Dinâmica das Máquinas

Prof. Jonatas Quirino

jonatas.quirino@usu.edu.br
Cames
• Sistemas do tipo came-seguidor são comumente
usados em todos tipos de máquinas;
• Ex.: válvulas no
motor são
operadas por
cames, máquinas
em linhas de
produção, etc.
Cames
• Fechamento da junta:
Junta de força Junta de forma
Diagrama evap (svaj)
• No projeto do came deve-se especificar a função
matemática que definirá o movimento do seguidor;

• Para realizar essa tarefa diagramas evap (svaj) são

utilizados, esses mostram o deslocamento ( 𝑠 ),
velocidade (𝑣), aceleração (𝑎) e o pulso ou jerk (𝑗)
como função da posição angular do came 𝜃.
Diagrama evap (svaj)
• Ex.: uma função para
descrever a seguinte
trajetória com velocidade
angular constante no came:
• Parado por 90°;
• Sobe de 20 𝑚𝑚 por 90°;
• Parado em 20 𝑚𝑚 por 90°;
• Desce 20 𝑚𝑚 por 90°.
Projeto de came
• Regras fundamentais:
• A função do came deve ser contínua por toda primeira e
segunda derivada do deslocamento durante todo o
intervalo (360 graus);
• A função pulso (jerk) deve ser finita no intervalo (360 graus).
• Para atender a esses requisitos não basta especificar o
deslocamento e verificar suas derivadas (isso pode resultar
em descontinuidades nas derivadas superiores);
• Uma estratégia melhor é especificar uma função de
aceleração e então achar as demais funções com base
nesta;
• A solução mais simples desse problema envolve utilizar
funções harmônicas para representar a aceleração.
Aplicação
• Suponha o caso
• Trecho 1 - Parado por 𝛽 𝑟𝑎𝑑;
• Trecho 2 - Sobe de ℎ durante 𝛽 𝑟𝑎𝑑;
• Trecho 3 - Parado em ℎ durante 𝛽 𝑟𝑎𝑑;
• Trecho 4 - Desce ℎ durante 𝛽 𝑟𝑎𝑑.
 Trecho 2
Aceleração
𝜃
𝑎 0 ≤ 𝜃 ≤ 𝛽 = 𝐶2 𝑠𝑒𝑛 2𝜋
𝛽
Velocidade
𝛽 𝜃
Condições de contorno 𝑣 = ∫ 𝑎𝑑𝜃 = −𝐶2 𝑐𝑜𝑠 2𝜋 + 𝑘1
2𝜋 𝛽
𝐶2 𝛽
𝑣 𝜃 = 0 = 0 ∴ 𝑘1 =
2𝜋
𝛽 𝜃
𝑣 = 𝐶2 1 − cos 2𝜋
2𝜋 𝛽
Trecho 2
Posição
𝛽 𝛽2 𝜃
𝑠 = ∫ 𝑣𝑑𝜃 = 𝐶2 𝜃 − 𝐶2 2 𝑠𝑒𝑛 2𝜋 + 𝑘2
2𝜋 4𝜋 𝛽
Condições de contorno
𝑠 𝜃 = 0 = 0 ∴ 𝑘2 = 0
ℎ
𝑠 𝜃 = 𝛽 = ℎ ∴ 𝐶2 = 2𝜋 2
𝛽
𝜃 1 𝜃
𝑠=ℎ − 𝑠𝑒𝑛 2𝜋
𝛽 2𝜋 𝛽
Trecho 3
Parado em ℎ durante 𝛽 𝑟𝑎𝑑
𝑠 0≤𝜃≤𝛽 =ℎ

𝑣 0≤𝜃≤𝛽 =0

𝑎 0≤𝜃≤𝛽 =0

𝑗 0≤𝜃≤𝛽 =0
 Trecho 4
Aceleração
𝜃
𝑎 0 ≤ 𝜃 ≤ 𝛽 = 𝐶4 𝑠𝑒𝑛 2𝜋
𝛽
Velocidade
𝛽 𝜃
Condições de contorno 𝑣 = ∫ 𝑎𝑑𝜃 = −𝐶4 𝑐𝑜𝑠 2𝜋 + 𝑘1
2𝜋 𝛽
𝐶4 𝛽
𝑣 𝜃 = 0 = 0 ∴ 𝑘1 =
2𝜋
𝛽 𝜃
𝑣 = 𝐶4 1 − cos 2𝜋
2𝜋 𝛽
Trecho 4
Posição
𝛽 𝛽2 𝜃
𝑠 = ∫ 𝑣𝑑𝜃 = 𝐶4 𝜃 − 𝐶4 2 𝑠𝑒𝑛 2𝜋 + 𝑘2
2𝜋 4𝜋 𝛽
Condições de contorno
𝑠 𝜃 = 0 = 0 ∴ 𝑘2 = 0
ℎ
𝑠 𝜃 = 𝛽 = ℎ ∴ 𝐶4 = −2𝜋 2
𝛽
𝜃 1 𝜃
𝑠=ℎ − + 𝑠𝑒𝑛 2𝜋 +1
𝛽 2𝜋 𝛽
Resultado