Projeto por BODE

Controle 1 - DAELN - UTFPR

Prof. Paulo Roberto Brero de Campos

0.1 Introdução

Os compensadores são utilizados para alterar alguma caracterı́stica do sistema em malha fe-
chada original, como resposta no tempo, estabilidade, etc.
No projeto por Bode é necessário inicialmente desenhar os diagramas de Bode em malha
aberta, para em seguida, em cima destes diagramas, acrescentar o compensador, redesenhando os
diagramas de Bode.

0.2 Projeto por BODE utilizando o compensador atraso

de fase (lag)

A função de transferência do compensador atraso de fase é dada por:

1+s/b
C(s) = a0 1+s/a
Fazendo s = jω:
1+jω/b
C(jω) = a0 1+jω/a
O máximo defasamento depende da relação entre o pólo e o zero: b/a. O compensador atraso
de fase reduz o ganho em alta freqüências, relativamente ao ganho em baixas freqüências e introduz
um atraso de fase.
Para o propósito de estabilidade é necessário que o filtro introduza a redução de ganho próximo
do cruzamento de 180o . Então, a e b devem ser muito menores que a freqüência de cruzamento de
180o .
A técnica para obter uma margem de fase desejada é a seguinte: supões-se que o ganho estático
(ganho DC) do compensador (a0 ) é determinado em função das especificações e φm é a margem
i
 Figura 1: Projeto do compensador atraso de fase

de fase desejada:

1. Determine graficamente a freqüência, ω1 , na qual o ângulo de fase de G(jω1 ) é aproximada-

mente (−180 + φm + 5o );

2. Escolha o zero do compensador como sendo: b = 0, 1ω1 , para assegurar que o atraso de fase
seja pequeno na frequência ω1 . Na verdade o compensador irá introduzir aproximadamente
5o de atraso de fase, o que foi levando em conta no passo 1.

3. Em ω1 é desejado que o ganho do sistema compensado seja 0db, ou seja: |C(jω1 )G(jω1 )| =
1. O ganho do compensador em altas freqüências é a0 ab , onde a0 é o ganho para baixas
freqüências. Então o valor do pólo será:
ω1
a = 0, 1 a0 |G(jω1 )|

Onde G(jω1 ) é o módulo da função G(jω), no ponto ω1 , obtido graficamente (sem com-
pensação).

Obs: a frequência ω1 pode ser considerada alta-frequência para a região de atuação do com-
pensador.

0.3 Projeto por BODE utilizando o compensador avanço

de fase (lead)
A função principal do compensador em avanço é modificar a curva de resposta em frequência
para propiciar um ângulo de fase suficiente para ajustar o atraso da fase excessivo associado com
ii
a planta do sistema.
Os procedimentos para projetar um compensador em avanço de fase podem ser estabelecidos
como segue:

1. Dada a função de transferência em malha aberta G(s). Determine o ganho de malha-aberta

K a fim de satisfazer as exigências dos coeficientes de erro.

2. Usando o ganho K anteriormente determinado, traçar o diagrama de módulo KG(s), calcule

a margem de fase do sistema com este novo ganho.

3. Em função das especificações, determine o ângulo de avanço de fase necessário φm a ser

adicionado ao sistema.

1−α
4. Determine o fator de atenuação α pelo uso da equação senφm = 1+α
. Determine a freqüência
em que o módulo do sistema não compensado (mas considerando o ganho K), KG(jω1 ), é
igual a −20log( √1α ). Selecione esta freqüência como a nova freqüência de cruzamento do
1
ganho. Esta freqüência corresponde a ω1 = T
√
α
e o deslocamento de fase máximo φm ocorre
nesta freqüência. Calcule T a partir desta equação.

Figura 2: Projeto do compensador avanço de fase

5. Determine as freqüências de corte do compensador em avanço a partir de

1
Zero do compensador: ω = T

1
Pólo do compensador: ω = αT

A forma do compensador Lead é:

s+ 1 T s+1
C(s) = Kc s+ T1 = Kc α αT s+1 , com α < 1 e K = Kc α e K o ganho calculado no item 1.
αT
iii
 6. Verifique a margem de ganho para se certificar se ela é satisfatória. Se não for, repetir o
processo do projeto modificando a localização do polo-zero do compensador até que seja
obtido um resultado satisfatório.

0.4 Exercı́cios
Obs: do livro Engenharia de Controle Moderno, K. Ogata.
4
E1) Considere o sistema realimentado, cuja função de malha aberta é G(s) = s(s+2)
. Projetar
um compensador AVANÇO DE FASE para o sistema de modo que a constante de erro estático
de velocidade seja Kv = 20s−1 , a margem de fase seja pelo menos igual a 500 e a margem de ganho
seja no mı́nimo igual 10dB.
E2) Considere o sistema realimentado, cuja função de transferência em malha aberta é: G(s) =
1
s(s+1)(0,5s+1)
. Projete um compensador atraso de fase de modo que a constante de erro estático
de velocidade seja Kv = 5s−1 , a margem de fase seja pelo menos 400 e a margem de ganho seja
no mı́nimo de 10dB.
Obs: do livro Sistemas de controle e retroaçao, Joseph Distefano et al.
E3) Projete um compensador Avanço de Fase para o sistema, cuja função de transferência
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de malha aberta é GH = s(s+2)(s+6)
e H = 1, para satisfazer as seguintes especificações de
desempenho:
a) Quando a entrada for uma rampa estacionária com inclinação (velocidade) igual a 2π radi-
anos por segundo, o erro estacionário em posição deve ser menor ou igual a π/10 radianos.
b) Margem de fase= 450 ± 50
c) Frequência de cruzamento de ganho ω1 ≥ 1 radianos por segundo.
E4) Reprojetar o sistema do exercı́cio anterior, usando um compensador Atraso de Fase, para
obter as seguintes especificações:
a) Kv ≥ 20s−1
b) Margem de fase= 450 ± 50
c) ω1 ≤ 1
E5) Reprojetar o sistema do exercı́cio anterior, usando um compensador Atraso-Avanço, para
obter as seguintes especificações:
a) Kv ≥ 20s−1
b) Margem de fase= 450 ± 50
c) 2rad/s ≤ ω1 ≤ 5rad/s

iv