UNIVERSIDADE DO ESTADO DO AMAZONAS – UEA

ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA – EST

CURSO DE ENGENHARIA QUÍMICA
CONTROLE DE PROCESSOS

RELATÓRIO DA ATIVIDADE PRÁTICA DA AULA 16

TRUSKLIDÂNGELA LOPES SOARES

RICHARD SCOTT DE OLIVEIRA
PROFº: JOSÉ RUBEN SICCHAR VILCHEZ

MANAUS
2020
1 INTRODUÇÃO

A atividade em questão foi passada com o objetivo de fixar os conhecimentos obtidos durante
as aulas teóricas e, apresentar o software MATLAB que é um ambiente de simulação. Esse ambiente
computacional (Matlab/Simulink, da MathWorks) é utilizado no meio acadêmico e científico para o
processamento de matrizes, cálculos polinomiais, visualização gráfica, simulação, processamento de
imagens, filtragem, otimização, estatística e controle de processos, entre outras finalidades. Como ele
possui várias funções, é possível otimizar os cálculos, tornando assim a modelagem dos sistemas de
controles menos maçantes e mais didáticos.
Os programas foram apresentados em formato de diagrama de blocos. Em modelagem, muita
das vezes, são utilizados subsistemas para representar uma parte de um processo. Esse subsistema pode
ser representado por um bloco com uma entrada, uma saída e uma função de transferência. Muitos
sistemas são compostos por vários subsistemas. Quando vários subsistemas são interconectados,
necessitamos de mais elementos para o diagrama de Blocos, tais como junção de soma ou subtração,
pontos de ramificação. Todos os componentes que formam um diagrama de blocos.
Para a atividade da aula 16 é necessário conhecer os seguintes conceitos: simulink, que é uma
ferramenta de simulação integrada no software MATLAB, que permite modelar, simular e analisar
sistemas dinâmicos. Nesta ferramenta, umas variedades de sistemas podem ser projetados e testadas,
especificamente sistemas de controle, sistemas de processamento de sinal, sistemas de comunicação,
sistemas logísticos, entre muitos outros.
2 RESULTADOS E DISCUSSÕES

Atividade Aula 16
16.1. Funções de transferência (0,25 pontos)

Dado o sistema abaixo. Obtenha:

a) Usando o ambiente simulink, desenhe o diagrama de blocos de malha fechada do sistema
colocado na figura 16.1. Considere a referência ao impulso unitário.

Iremos obter o desenho do diagrama de blocos de malha fechada (FTMF) usando o ambiente
simulink, através do aplicativo MATLAB R2014a.

Figura 1. Diagrama de blocos do sistema FTMF

O gráfico a seguir representa a resposta do sistema a referência unitária. (Linha azul =

referência unitária) (Linha rosa = resposta do sistema ao degrau)
b) Desenhe agora os diagramas de blocos, considerando a referência ao impulso unitário e depois à
rampa unitária.

Iremos obter o desenho dos diagramas de blocos, considerando a referência ao impulso

unitário e depois à rampa unitária usando o ambiente simulink, através do aplicativo MATLAB R2014a.

Para obter o diagrama de blocos considerando a referência ao impulso unitário é necessário

calcular a função de transferência do sistema representado na figura 16.1.

1 1
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑠(𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1) 1
= = = = 2
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 1 𝑠(𝑠 + 1) + 1 𝑠 +𝑠+1
1+ .1
𝑠(𝑠 + 1) 𝑠(𝑠 + 1)

𝐶(𝑠) 1
= 2 (1)
𝑅(𝑠) 𝑠 + 𝑠 + 1

Para obtermos a resposta da malha fechada devemos isolar o “C(s)” na equação (1). Após
isolar, é necessário manipular algebricamente a equação para obtermos a referência ao impulso unitário,
que resulta na equação (2).

1 1. 𝑠 1
𝐶(𝑠) = . 𝑅(𝑠) = 2 .
𝑠2 +𝑠+1 𝑠 +𝑠+1 𝑠
 [0 1 0] 1
𝐶(𝑠) = . (2)
[1 1 1] 𝑠

O termo (1/s) foi adicionado, no simulink, após a referência, como um integrador. O diagrama
resultante é representado a seguir.

Figura 2. Diagrama de blocos do sistema FTMF considerando a referência ao impulso unitário

O gráfico a seguir representa a referência ao impulso unitária. (Linha azul = referência) (Linha
rosa = impulso)

Observa-se que o esse gráfico obtido está de acordo com os encontrados no material da aula
teórica 11.
 Para determinamos o diagrama de blocos considerando a rampa unitário é necessário adicionar
da biblioteca do simulink (sources) ao sistema e ligarmos diretamente ao controlador. Dessa forma, o
diagrama resultante é representado a seguir:

Figura 3. Diagrama de blocos do sistema FTMF considerando a referência a Rampa unitária

O gráfico que representa a referência a rampa unitária. (Linha azul = referência) (Linha rosa = impulso)

Observa-se que o esse gráfico obtido está de acordo com os encontrados no material da aula teórica 11.

16.2. Resposta dinâmica de sistemas de 2a ordem ao degrau, impulso e rampa (0,5 ptos)
a). Considere a figura 16.1 e considere agora uma amplificação do sinal de referência em 10 unidades.
Obtenha, as curvas de resposta ao degrau, impulso e rampa unitária do sistema, em cada caso
respectivamente. Avalie a resposta considerando-se a referência com 10 unidades de amplitude para
cada sinal, respectivamente. Avalie os comportamentos dinâmicos de resposta.

Iremos obter as curvas de resposta ao degrau, impulso e rampa unitária do sistema usando o
ambiente simulink, através do algoritmo (programação) no software MATLAB R2014a.
Para obtermos as curvas com amplificação de 10 unidades precisaremos alterar, nos degraus
representados nos diagramas de blocos das figuras 1 e 2, os valores dos parâmetros “final value” para
10. E, na figura 3, mudamos o valor do parâmetro “slope” na Ramp par 10. Os diagramas de blocos
resultantes são idênticos aos apresentados nas figuras 1,2 e 3.
Observa-se que a amplificação modificou o comportamento de ambos os gráficos, esses estão
representados nas figuras 4, 5 e 6.

Figura 4. Gráfico do sistema FTMF considerando a resposta ao degrau com amplitude 10

 Figura 5. Gráfico do sistema FTMF considerando Resposta ao impulso com amplitude 10

Figura 6. Gráfico do sistema FTMF considerando a resposta a rampa com amplitude 10

Ao analisar os 3 gráficos e compararmos com os encontrados na resposta unitária, percebe-se

que ocorreu de fato uma amplificação em 10 unidades do sistema, é notório que o valor de referência
teve um aumento de 10 unidades, ou seja, a resposta ao sistema teve um crescimento (amplificação).
b). Tente finalmente obter num mesmo gráfico, a resposta do sistema considerando-se as três referencias
de entrada conforme indicadas anteriormente (amplitude unitária).

Para obter esse gráfico, foi necessário “ligar” as três referências a apenas um Scope e, com
isso, é possível obter em apenas um gráfico as três curvas que representam as três referências diferentes
utilizadas.
O diagrama de bloco para esse sistema está apresentado a seguir.

O gráfico a seguir representa a resposta do sistema a referência unitária, ao impulso unitária e a rampa
unitária.
16.3. Resposta dinâmica de sistemas de 2ᵃ ordem via programação.m (0,25 pontos).

Determine a curva de resposta de um sistema de 2ᵃ ordem ao degrau unitário considerando-se

as: seguintes especificações: 0 ≤ ζ ≤ 1 ωn = 5 rad /seg. Adote cinco valores de “ζ”.
Iremos determinar a curva de resposta de um sistema de 2ª ordem ao degrau unitário, com as
especificações dadas no enunciado, através do algoritmo no software MATLAB R2014a. Para obter a
curva de resposta do sistema de segunda ordem em questão é necessário declarar no código da
programação os valores de ζ e ωn informados no exercício. Em seguida, esses valores foram incluídos
nos coeficientes do numerador e denominador da variável G referente ao processo. Os demais passos
para obtenção da curva de resposta são idênticos ao dos programas anteriores.
Para ζ = 0,3
wn=5;
epslon=0.3;
numG=[0 0 wn^2];
denG=[1 2*epslon*wn 0];
G= tf(numG,denG)
%Declaração da realimentação de malha fechada (medição)
numH=[1];
denH=[1];
H=tf(numH,denH)
%Função de transferência de malha fechada
F=feedback(G,H)
%Resposta dinâmica do sistema ao degrau unitário
ltiview('step',F)
Para ζ = 0,4
wn=5;
epslon=0.4;
numG=[0 0 wn^2];
denG=[1 2*epslon*wn 0];
G= tf(numG,denG)
%Declaração da realimentação de malha fechada (medição)
numH=[1];
denH=[1];
H=tf(numH,denH)
%Função de transferência de malha fechada
F=feedback(G,H)
%Resposta dinâmica do sistema ao degrau unitário
ltiview('step',F)
Para ζ = 0,5
wn=5;
epslon=0.5;
numG=[0 0 wn^2];
denG=[1 2*epslon*wn 0];
G= tf(numG,denG)
%Declaração da realimentação de malha fechada (medição)
numH=[1];
denH=[1];
H=tf(numH,denH)
%Função de transferência de malha fechada
F=feedback(G,H)
%Resposta dinâmica do sistema ao degrau unitário
ltiview('step',F)

Para ζ = 0,55
wn=5;
epslon=0.55;
numG=[0 0 wn^2];
denG=[1 2*epslon*wn 0];
G= tf(numG,denG)
%Declaração da realimentação de malha fechada (medição)
numH=[1];
denH=[1];
H=tf(numH,denH)
%Função de transferência de malha fechada
F=feedback(G,H)
%Resposta dinâmica do sistema ao degrau unitário
ltiview('step',F)
Para ζ = 0,6

wn=5;
epslon=0.6;
numG=[0 0 wn^2];
denG=[1 2*epslon*wn 0];
G= tf(numG,denG)
%Declaração da realimentação de malha fechada (medição)
numH=[1];
denH=[1];
H=tf(numH,denH)
%Função de transferência de malha fechada
F=feedback(G,H)
%Resposta dinâmica do sistema ao degrau unitário
ltiview('step',F)
Observa-se que, ao aumentar o valor de ζ, os valores correspondentes ao tempo de
acomodação tendem a alcançar valores menores. Logo, o sistema opera próximo a referencia mais
próximo, com o aumento do ζ.