Sistemas de Controlo

2. Modelo de uma caldeira eléctrica JFC/FGA - 2010

(...)
Modelo linearizado em torno do ponto de funcionamento Tin0 , Tout0 , w0 ,Tamb0

 w .c 
.δTout (t ) + 1 .δTp (t ) + δq (t ) + 0 p .δTin (t ) +  in0 p − out0 p δw
dTout 1 w .c T c T c 
= − 0 p +  C
dt 
 Cf Rfp .Cf 
 Rfp .Cf Cf Cf  f Cf 

dTp 1  1 1  1
= .δTout (t ) −  + .δTp (t ) + .δTamb (t )
dt Rfp .Cp  R .C R .C  R .C
 fp p pa p  pa p

dq 1 1
= − .δq(t ) + .δp (t )
dt τ τ

30
Sistemas de Controlo

2. Modelo de uma caldeira eléctrica JFC/FGA - 2010

Linearização em torno de um ponto de

Equações diferenciais não lineares
funcionamento em regime permanente
Ponto de funcionamento escolhido: Tin0 , Tout0 , w0 ,Tamb0

Esta escolha irá determinar os valores de equilíbrio das restantes variáveis do sistema.
Em regime permanente dTout/dt=dTp/dt=dq/dt=0:

 w .c 
q0 = q0 (Tout0 , Tin0 , w0 , Tp0 )
1 w .c
0 = − 0 p + .Tout0 + 1 .Tp0 + q0 + 0 p .Tin0
 C Rfp .Cf  Rfp .Cf Cf Cf
 f 

 1 1 
0=
1
.Tout0 −  + .Tp0 +
1
.Tamb0 Tp0 = Tp0 (Tout0 ,Tamb0 )
Rfp .Cp  
 Rfp .Cp Rpa .Cp  Rpa .Cp

1 1
0 = − .q0 + . p0 p0 = q0
τ τ

(...)

29
Sistemas de Controlo

2. Modelo de uma caldeira eléctrica JFC/FGA - 2010

Tout Rfp Tp Rpa

q qext
q Cf wcpTout Cp + Tamb
-
wcpTin

T=0

(...)
Equações diferenciais que descrevem o comportamento do sistema

 w(t ).cp 1  w(t ).cp

dTout
= − + .Tout (t ) + 1 .Tp (t ) + q (t ) + .Tin (t )
dt  C Rfp .Cf  R .C C C
 f  fp f f f

dTp 1  1 1  1
= .Tout (t ) −  + .Tp (t ) + .Tamb (t )
Rfp .Cp  
dt  Rfp .Cp Rpa .Cp  Rpa .Cp

dq 1 1
= − .q (t ) + . p (t ) com τ = Rt Ct
dt τ τ 28
Sistemas de Controlo

2. Modelo de uma caldeira eléctrica JFC/FGA - 2010

Afp
Apa hfp – coef. transf. calor convecção
Tout
entre o fluido e a parede [W.m-2K-1]

hp – coef. transf. calor condução

na parede [W.m-2K-1]
Tp hpa – coef. transf. calor convecção
entre a parede e o ambiente [W.m-2K-1]

Afp – área. transf. calor entre o

fluido e a parede [m2]
Tamb
Apa – área. transf. calor entre a
parede e a atmosfera [m2]

Rfp Rpa

Tout Tp Tamb

qext 1
Cp Apa .hpa
1
qp
Afp .hfp
1/ 2
1/ 2 Afp + Apa
Afp + Apa 2
.hp
.hp 27
2
Sistemas de Controlo

2. Modelo de uma caldeira eléctrica JFC/FGA - 2010

Tout Rfp Tp Rpa

qext
q Cf wcpTout Cp + Tamb
-
wcpTin

T=0
Tr Rt
Cp – capacidade térmica da parede (Cp=Mp.cpp) [kJ/(ºK)]
q
p Ct Cf – capacidade térmica do fluido (Cf=Mf.cpf) [kJ/(ºK)]

qM
Ct – capacidade térmica do elemento de aquecimento [kJ/(ºK)]

26
 Sistemas de Controlo

2. Modelo de uma caldeira eléctrica JFC/FGA - 2010

Tin
Tamb
w

Tin qext

Tr

p q
w

Tout Tout
Tp

qext
Quais são as variáveis potencial?
wcpTout
Rfp
Temperatura Tin, Tout, Tp, Tamb, T=0

Quais são os elem. resistivos e capacitivos?

Tp
Rfp, Rpa, ρVcpf, Mpcpp q
Cf
Quais são as variáveis fluxo?
Rpa
Potência q, qext, wcpfTin,wcpfTout wcpTin
Quais são as variáveis de saída?
Tamb Cp
Temperatura Tout

Como é feita a excitação do sistema?

+
-
Potência q T=0
25
Sistemas de Controlo

2. Modelo de uma caldeira eléctrica JFC/FGA - 2010

Considera-se que:
Tamb
1) Temperatura do fluido w
no interior é uniforme e Tin
igual a Tout Tp
2) O elemento de Tr
aquecimento tem uma qext
p q
constante de tempo τ
3) O fluido é w
incompressível e o
interior da caldeira Tout
encontra-se repleto de
fluido (wout=win)

Objectivo: determinar o modelo térmico do sistema, considerando p como

variável de entrada e Tout como variável de saída

24
Sistemas de Controlo

1. Modelo de um elemento de aquecimento JFC/FGA - 2010

1.2 (cont.) Determinar a equação diferencial que relaciona p(t), Tamb(t) e q(t)

q = 1/Rt (Tr –Tamb)

(...)

Equação diferencial que relaciona p(t), Tamb(t) e q(t)

( Rt Mcp ) q& (t ) + q (t ) = p (t ) − McpT&amb (t )

O fluxo de calor q depende da derivada

temporal da temperatura ambiente. q
Como Tamb varia muito lentamente, é p0
habitual desprezar a influência da
derivada temporal de Tamb:
0.63p0
( Rt Mcp ) q& (t ) + q (t ) ≅ p (t )
Equação diferencial de primeira
RtMcp ≈ 4RtMcp t
ordem com ganho unitário e
constante de tempo RtMcp
23
Sistemas de Controlo

1. Modelo de um elemento de aquecimento JFC/FGA - 2010

1.2 Determinar a equação diferencial que relaciona p(t), Tamb(t) e Tr (t)

Tr Rt
Aplicando a 1ª lei de Kirchoff teremos:
p = q + qM q
p Ct + Tamb
(...) -
qM

T=0

Equação diferencial que relaciona p(t), Tamb(t) e Tr (t)

( Rt Mcp )T&r (t ) + Tr (t ) = Rt p (t ) + Tamb (t )

A potência fornecida p e a temperatura ambiente Tamb

influenciam a temperatura Tr com a mesma dinâmica

22
Sistemas de Controlo

1. Modelo de um elemento de aquecimento JFC/FGA - 2010

p Tr Tamb
1.1 Determinação do modelo térmico q

Quais são as variáveis potencial?

Temperatura Tr , Tamb, T=0

Quais são os elem. resistivos e capacitivos?

Tr p qM
Rt, Mcp
Quais são as variáveis fluxo? q

Potência p, q, qM Rt

Quais são as variáveis de saída? p Tamb Mcp

Temperatura Tr,
potência térmica q +
-
Como é feita a excitação do sistema? T=0
Potência p
21
Sistemas de Controlo

1. Modelo de um elemento de aquecimento JFC/FGA - 2010

Considere-se o seguinte elemento de aquecimento:

p Tr Tamb
q

Objectivos:

1) determinar o modelo térmico do sistema

2) determinar a equação diferencial que relaciona p(t), Tamb(t) e Tr(t)
3) determinar a equação diferencial que relaciona p(t), Tamb(t) e q(t)

20
Sistemas de Controlo

Grandezas fluxo e potencial em sist. térmicos JFC/FGA - 2010

Natureza do Variável fluxo Variável

sistema potencial

Térmica q - fluxo de calor T – temperatura

Natureza do Equação Equação Equação

sistema descritiva do descritiva do descritiva do
elemento elemento elemento
indutivo capacitivo resistivo
dT 1
Térmica ---- q = ( Mcp ) q= T
dt Rt
Natureza do Elemento Elemento Elemento
sistema indutivo capacitivo resistivo

Térmica --- Mcp Rt =1/(hA)

19
 Sumário

1. Modelo de um elemento de aquecimento

1.1 Determinação do modelo térmico
1.2 Determinação das equações diferenciais do sistema

2. Modelo de uma caldeira eléctrica

2.1 Determinação do modelo térmico do sistema

JFC/FGA – 2008/2009 18
Sistemas de Controlo

Modelação de sistemas térmicos

João Falcão Carneiro

Fernando Gomes de Almeida