Movimento relativo

Pela equação de deslocamento e velocidade têm-se:

𝑦(𝑡) = 𝑌𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡) (1)
𝑦̇ (𝑡) = 𝑤𝑌𝑐𝑜𝑠(𝑤𝑡) (2)
Substituindo as equações (1) e (2) na equação do movimento e como 𝑧 = 𝑥 − 𝑦 é o
movimento relativo da massa em relação à base, a equação de movimento pode ser
reescrita da seguinte forma
𝑚𝑧̈ + 𝑐𝑧̇ + 𝑘𝑧 = −𝑚𝑦̈ = 𝑚𝑤 2 𝑌. 𝑠𝑒𝑛𝑤𝑡 (3)

A solução em regime permanente da equação (3) é dada por

𝑚.𝑤 2 .𝑠𝑒𝑛∗(𝑤𝑡−∅1)
𝑧(𝑡) = [(𝑘−𝑚𝑤2 )2 +(𝑐𝑤)2 ]1/2 (4)

= 𝑍. 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑡 − ∅1) (5)

Onde Z, é a amplitude de z(t), pode ser expressa como

𝑚𝑤 2 𝑌
𝑍= (6)
√(𝑘−𝑚𝑤 2 )2 +(𝑐𝑤)2

𝑍 𝑟2
= (1−𝑟 2 )2 +(2ζ𝑟)2 (7)
𝑌

E ∅1 𝑝𝑜𝑟
𝑐𝑤 2ζr
∅1 = 𝑡𝑔−1 (𝐾−𝑚𝑤2 ) = 𝑡𝑔−1 (1−𝑟2 ) (8)
Com o objetivo de achar o rpico, que será necessário para a resolução desse problema, deriva-
se a equação (7) e iguala a zero para encontrar os valores de máximo e mínimo, desse forma,
segue as operações

𝑑 𝑍 𝑑 𝑟2
( )
𝑑𝑟 𝑌
= 𝑑𝑟 ((1−𝑟2 )2 +(2ζ𝑟)2 ) = 0 (9)

Onde a=ζ

(10)

Obtêm-se dois resultados, como não faz sentido r negativo, escolhe-se assim a raiz positiva:

1
𝑟= (11)
√1−2ζ2

Para o desenvolvimento e solução do problema foi utilizado como principais ferramentas o

Python e o Excel.

Após o desenvolvimento da equação de Z/Y em função de ζ e r como foi demonstrado

anteriormente. Realizou-se os seguintes passos:

a) Cálculo dos valores de ζmax. e ζmin.

Após o cálculo da expressão de rpico e fazendo a substituição na expressão da

Zpico
transmissibilidade na primeira condição em que 1,5 ≤ ≤ 2 os valores de ζmax. e ζmin.
𝑌
foram calculados com o intuito de encontrar o intervalo de variação do ζ. Para isso, foi
utilizado a biblioteca do python “sympy” que possibilita o uso do solve e permite resolver
as equações.

𝑍𝑝𝑖𝑐𝑜
𝑌
= (12)
Onde Z=ζ

Igualando a expressão igual a 1,5:

(13)

ζmax =0.356822089773090

Igualando a expressão igual a 2:

(14)

ζmin=0.258819045102521

#CÓDIGO 1:

"""
Created on Tue Oct 27 17:40:20 2020

@author: Eric
"""

from sympy import *

from sympy.solvers import solve
from sympy import Symbol
Z = Symbol('Z')

#Z/Y=1.5 Calculando o valor de Z máximo:

 print(solve((((1)/(1-2*Z**2)**(0.5))**2)/(((1-((1)/(1-
2*Z**2)**(0.5))**2)**2+(2*Z*((1)/(1-2*Z**2)**(0.5)))**2)**(0.5))-1.5, Z))
Zmax=0.356822089773090

#Z/Y=2 Calculando o valor de Z mínimo:

print(solve((((1)/(1-2*Z**2)**(0.5))**2)/(((1-((1)/(1-
2*Z**2)**(0.5))**2)**2+(2*Z*((1)/(1-2*Z**2)**(0.5)))**2)**(0.5))-2, Z))
Zmin=0.258819045102521

b) Cálculo dos valores de r

Z
Tendo já calculado os valores de zeta (ζ) foi utilizada a segunda restrição 1 ≤ 𝑌 ≤ 1.05 para
encontrar os valores possíveis de r. Para essa condição foi obtida mais de uma resposta com
um valor específico de ζ, no entanto, por eliminação, utilizou-se o resultado que se encontra
dentro do intervalo solicitado.

Figura 1-Resultados obtidos dos valores de r

 Z r
0.2598 0.760
0.2695 0.769
0.2792 0.772
0.2889 0.780
0.2986 0.783
0.3083 0.791
0.318 0.794
0.3277 0.804
0.3374 0.807
0.3471 0.821
0.3568 0.838
Figura 2-Valores de ζ e r

Para melhor compreensão foi interpolado os gráficos abaixo.

Figura 3-Transmissibilidade de deslocamento

Selecionando o intervalo de r encontrado:

Figura 4-Transmissibilidade de deslocamento para o intervalo de r encontrado

Figura 5-ângulos de fase para cada valor de ζ

 Figura 6-Resposta harmônica para os diferentes valores de ζ

#CÓDIGO 2:

"""
Created on Thu Oct 29 17:07:07 2020

@author: Eric
"""
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
from sympy.solvers import solve
from sympy import Symbol
r = Symbol('r')

zmax=0.356822089773090
zmin=0.258819045102521
z_inc=(zmax-zmin)/5
z=[0]*6
for i in range(0,6):
z[i]=zmin+z_inc*i
for j in range(0,2):
count=0.05*j
v=1+count
s=(r**2)/((1-r**2)**2+(2*z[i]*r)**2)**(0.5)
Z=solve(s-v,r)
print(Z)
"""
Created on Wed Oct 28 17:34:17 2020

@author: Eric
"""
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
#%matplotlib inline

r = np.arange(0,3,0.003) # vetor razão de frequencias

z = np.arange(0.2598,0.3568,0.01) # fator de amortecimento

f = np.zeros([len(r), len(z)])
Xnorm = np.zeros([len(r), len(z)])
theta = np.zeros([len(r), len(z)])
TR_F = np.zeros([len(r), len(z)])
TR_X = np.zeros([len(r), len(z)])

for k in np.arange(0,len(z)):
for i in np.arange(0,len(r)):

f[i,k]=r[i]**2/np.sqrt((1-r[i]**2)**2+(2*z[k]*r[i])**2) # razão de frequencias

Xnorm[i,k]=1/np.sqrt((1-r[i]**2)**2+(2*z[k]*r[i])**2) # Amplitude Normalizada

theta[i,k]=np.arctan2((2*z[k]*r[i]),(1-r[i]**2))*180/np.pi # Angulo de Fase

TR_F[i,k] = r[i]**2*(np.sqrt((1+(2*z[k]*r[i])**2)/((1-r[i]**2)**2+(2*z[k]*r[i])**2)))
# Transmissibilidade de Força - Excitação pela base

TR_X[i,k] = (np.sqrt((1+(2*z[k]*r[i])**2)/((1-r[i]**2)**2+(2*z[k]*r[i])**2))) #
Transmissibilidade de Deslocamento - Excitação pela base

fig = plt.figure(figsize=(10, 10))

ax = fig.add_subplot(111)
ax.set_xlabel('RAZÃO DE FREQUÊNCIAS')
ax.set_ylabel('AMPLITUDE NORMALIZADA')
ax.tick_params(axis='y')
ax.set_ylim(0,4)
ax.set_title('TRANSMISSIBILIDADE DE DESLOCAMENTO - EXCITAÇÃO PELA BASE')
ax.grid (True)
ax.plot(r,TR_X[:,0],'k',r,TR_X[:,1],'b',r,TR_X[:,2],'r',r,TR_X[:,3],'g',r,TR_X[:,4],'m',r,TR_X[:,
5],'c',r,TR_X[:,6],'y',r,TR_X[:,6],'b',r,TR_X[:,7],'k',r,TR_X[:,8],'r',r,TR_X[:,9],'k',lw=1.5)
ax.legend(('$\zeta = 0.2598$','$\zeta = 0.2698$', '$\zeta = 0.2798$','$\zeta =
0.2898$','$\zeta = 0.2998$','$\zeta = 0.3098$','$\zeta = 0.3198$','$\zeta =
0.3298$','$\zeta = 0.3398$','$\zeta = 0.3498$''$\zeta = 0.3568$'), loc='upper right',
shadow=True)
plt.show()

r = np.arange(0.759827036466297,0.837563229410311,0.001) # vetor razão de

frequencias

z = np.arange(0.2598,0.3568,0.01) # fator de amortecimento

f = np.zeros([len(r), len(z)])
Xnorm = np.zeros([len(r), len(z)])
theta = np.zeros([len(r), len(z)])
TR_F = np.zeros([len(r), len(z)])
TR_X = np.zeros([len(r), len(z)])

for k in np.arange(0,len(z)):
for i in np.arange(0,len(r)):

f[i,k]=r[i]**2/np.sqrt((1-r[i]**2)**2+(2*z[k]*r[i])**2) # razão de frequencias

Xnorm[i,k]=1/np.sqrt((1-r[i]**2)**2+(2*z[k]*r[i])**2) # Amplitude Normalizada

theta[i,k]=np.arctan2((2*z[k]*r[i]),(1-r[i]**2))*180/np.pi # Angulo de Fase

TR_F[i,k] = r[i]**2*(np.sqrt((1+(2*z[k]*r[i])**2)/((1-r[i]**2)**2+(2*z[k]*r[i])**2)))
# Transmissibilidade de Força - Excitação pela base

TR_X[i,k] = (np.sqrt((1+(2*z[k]*r[i])**2)/((1-r[i]**2)**2+(2*z[k]*r[i])**2))) #
Transmissibilidade de Deslocamento - Excitação pela base

fig = plt.figure(figsize=(12, 12))

ax = fig.add_subplot(111)
ax.set_xlabel('RAZÃO DE FREQUÊNCIAS')
ax.set_ylabel('AMPLITUDE NORMALIZADA')
ax.tick_params(axis='y')
ax.set_ylim(0,4)
ax.set_title('TRANSMISSIBILIDADE DE DESLOCAMENTO - EXCITAÇÃO PELA BASE')
ax.grid (True)
ax.plot(r,TR_X[:,0],'k',r,TR_X[:,1],'b',r,TR_X[:,2],'r',r,TR_X[:,3],'g',r,TR_X[:,4],'m',r,TR_X[:,
5],'c',r,TR_X[:,6],'y',r,TR_X[:,6],'b',r,TR_X[:,7],'k',r,TR_X[:,8],'r',r,TR_X[:,9],'k',lw=1.5)
ax.legend(('$\zeta = 0.2598$','$\zeta = 0.2698$', '$\zeta = 0.2798$','$\zeta =
0.2898$','$\zeta = 0.2998$','$\zeta = 0.3098$','$\zeta = 0.3198$','$\zeta =
0.3298$','$\zeta = 0.3398$','$\zeta = 0.3498$''$\zeta = 0.3568$'), loc='upper right',
shadow=True)
plt.show()

ax = fig.add_subplot(111)
ax.set_xlabel('RAZÃO DE FREQUÊNCIAS')
ax.set_ylabel('ÂNGULO DE FASE [°]')
ax.tick_params(axis='y')
ax.set_yticks(np.arange(0, 200, step=30))
ax.set_title('RESPOSTA HARMÔNICA')
ax.grid (True)
ax.plot(r,theta[:,0],'k',r,theta[:,1],'b',r,theta[:,2],'r',r,theta[:,3],'g',r,theta[:,4],'m',r,theta
[:,5],'c',r,theta[:,6],'y',r,theta[:,7],'r',r,theta[:,8],r,theta[:,9],'y',lw=1.5)
ax.legend(('$\zeta = 0.2598$','$\zeta = 0.2698$', '$\zeta = 0.2798$','$\zeta =
0.2898$','$\zeta = 0.2998$','$\zeta = 0.3098$','$\zeta = 0.3198$','$\zeta =
0.3298$','$\zeta = 0.3398$','$\zeta = 0.3498$''$\zeta = 0.3568$'), loc='upper right',
shadow=True)
plt.show()

fig = plt.figure(figsize=(10, 5))

ax = fig.add_subplot(111)
ax.set_xlabel('RAZÃO DE FREQUÊNCIAS')
ax.set_ylabel('AMPLITUDE NORMALIZADA')
ax.tick_params(axis='y')
ax.set_ylim(0,2.5)
ax.set_title('RESPOSTA HARMÔNICA')
ax.grid (True)
ax.plot(r,Xnorm[:,0],'k',r,Xnorm[:,1],'b',r,Xnorm[:,2],'r',r,Xnorm[:,3],'g',r,Xnorm[:,4],'m',
r,Xnorm[:,5],'c',r,Xnorm[:,6],'y',r,Xnorm[:,7],'b',r,Xnorm[:,8],'k',r,Xnorm[:,9],'r',lw=1.5)
ax.legend(('$\zeta = 0.2598$','$\zeta = 0.2698$', '$\zeta = 0.2798$','$\zeta =
0.2898$','$\zeta = 0.2998$','$\zeta = 0.3098$','$\zeta = 0.3198$','$\zeta =
0.3298$','$\zeta = 0.3398$','$\zeta = 0.3498$''$\zeta = 0.3568$'), loc='upper right',
shadow=True)
for k in np.arange(1,len(z)):
ax.plot(r[np.argmax(Xnorm[:,k])], Xnorm[np.argmax(Xnorm[:,k]),k],color='red',
marker='o', markersize=8)
plt.show()
c) Valores de K

Para o cálculo dos valores de K foi levado em consideração que a frequência das excitações
estão entre 1Hz e 10 Hz. Manipulando as equações para obter o valor de K, têm-se que
𝑊
𝑟 = 𝑊𝑛 (15)

𝐾
𝑊𝑛 = √𝑚 (16)

𝑊
𝑓 = 2.𝜋 (17)

𝑟 𝐾
𝑓 = 2.𝜋 . √𝑚 (18)

Isolando o K, têm-se:
𝑓2
𝐾 = 𝑚 ∗ 𝑟2 ∗ 4 ∗ (𝜋 2 ) (19)

Considerando a massa igual 900g = 0.9Kg, e que a frequência varia de 1Hz a 10 Hz. Através
do excel econtrou-se os seguintes resultados para a constante de amortecimento K.

Figura 7-Valores de K calculados

Através da tabela e levando em consideração o intervalo de r e a variação de frequência,
𝑁
pelo gráfico pode-se inferir que os intervalos de K variam aproximadamente de 50 𝑚2 a
𝑁
5050 𝑚2 .

Todos os valores de K encontrados atendem as condições estabelecidas pelo problema. No

entanto para estabelecer uma melhor escolha alguns critérios como ressonância e
batimento devem ser levados em consideração. Quando a frequência da força externa é
muito próxima da frequência natural, ocorre uma composição de movimentos conhecida
como batimento. E quando a frequência natural é igual a frequência da força externa ocorre
o fenômeno de ressonância.

Além disso, através da análise da equação (7) as seguintes observações podem ser
consideradas:

1.Quando se tem uma amplitude próxima à ressonância (𝑤 = 𝑤𝑛) ela é afetada por
amortecimento. Assim, se a máquina tiver de funcionar próximo a ressonância, será
necessário providenciar amortecimento com a finalidade de evitar amplitudes perigosas.

2. A velocidades muito altas (𝑤 𝑔𝑟𝑎𝑛𝑑𝑒), Z/Y é quase igual à unidade, e ofeito do

amortecimento é desprezível.

Fazendo uma análise dos valores de 𝑊𝑛 obteve-se os seguintes resultados:

Figura 8-Valores de Wn (ParteI)

 Figura 9-Valores de Wn (Parte II)

Portanto, com o intuito de evitar batimento e ressonância, deve-se evitar os intervalos

em que a Wn possa apresentar valores entre 1Hz e 10Hz ou os intervalos em que Wn
sejam próximos a frequência da força excitadora. Também é importante mencionar que
quanto maior a velocidade, maior situação de conforto terá o sistema, embora seja
necessária maior atuação do sistema de suspensão. Desse modo, escolhe-se um valor
intermediário para o valor de K. Optando por K=1264,930 N/m , têm-se Wn=37,490 Hz
e ζ=0.3568.

d) Determinação de C

Sabendo que

𝐾 𝐶
𝑊𝑛 = √𝑚 e ζ = 2𝑚𝑊𝑛

Para calcular C, basta isola-lo na equação, como a seguir.

𝐶 = 2𝑚𝑊𝑛ζ (20)

Adotando os valores das variáveis mencionadas anteriormente, conclui-se que

𝑁𝑠
𝑐 = 24.07
𝑚
Encontrando com isso, todas as incógnitas que foram pedidas na situação problema.