𝑡³ rad. Ao mesmo tempo, o colar
B está deslizando para fora ao longo de OA de modo que 𝑟 = 100𝑡 2 mm, sendo 𝑡 em
segundos. Utilizando expressões vetoriais, determine o velocidade e aceleração do colar
quando 𝑡 = 1 s.

R: 361mm/s; 1,93m/s²
 z
53
Exercício

▪ O movimento do pino 𝑃 é restringido pela fenda curva da lemniscata em OB e pela fenda

do braço em OA. Se OA gira no sentido anti-horário com uma velocidade angular de 𝜃ሶ =
3𝑟𝑎𝑑/𝑠, determine a intensidade da velocidade e aceleração do pino em 𝜃 = 30𝑜 .

▪ R: 8,5m/s; 88m/s²
54 z
Exercício

▪ Devido à rotação da haste bifurcada, o pino P viaja ao longo da ranhura, uma

parte do qual tem a forma de um cardioide, 𝑟 = 0,5 1 − cos 𝜃 𝑚, onde 𝜃 está
em radianos. Se o pino estiver a velocidade é 𝑣 = 4𝑚/𝑠 e sua aceleração for
𝑎 = 30𝑚/𝑠 2 quando 𝜃 = 180𝑜 , determine a velocidade angular e aceleração
angular do garfo.
 Mecânica Geral 2
z
Cinemática de Corpos Rígidos
62 z
Cinemática de Corpos Rígidos

▪ Movimento Plano de um corpo rígido

▪ Equações do Movimento: Translação Retilínea

▪ Equações do Movimento: Translação Curvilínea

▪ Equações do Movimento: Rotação e movimento plano geral

▪ Centro instantâneo de velocidade nula

▪ Análise de movimento relativo: aceleração

63 z
Cinemática do movimento plano de um Corpo
Rígido

▪ Cinemática é o ramo da mecânica clássica que descreve o movimento de pontos, corpos

(objetos) e sistemas de corpos (grupos de objetos) sem consideração das causas do
movimento, a Força.

▪ Relações entre o tempo e as posições, velocidades e acelerações das partículas

formando um corpo rígido.

▪ Corpo Rígido é a idealização de um corpo sólido em qual deformação é negligenciada.

 z
64
Cinemática do movimento plano de um Corpo
Rígido

▪ Existem casos em que um objeto não pode ser tratado como uma partícula. Nestes
casos, o tamanho ou a forma do corpo devem ser considerados. Além disso, a rotação do
corpo em torno de seu centro de massa requer uma abordagem diferente.

▪ Por exemplo, no projeto de engrenagens, cames e elos em máquinas ou mecanismos, a

rotação do corpo é um aspecto importante na análise do movimento.

▪ A análise será limitada ao movimento em um plano.

▪ Diz-se que um corpo tem movimento em um plano quando todas as partes do corpo se
movem ao longo de caminhos equidistantes de um plano fixo.
65 z
Movimento de Corpo Rígido

▪ Define-se movimento de translação de

um corpo rígido quando a direção de
ligação entre dois pontos quaisquer AB
do muda não varia ao longo do
movimento.
▪ Quando as trajetórias dos pontos A e B
formarem retas equidistantes, o movimento é
denominado translação retilínea.
▪ Entretanto, se as trajetórias se dão ao longo
de linhas curvas que são equidistantes, o
movimento é denominado translação
curvilínea.
66 z
Movimento de Corpo Rígido

▪ Rotação em torno de um eixo fixo.

▪ Quando um corpo rígido gira em torno de
um eixo fixo, todos os seus pontos,
exceto os situados no eixo de rotação,
movem-se ao longo de trajetórias
circulares

▪ Movimento plano geral

▪ Quando um corpo está submetido a um
movimento plano geral, ele cumpre uma
combinação de uma translação e uma
rotação
67 z
Movimento de Corpo Rígido
68 z
Translação

▪ Posição
▪ Por adição de vetores
𝐫𝐵 = 𝐫𝐴 + 𝐫𝐵/𝐴

▪ Velocidade
▪ Uma vez que a magnitude de 𝐫𝐵/𝐴 é constante
devido ao corpo rígido e há somente translação,
𝐯B = 𝐯A

▪ Aceleração
▪ A derivada do tempo da equação de velocidade
produz
𝐚𝐵 = 𝐚𝐴

▪ Todos os pontos se deslocam a mesma

velocidade e aceleração
69 z
Rotação em torno de um eixo fixo

▪ Movimento Angular
▪ Apenas linhas ou corpos sofrem movimento angular

▪ A trajetória dos pontos é circular

▪ Posição Angular
▪ A posição angular de 𝑟 é definida por 𝜃

▪ Deslocamento angular
▪ Mudança na posição angular medida como um diferencial 𝑑𝜃, em
radianos, graus ou revoluções.

▪ A direção é determinada pela regra da mão direita.

70 z
Rotação em torno de um eixo fixo

▪ Velocidade angular
▪ Taxa de mudança temporal na posição angular

▪ Uma vez que 𝑑𝜃 ocorre durante um instante de tempo 𝑑𝑡, ( +)

𝑑𝜃
𝜔= rad/s
𝑑𝑡

▪ Aceleração angular
▪ Taxa de mudança temporal da velocidade angular

𝑑𝜔 𝑑2 𝜃
▪ A magnitude do vetor é 𝛼 = =
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

▪ O sentido depende se 𝜔 está aumentando ou diminuindo.

71 z
Rotação em torno de um eixo fixo

▪ Aceleração angular
▪ A relação diferencial entre a aceleração angular, velocidade angular e deslocamento
angular é
𝛼𝑑𝜃 = 𝜔𝑑𝜔

▪ Para aceleração angular constante 𝜶 = 𝜶𝒄

𝜔 = 𝜔0 + 𝛼𝑐 𝑡
1
𝜃 = 𝜃0 + 𝜔0 𝑡 + 𝛼𝑐 𝑡 2
2
𝜔2 = 𝜔02 + 2𝛼𝑐 (𝜃 − 𝜃0 )

▪ 𝜔0 e 𝜃0 são os valores iniciais da velocidade angular do corpo e da posição angular,

respectivamente
72 z
Rotação em torno de um eixo: Movimento de um ponto

▪ Movimento do Ponto 𝑃
▪ O ponto 𝑃 viaja ao longo de um caminho
circular de raio 𝑟 e centro no ponto 𝑂

▪ Posição
▪ 𝑃 é definido pelo vetor posição 𝒓 e
deslocamento 𝑑𝑠 = 𝑟𝑑𝜃

▪ Velocidade
▪ A velocidade de 𝑃 é 𝑣 = 𝜔𝑟
▪ Ao usar o produto vetorial,
𝐯 = 𝝎 × 𝐫𝑝
73 z
Rotação em torno de um eixo: Movimento de um
ponto

▪ Aceleração
▪ Para aceleração na forma vetorial,
𝐚 = 𝐚𝑡 + 𝐚𝑛 = 𝛼 × 𝐫 − 𝜔2 𝐫

▪ Magnitude de aceleração é 𝑎 = 𝑎𝑛2 + 𝑎𝑡2

74 z
Exemplo

▪ O motor M começa a girar com

𝜔 = 4 − 4𝑒 −𝑡 𝑟𝑎𝑑/𝑠, onde 𝑡 é em
segundos. Os raios do motor, polias da
ventoinha e pás da ventoinha são de
2cm, 10cm e 40cm, respectivamente.
Calcule a magnitude da velocidade e
aceleração do ponto P da hélice em
𝑡 = 0,5𝑠
 z
75
Análise do movimento absoluto

▪ O método de análise de movimento absoluto (também chamado de método paramétrico)

relaciona a posição de um ponto P em um corpo rígido em movimento retilíneo à posição
angular, 𝜃 (parâmetro), de uma linha contida no corpo. (Frequentemente, esta linha é um
elo em uma máquina.)

▪ Uma vez que uma relação na forma de 𝑠 = 𝑓(𝜃) é estabelecida, a velocidade e a

aceleração do ponto P são obtidas em termos de velocidade angular, 𝜔, e aceleração
angular, 𝑎, do corpo rígido, tomando as derivadas de primeira e segunda ordem da
função posição.

▪ Normalmente, a regra da cadeia deve ser usada para obter as derivadas da equação de
coordenadas de posição.
76 z
Exemplo

▪ Os dois blocos estão conectados por

uma barra de comprimento 2m. Sabendo
que 𝑣𝐴 = 8𝑚/𝑠 e 𝛼𝐴 = 0, calcule a
velocidade angular 𝜔 e a aceleração
angular 𝛼 da barra quando 𝜃 = 60𝑜 .
77 z
Exemplo

▪ Solução: Escolha um ponto de referência fixo e defina a posição do bloco A em termos do

parâmetro 𝜃. Observe que, a partir do vetor de posição de A, a posição angular positiva 𝜃
é medida no sentido horário.

▪ Pela geometria 𝑠𝐴 = 2𝑐𝑜𝑠𝜃

▪ Derivando em relação ao tempo

𝑑𝑠𝐴 𝑑𝜃
= 𝑣𝐴 = −2𝑠𝑒𝑛𝜃 = −2𝜔𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣𝐴 8 𝑟𝑎𝑑
𝜔=− =− = −4,6
2𝑠𝑒𝑛𝜃 2𝑠𝑒𝑛60𝑜 𝑠
▪ Calculando a aceleração
𝑎𝐴 = −2𝛼𝑠𝑒𝑛𝜃 − 2𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 0
𝑠𝐴
𝛼 = −12,3 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
78 z
Exemplo

▪ O elo OA gira com uma velocidade angular no sentido anti-horário de 3 rad/s. Determinar
a velocidade angular de barra BC quando 𝜃 = 20𝑜 .
79 z
Exemplo

▪ A manivela AB do sistema biela-manivela tem uma velocidade angular constante no

sentido horário de 2.000 rpm. Para a posição mostrada da manivela, determine a
aceleração angular da barra de conexão BD e a aceleração do ponto D.
80 z
Análise do movimento relativo

▪ O movimento plano geral de um corpo

rígido pode ser uma combinação de
translação e rotação
▪ Usamos uma análise de movimento
relativo envolvendo dois conjuntos de
eixos coordenados
▪ O sistema de coordenadas 𝑥 ′ , 𝑦′ tem
movimento conhecido
▪ Os eixos deste sistema de coordenadas
transladam em relação ao sistema fixo,
mas não giram com a barra
81 z
Análise do movimento relativo

▪ Posição
▪ O vetor de posição 𝒓𝐴 especifica a
localização do “ponto base” A, e o 𝒓𝐵/𝐴
localiza o ponto B em relação ao ponto A

▪ Por adição de vetor, a posição de B é

𝒓𝐵 = 𝒓𝐴 + 𝒓𝐵/𝐴
82 z
Análise do movimento relativo

▪ Deslocamento
▪ Os pontos A e B se deslocam 𝑑𝒓𝐴 e 𝑑𝒓𝐵

▪ O movimento pode ser decomposto em uma translação e rotação em torno de A

𝑑𝒓𝐵 = 𝑑𝒓𝐴 + 𝑑𝒓𝐵/𝐴
83 z
Análise do movimento relativo

▪ Velocidade
▪ Relação entre as velocidades dos pontos A e B
𝑑𝒓𝐵 𝑑𝒓𝐴 𝑑𝒓𝐵/𝐴
= +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒗𝐵 = 𝒗𝐴 + 𝒗𝐵/𝐴 = 𝒗𝐴 + 𝝎 × 𝒓𝐵/𝐴
 z
84
Análise do movimento relativo

▪ Velocidade
▪ 𝒗𝐵 é determinado considerando todo o corpo transladar com uma velocidade de 𝒗𝐴 e
girar em torno de A com uma velocidade angular 𝜔

▪ A adição de vetor desses dois efeitos, aplicada a B, produz 𝒗𝐵

▪ 𝒗𝐵/𝐴 representa o efeito do movimento circular, ao redor de A. Pode ser expresso pelo
produto vetorial
𝒗𝐵 = 𝒗𝐴 + 𝝎 × 𝒓𝐵/𝐴
85 z
Análise do movimento relativo

▪ Velocidade
▪ O ponto A no link AB deve se mover ao longo de um caminho horizontal, enquanto o
ponto B se move em um caminho circular

▪ A roda rola sem escorregar, onde o

ponto A pode ser selecionado no solo
86 z
Exemplo

▪ O elo é guiado por dois blocos A e B,

que se movem nas ranhuras fixas. Se a
velocidade de A é 2 m/s para baixo,
determine a velocidade de B no instante
em que 𝜃 = 45𝑜 .

▪ R: 2m/s
87 z
Exemplo

▪ A manivela CB oscila ao longo de um arco ao redor do ponto O. Na posição mostrada, a

velocidade angular é 𝜔𝐶𝐵 = 2𝑟𝑎𝑑/𝑠 no sentido anti-horário. Determine as velocidades
angulares da demais barras.

6 3
▪ R: − ; − 𝑚/𝑠
7 7
88 z
Exemplo

▪ O braço AB gira com uma velocidade

angular de 20 rad/s no sentido anti-
horário. Sabendo que a engrenagem
externa C está estacionária, determine
(a) a velocidade angular da engrenagem
B, (b) a velocidade do dente da
engrenagem localizado no Ponto D.

▪ R: a) −48𝑟𝑎𝑑/𝑠; b) 2,4 2 𝑚/𝑠

90 z
Centro instantâneo de velocidade nula

▪ O centro instantâneo de velocidade nula

para esta roda de bicicleta está no ponto
de contato com o solo. A direção da
velocidade em qualquer ponto da borda
é perpendicular à linha que conecta o
ponto ao CI.
91 z
Centro instantâneo de velocidade nula

▪ Para qualquer corpo em movimento plano, sempre existe um ponto no plano de

movimento no qual a velocidade é instantaneamente zero (se ele estiver rigidamente
conectado ao corpo).

▪ Este ponto é denominado centro instantâneo de velocidade zero, ou CI, ou centro

instantâneo de rotação

▪ Este ponto pode estar ou não no corpo!

▪ Se a localização puder ser determinada, a análise de velocidade pode ser simplificada

porque o corpo parece girar em torno desse ponto naquele instante.

▪ Uma vez que 𝒗𝐶𝐼 = 0, então 𝒗𝐵 = 𝝎 × 𝒓𝐵/𝐶𝐼 .

 z
92
Centro instantâneo de velocidade nula

▪ Conforme a placa desliza pela parede

(para a esquerda), ela é submetida a um
movimento plano geral (translação e
rotação). Como as direções das
velocidades das extremidades A e B são
conhecidas, o CI está localizado
conforme mostrado.
93 z
Centro instantâneo de velocidade nula

▪ Localização do CI
▪ A velocidade de um ponto no corpo é
sempre perpendicular ao vetor posição
relativa que se estende do CI ao ponto
▪ CI está localizado ao longo da linha
traçada perpendicular a 𝑣𝐴 , a distância
de A ao CI é 𝑟𝐴/𝐶𝐼 = 𝑣𝐴 /𝜔
94 z
Centro instantâneo de velocidade nula

▪ Localização do CI
▪ Construa segmentos de linha A e B que
são perpendiculares a 𝑣𝐴 e 𝑣𝐵 .
▪ Estendendo-os perpendicularmente ao
seu ponto de intersecção, conforme
mostrado, localiza o CI
95 z
Centro instantâneo de velocidade nula

▪ Localização do CI
▪ Construa a linha de A e B perpendicular aos vetores paralelos 𝑣𝐴 e 𝑣𝐵 .

▪ O CI é determinado por triângulos proporcionais

96 z
Centro instantâneo de velocidade nula

▪ Somente pode ser usado para o instante

de tempo considerado, pois sua posição
pode mudar
▪ O lugar geométrico dos pontos do CI é
chamado de centrodo
▪ Normalmente, o CI não tem aceleração
nula
97 z
Exemplo

▪ A correia F está se movimentando a

velocidade de 4m/s. Determine as
velocidades angulares dos elementos
AD e BD

▪ R: 12,5 𝑟𝑎𝑑/𝑠; 7,5𝑟𝑎𝑑/𝑠

98 z
Exemplo

▪ O bloco está se movimentando ao longo do plano mostrado. Calcule a velocidade angular

das barras AB e BD

15 2 15 2
▪ R: 𝑟𝑎𝑑/𝑠; 𝑟𝑎𝑑/𝑠
4 4
 z
99
Análise de movimento relativo: aceleração

▪ A equação que relaciona as acelerações de dois pontos em um corpo rígido sujeito a um

movimento plano geral pode ser obtida derivando a relação
𝑑𝐯𝐵 𝑑𝐯𝐴 𝑑𝐯𝐵/𝐴
= +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
▪ Para obter
𝐚𝐵 = 𝐚𝐴 + 𝐚𝐵/𝐴

▪ 𝐚𝐵 e 𝐚𝐴 são medidos em relação aos eixos fixos (acelerações absolutas). 𝐚𝐵/𝐴 pode ser
expresso em termos de seus componentes tangencial e normal de movimento
𝐚𝐵 = 𝐚𝐴 + (𝐚𝐵/𝐴 )𝑡 + (𝐚𝐵/𝐴 )𝑛
100 z
Análise de movimento relativo: aceleração

= +
▪ Representação gráfica

𝐚𝐵 = 𝐚𝐴 + 𝜶 × 𝐫𝐵/𝐴 − 𝜔2 𝐫𝐵/𝐴
101 z
Análise de movimento relativo: aceleração

▪ Análise de velocidade.
▪ Determine a velocidade angular ω do corpo usando uma análise de velocidade

▪ ANÁLISE VETORIAL

▪ Diagrama Cinemático
▪ Estabeleça as direções das coordenadas x, y fixas e desenhe o diagrama cinemático

▪ Se os pontos A e B se movem ao longo de trajetórias curvas, seus componentes de

aceleração tangencial e normal devem ser indicados
102 z
Análise de movimento relativo: aceleração

▪ ANÁLISE VETORIAL

▪ Equação de aceleração.
▪ Para aplicar 𝐚𝐵 = 𝐚𝐴 + 𝛂 × 𝐫𝐵/𝐴 − 𝜔2 𝐫𝐵/𝐴 expresse os vetores na forma vetorial
cartesiana e substitua-os na equação

▪ Quando a solução produz uma resposta negativa para uma magnitude desconhecida,
isso indica que o sentido de direção do vetor é oposto
103 z
Análise de movimento relativo: aceleração

▪ ANÁLISE ESCALAR

▪ Diagrama Cinemático
▪ Se a equação 𝐚𝐵 = 𝐚𝐴 + (𝐚𝐵/𝐴 )𝑡 + (𝐚𝐵/𝐴 )𝑛 for aplicada, então as magnitudes e direções
dos componentes de aceleração relativa (𝐚𝐵/𝐴 )𝑡 e (𝐚𝐵/𝐴 )𝑛 devem ser estabelecidas.

▪ Para fazer isso, desenhe um diagrama cinemático.

104 z
Análise de movimento relativo: aceleração

▪ ANÁLISE ESCALAR

▪ Equação de aceleração.
▪ Represente os vetores
𝐚𝐵 = 𝐚𝐴 + (𝐚𝐵/𝐴 )𝑡 + (𝐚𝐵/𝐴 )𝑛

graficamente, mostrando suas magnitudes e

direções abaixo de cada termo. As equações
escalares são determinadas a partir dos
componentes x e y desses vetores
 z
105
Exemplo

▪ A barra AB está confinada a se mover ao longo dos planos inclinados em A e B. Se o

ponto A tem uma aceleração de 3 m/s² e uma velocidade de 2 m/s, ambas direcionadas
para baixo no plano no instante em que a barra se torna horizontal, determine a
aceleração angular da barra neste instante.
106 z
Exercício

▪ A manivela CB oscila ao longo de um

arco ao redor do ponto O. Na posição
mostrada, a velocidade angular desta
manivela é de 2rad/s no sentido anti-
horário. Determine as acelerações
angulares da demais barras. 𝜔𝐶𝐵 =
2𝑟𝑎𝑑/𝑠

▪ Nota: do resultado anterior

6 3
𝜔𝐴𝐵 = − 𝑟𝑎𝑑/𝑠; 𝜔𝑂𝐴 = − 𝑟𝑎𝑑/𝑠
7 7

▪ R: −0,1𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 ; −4,3𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
107 z
Exercício

▪ A articulação ABDE movimenta-se no plano vertical. Sabendo que, na posição mostrada

na figura, a manivela AB tem uma velocidade constante 𝜔1 =20 rad/s no sentido anti-
horário, determine as velocidades angulares e as acelerações angulares da barra de
conexão BD e da manivela DE.
z
Exercícios Propostos

▪ Livro: J. L. Meriam; L. G. Kraige; J. N.

Bolton, Mecânica para Engenharia -
Dinâmica, 9a. Ed, LTC, 2022.

▪ Disponível na Biblioteca Virtual

▪ Cinemática de partículas: 2/14, 2/30,

2/35, 2/48, 2/70, 2/87, 2/99, 2/103,
2/110, 2/126

▪ Cinemática de corpos rígidos: 5/10,

5/11, 5/17, 5/34, 5/49, 5/59, 5/78
109

z
Revisão
110 z
Exemplo

▪ O carro está viajando com uma velocidade constante 𝑣0 = 100𝑘𝑚/ℎ na parte

horizontal da estrada. Quando o plano inclinado a 6% (tan 𝜃 = 6/100) é encontrado,
o condutor não altera a posição do pedal do acelerador e consequentemente o carro
desacelera a uma taxa constante 𝑔 𝑠𝑒𝑛𝜃 . Determine a velocidade do carro
(a) 10 segundos após passar pelo ponto A e (b) quando 𝑠 = 100𝑚.
111 z
Exemplo

▪ Um projétil é lançado em um fluido experimental no instante 𝑡 = 0. A velocidade

inicial é 𝑣Ԧ0 e o ângulo com a horizontal é 𝜃. O arrasto sobre o projétil resulta em um
termo de aceleração 𝑎𝐷 = – 𝑘𝑣, Ԧ em que 𝑘 é uma constante e v é a velocidade do
projétil. Determine as componentes 𝑥 e 𝑦 da velocidade e do deslocamento como
funções do tempo. Qual é a velocidade final? Inclua os efeitos da aceleração
gravitacional.
112 z
Exemplo

▪ Uma pequena partícula P parte do ponto O com uma velocidade desprezível e

aumenta sua velocidade para um valor 𝑣 = 2𝑔𝑦, onde 𝑦 é a altura vertical a partir
de O. Quando 𝑥 = 15𝑚, determine o componente 𝑛 da aceleração da partícula.
113 z
Exemplo

▪ Suponha que uma rampa para saída de

uma autoestrada é projetada para ser um
segmento circular de raio 𝜌 = 40𝑚. Um
carro começa a sair da autoestrada em A
enquanto viaja a uma velocidade de
105km/h e passa pelo ponto B com uma
velocidade de 40km/h. Calcule o vetor
aceleração do carro em função do
comprimento do arco 𝑠, assumindo que a
velocidade é controlada entre os pontos A
e B de forma a manter a taxa 𝑑𝑣/𝑑𝑡
constante.
114 z
Exemplo

▪ A esfera P se desloca em uma linha reta com velocidade 𝑣 = 10 𝑚/𝑠. Para o

instante representado, determine os valores correspondentes de 𝑟ሶ e 𝜃ሶ medidos em
relação ao sistema de coordenadas fixo 𝑂𝑥𝑦 .
 z
115
Exemplo

▪ Como parte de um processo de montagem, a extremidade A

do braço robótico precisa mover a engrenagem B ao longo
da linha vertical mostrada da forma especificada. O braço
OA pode variar o seu comprimento, tornando-se mais curto
por meio de atuadores internos. Um motor em O permite
que o braço gire no plano vertical. Quando 𝜃 = 50°, B está
se movendo para baixo a uma velocidade 𝑣0 = 2,5 𝑚/𝑠 e a
uma acelera- ção para baixo com magnitude 𝑎0 = 0,2 𝑚/𝑠.
Nesse instante, determine o comprimento necessário do
braço, a taxa na qual o braço está sendo estendido e sua
taxa de rotação 𝜃.ሶ Além disso, determine a segunda
derivada em relação ao tempo do comprimento do braço e
do ângulo 𝜃.
116 z
Exemplo

▪ O disco circular de raio 𝑟 = 0,16 𝑚 gira em torno de

um eixo fixo, através do ponto O, com velocidade
angular 𝜔 = 2 𝑟𝑎𝑑/𝑠 e aceleração angular 𝛼 =
3 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 , com as respectivas direções indicadas na
figura. Determine os valores instantâneos da
velocidade e da aceleração do ponto A.
117 z
Exemplo

▪ A haste de pistão do cilindro hidráulico dá ao ponto B uma

velocidade 𝑣𝐵 como mostrado. Determine o módulo 𝑣𝐶 da velocidade do
ponto C em termos de 𝜃.