Aula Laplace

Transformada de Laplace
Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 1 / 76

Roteiro
1 Introdução
Definição da Transformada
Transformada de Laplace de Algumas Funções
Transformada de Derivadas
Solução de Equações Diferenciais Lineares
2 Inversão por Frações Parciais
Raízes Distintas, Reais ou Complexas
Raízes Múltiplas
3 Solução de Equações Diferenciais Lineares com a Transformada
de Laplace
4 Natureza Qualitativa das Soluções
5 Propriedades Adicionais das Transformadas de Laplace
6 Exemplos
Equação Diferencial de Primeira Ordem (Geral)
Equação Diferencial de Primeira Ordem
Equação Diferencial de Segunda Ordem (Geral)
Equação Diferencial de Segunda Ordem (Raízes Reais
Diferentes)
Introdução à Transformada de Laplace
O método da Transformada de Laplace é uma ferramenta que propor-

ciona a solução de equações diferenciais lineares com coeficientes
constantes, de maneira sistemática e relativamente simples.
Uma classe importante do controle se restringe à resolução desses

tipos de equações. Portanto, destaca-se a importância da Transfor-
mada de Laplace no controle de processos.
A transformação de uma equação diferencial resulta em uma equação

algébrica, onde a variável s substitui a variável independente (como o
tempo, t).

Introdução à Transformada de Laplace
continuação
E q u a ç ã o D ife r e n c ia l
E s p a ç o + S o lu ç ã o d o
O r ig in a l C o n d iç õ e s I n ic ia is e P r o b le m a O r ig in a l
d e C o n t o r n o
T r a n s fo r m a d a L T r a n s fo r m a d a
d e L a p la c e
L -1 I n v e r s a
d e L a p la c e
E s p a ç o d a
T r a n s fo r m a d a E q u a ç ã o A lg é b r ic a S o lu ç ã o
d e L a p la c e
Figura: Esquema da transformação e solução da equação diferencial

Definição da Transformada de Laplace
A Transformada de Laplace de uma função f (t) é

Z ∞
F (s) = L{f (t)} = f (t)e−st dt
0
A Transformada de Laplace é linear
L{a1 f1 (t) + a2 f2 (t)} = a1 L{f1 (t)} + a2 L{f2 (t)}

Item F (s) f (t)
1 1 δ(t), impulso unitário
1
2
s u ? (t), degrau unitário
1
3
s2
t , rampa
1 t n−1
4
s n (n = 3, 4, . . .) (n−1)!
1
5
s+a e−at
1 1 −t/τ
6
τ s+1 τe
1 t n−1 e−at
7
(s+a)n (n = 2, 3, . . .) (n−1)!
1 t n−1 e−t/τ
8
(τ s+1)n (n = 2, 3, . . .) τ n (n−1)!
s
9
(s+a)2
e−at (1 − at)
1 1
10
s(s+a) a (1 − e−at )
1
11
s(τ s+1) 1 − e−t/τ
1 −t/τ
Pn−1 (t/τ )i
12
s(τ s+1)n 1−e i=0 i!

continuação
Item F (s) f (t)

1 1 −at − e−bt )
13
(s+a)(s+b) (b−a) (e
1 1 −t/τ1 − e−t/τ2 )
14
(τ1 s+1)(τ2 s+1) (τ2 −τ1 ) (e
s 1 −at − be−bt )
15
(s+a)(s+b) (a−b) (ae
s+c (c−a) −at (c−b) −bt
16
(s+a)(s+b) (b−a) e + (a−b) e
(τ −τ ) −τ
17
τ3 s+1
(τ1 s+1)(τ2 s+1)
1 1 3 −t/τ1
τ1 (τh1 −τ2 )
e + τ12 (τ22 −τ31 )) e−t/τ2
(τ
i
1 1 1 −at −bt
18
s(s+a)(s+b) ab 1 + (a−b) (be − ae )
1 e−at e−bt e−ct
19
(s+a)(s+b)(s+c) (b−a)(c−a) + (a−b)(c−b) + (a−c)(b−c)
(s+d) (d−a)e−at (d−b)e−bt (d−c)e−ct
20
(s+a)(s+b)(s+c) (b−a)(c−a) + (a−b)(c−b) + (a−c)(b−c)
1 1
21
s2 +a2 a sen(at)
1 1
22
s(s2 +a2 ) a2
[1 − cos(at)]

continuação
Item F (s) f (t)

s
23
s2 +a2
cos(at)
a cos(φ)+s sen(φ)
24
s2 +a2
sen(at + φ)
1 1 −at
25
(s+a)2 +b2 be sen(bt)
s+a
26
(s+a)2 +b2
e−at cos(bt)
27 e−as δ(t − a), impulso unitário em t = a
e−as ? (t − a), degrau unitário em t = a
28
s u
w wτ
29
(τ s+1)(s2 +w 2 ) 2 2
τ w +1
e−t/τ + √ 21 2 sen(wt + θ)
τ w +1
onde θ = arctg(−wτ )
1
30
s2 (τ s+1)
τ (e−t/τ + t/τ − 1)
1 1 −t/τ1 − τ e−t/τ2 )
31
s(τ1 s+1)(τ2 s+1) 1+ (τ2 −τ1 ) (τ1 e 2
τ3 s+1 (τ3 −τ1 ) −t/τ1 (τ3 −τ2 ) −t/τ2
32
s(τ1 s+1)(τ2 s+1) 1+ (τ1 −τ2 ) e + (τ2 −τ1 ) e
33 f (s)e−as f (t − a)
continuação
Inversões que Apresentam Respostas com Decaimento Oscilatório

p p
ξ < 1; A = (1 − ξ 2 ); B = (1 − ξ 2 )/τ ; C = ξ/τ
Item F (s) f (t)
1 1 −ct
34
τ 2 s2 +2ξτ s+1 Aτ e sen(Bt)
1 1 −ct
35
s(τ 2 s2 +2ξτ s+1)
1 − Ae sen(Bt + φ)
B

onde φ = arctg C
τ1 s+1
h 2 i1/2 −ct
36
τ 2 s2 +2ξτ s+1
1
Aτ 1− 2τ1 C + ττ1 e sen(Bt + φ)

τ1 B
onde φ = arctg 1−τ C
1

Transformada de Derivadas
A Transformada de Laplace tem a propriedade singular de transformar

a operação de diferenciação em relação a t em uma multiplicação por
s:

df (t)
L = sF (s) − f (0), f (0) = f (t = 0)
dt
2
d f (t)
L = s2 F (s) − sf (0) − f 0 (0), f 0 (0) = f 0 (t = 0)
dt 2
n
d f (t)
L = sn F (s) − sn−1 f (0) − sn−2 f 0 (0) − · · · −
dt n
sf n−2 (0) − f n−1 (0), f (i) (0) = f (i) (t = 0)

Solução de Equações Diferenciais Lineares
Na resolução de equações diferenciais por Transformada de Laplace,

as funções fi (t) são convertidas em suas transformadas e as equações
algébricas resultantes são resolvidas para as funções Fi (s) desconhe-
cidas. Segue-se o seguinte procedimento:
1 obter a Transformada de Laplace de ambos os membros da
equação (as condições iniciais são incorporadas neste passo nas
transformadas das derivadas)
2 resolver algebricamente a equação resultante para a
Transformada de Laplace da função desconhecida
3 achar a função de t que possui a Transformada de Laplace obtida
no passo 2. Esta função satisfaz a equação diferencial e as
condições iniciais e, conseqüentemente, é a função desejada
(obter a Transformada Inversa de Laplace, L−1 )

Inversão por Frações Parciais
As equações diferenciais a serem resolvidas são todas da forma geral
d ny d n−1 y dy
an n
+ an−1 n−1
+ · · · + a1 + a0 y =
dt dt dt
d mu d m−1 u du
bm m
+ bm−1 m−1
+ · · · + b1 + b0 u (1)
dt dt dt
onde y (i) (0) = y (i) (t = 0) e u (i) (0) = u (i) (t = 0).
A função desconhecida é y (t) (resposta do sistema). A fun-

ção u(t) é chamada de função perturbação (entrada do sistema).
an , an−1 , · · · , a1 , a0 , bm , bm−1 , · · · , b1 , b0 são coeficientes constantes.

continuação
Quando a Transformada de Laplace é aplicada em ambos os lados da

equação (1), as condições iniciais são introduzidas e, então
Y (s) cm sm + cm−1 sm−1 + · · · + c1 s + c0 N(s)

= =
U(s) n
s + dn−1 s n−1 + · · · + d1 s + d0 D(s)
onde N(s) e D(s) são polinômios em s que representam o numerador

e o denominador, com graus m e n, respectivamente.

continuação
Sendo o grau de D(s) maior do que o de N(s), Y (s) pode ser expandida
em frações parciais, após fatorar o polinômio D(s), tal que
Y (s) N(s)
=
U(s) (s − p1 ) (s − p2 ) · · · (s − pn )
onde p1 , p2 , · · · , pn são as raízes reais ou complexas do polinômio

D(s). D(s) é conhecido como a equação característica ou polinômio
característico e [p1 , p2 , · · · , pn ] são os pólos do sistema representado
por Y (s)/U(s).
Determinadas essas raízes, o próximo passo depende da natureza de

seus valores e da frequência em que elas aparecem.

Raízes Distintas, Reais ou Complexas
Quando as raízes são reais ou complexas, mas distintas, pode-se es-
crever Y (s) como a soma de frações parciais, com um termo para cada
raiz pi :
Y (s) N(s) N(s)
= =
U(s) D(s) (s − p1 )(s − p2 ) · · · (s − pn )
Y (s) A1 A2 An
= + + ··· + (2)
U(s) s − p1 s − p2 s − pn
Para calcular o coeficiente Ai , multiplique ambos os lados da equação

(2) por (s − pi ). Após substituir s por pi , todos os termos do lado direito
da equação (2) desaparecem, com exceção de Ai . Portanto,

N(s) N(pi )
Ai = (s − pi ) =
D(s) s=pi (pi − p1 )(pi − p2 ) · · · (pi − pn )
Procedimento análogo é utilizado para encontrar os demais coeficien-
tes.
Raízes Distintas, Reais ou Complexas (continuação)
Cada termo da expansão em frações parciais com uma raiz real resul-
tará em um termo no domínio do tempo, tal que a Transformada Inversa
de Laplace será
Ai L−1
=⇒ Ai epi t
s − pi
Existindo uma raiz complexa, necessariamente uma outra raiz é
complexa conjugada da primeira: pj = aj + ıbj e pk = ak − ıbk , onde
aj = ak e bj = bk .
A Transformada Inversa de Laplace dos pares complexos forma a ex-

pressão
Aj Ak L−1
+ =⇒ Aj e(aj +ıbj )t + Ak e(ak −ıbk )t
s − (aj + ıbj ) s − (ak − ıbk )

Raízes Distintas, Reais ou Complexas (continuação)
Aplicando a identidade trigonométrica ex+ıy = ex (cos y + ı seny ) no

resultado da transformada inversa, esta resulta em
(Aj + Ak )eaj t cos(bj t) + (Aj − Ak )eaj t ı sen(bj t)
Utilizando uma outra identidade trigonométrica a1 cosqb + a2 senb =

a3 sen(b + φ), onde a3 e φ são calculados de a3 = a12 + a22 e φ =
tan−1 (a1 /a2 ), obtém-se
q
2eaj t Aj · Ak sen(bj t + φ), com

Aj + Ak
φ = tan−1
(Aj − Ak )ı

Raízes Múltiplas
Se o polinômio D(s) apresentar raízes múltiplas, o fator (s − pi )n do

denominador de Y (s) dará origem a n termos na expansão em frações
parciais, tal que
Y (s) N(s) Ai,n Ai,n−1 Ai,2 Ai,1
= = + + ··· + + (3)
U(s) D(s) (s − pi )n (s − pi )n−1 (s − pi )2 (s − pi )
A constante Ai,n pode ser determinada da forma usual, pela multi-

plicação por (s − pi )n e fazendo s = pi . As outras constantes são
determinadas por sucessivas multiplicações do resultado da diferenci-
ação da equação (3), após substituir s por pi .
Os termos apresentados na equação (3) conduzem à seguinte expres-

são como transformada inversa:

Ai,n n−1 Ai,n−1 n−2
t + t + · · · + Ai,2 t + Ai,1 epi t
(n − 1)! (n − 2)!

Solução de Equações Diferenciais Lineares com a
Resumindo: as seguintes etapas são executadas

1 obter a Transformada de Laplace de ambos os membros da
equação
2 resolver algebricamente a equação resultante
3 inversão da transformada — técnica da expansão em frações
parciais

continuação
Forma Geral: modelo LTI

Em notação vetorial

ẋ = Ax + Bu, x0 = 0
y = Cx + Du
Aplica-se a Transformada de Laplace em ambos os lados das duas

equações do modelo LTI, substituindo X(s) obtido da resolução da pri-
meira equação na equação da saída Y(s). Ao final obtém-se uma rela-
ção entre a saída e a entrada, Y(s)/U(s), conhecida como Função de
Transferência (ou Matriz Função de Transferência), denominada de
G(s):
Y(s) = [C(s − A)−1 B + D]U(s)
| {z }
G(s)

continuação
Essa equação permite a conversão entre a representação do sistema

da forma em Espaço de Estado (LTI: domínio do t) para o da forma
Função de Transferência (domínio s).

Natureza Qualitativa das Soluções
A informação sobre a forma da solução y (t) pode ser diretamente ob-
tida das raízes (pólos) do denominador de Y (s) chamado de equação
característica.
A natureza qualitativa da solução de y (t) está relacionada à localização
das raízes (pólos) da equação característica no plano complexo:
e ix o
im a g in á r io
Pólos Termos em y(t) para t > 0
p 2
p
p1 A1 e−a1 t
p
( - a 2,b 2 ) 3
( 0 ,b 3 )
( a 4,b
4
)
p2 , p2∗ e−a2 t [A1 cos(b2 t) + A2 sen(b2 t)]
4
p 1 p 6 p 5 e ix o
p3 , p3∗ A1 cos(b3 t) + A2 sen(b3 t)
( - a 1,0 ) ( 0 ,0 ) ( a 5,0 ) re a l p4 , p4∗ ea4 t [A1 cos(b4 t) + A2 sen(b4 t)]
p 4
*
( 0 ,- b 3)
p5 A1 ea5 t
( a 4,- b )
p *
p
4
2 *
3 p6 A1
( - a 2,- b 2 )
e s tá v e l in s t á v e l

continuação
Observa-se, então, que:

pólos à esquerda do eixo imaginágio (semi-plano esquerdo)
correspondem a respostas que decrescem exponencialmente
com o tempo: sistemas estáveis
pólos à direita do eixo imaginágio (semi-plano direito)
correspondem a respostas que crescem exponencialmente com o
tempo: sistemas instáveis
pólos complexos conjugados fazem a resposta oscilar com o
tempo
com amplitudes decrescentes (sistemas estáveis) quando
localizados no semi-plano esquerdo
com amplitudes crescentes (sistemas instáveis) quando
localizados no semi-plano direito
com amplitudes constantes (no limite de estabilidade) quando
localizados sobre o eixo imaginário

continuação
pólos sobre a origem indicam uma resposta constante no tempo

é óbvio que para uma dada entrada, u(t), deve-se considerar as
raízes adicionais introduzidas pelo denominador de U(s) para se
ter um quadro completo da resposta qualitativa do sistema

Conversão Entre LTI e Função de Transferência
estudo de caso
Tanque de Aquecimento com Agitação
O modelo LTI (espaço de estado)

ḣ −0, 10 0 h
= +
Ṫ 0 −1, 30 T
| {z } | {z } | {z }
ẋ A x
 
Fi1
Ti1
 

1, 00 0 1, 00 0 0 0 Fi2
 , x0 = 0
−86, 52 0, 10 −84, 52 0, 10 190, 04 1, 10  Ti2
| {z }Fst 

B
Tst
| {z }
u

h 1 0 h
=
T 0 1 T
| {z } | {z } | {z }
y C x

estudo de caso (continuação)
pode ser transformado em modelo na forma função de transferência,

utilizando
Y(s) = [C(s − A)−1 B + D]U(s)
| {z }
G(s)
cuja Matriz Função de Transferência, G(s), é calculada utilizando as

instruções no MATLAB
sysss=ss(A,B,C,D) % cria modelo em espaço de estado
systf=tf(sysss) % cria modelo em função de transferência
ou instruções equivalentes no SCILAB

sysss=syslin(’c’,A,B,C) // cria modelo contínuo (c) em espaço
de estado com D = 0
systf=ss2tf(sysss) // cria modelo em função de transferência

 
Fi1(s)
!Ti1(s)

1 1
0 0 0 0

h(s) s+0,10 s+0,10 Fi2(s)
 
= −86,52 0,10 −84,52 0,10 190,04 1,10
T (s) s+1,30 s+1,30 s+1,30 s+1,30 s+1,30 s+1,30 
Ti2(s)

| {z } | {z } Fst(s)
Y(s) G(s)
Tst(s)
| {z }
U(s)

mostrando as 2 × 6 funções de transferências entre as 2 saídas

[h(s)T (s)]T e as 6 entradas [Fi1(s)Ti1(s)Fi2(s)Ti2(s) Fst(s)Tst(s)]T ,
Yi (s)
Uj (s) :
h(s) 1 T (s) −86, 52
= =
Fi1(s) s + 0, 10 Fi1(s) s + 1, 30
h(s) T (s) 0, 10
=0 =
Ti1(s) Ti1(s) s + 1, 30
h(s) 1 T (s) −84, 52
= =
Fi2(s) s + 0, 10 Fi2(s) s + 1, 30
h(s) T (s) 0, 10
=0 =
Ti2(s) Ti2(s) s + 1, 30
h(s) T (s) 190, 04
=0 =
Fst(s) Fst(s) s + 1, 30
h(s) T (s) 1, 10
=0 =
Tst(s) Tst(s) s + 1, 30

Propriedades Adicionais das Transformadas de
Laplace
Propriedades selecionadas de acordo com sua aplicabilidade em teoria
de controle, lembrando que F (s) = L{f (t)}:
Teorema do Valor Final
lim [f (t)] = lim [sF (s)]
t→∞ s→0
desde que sF (s) seja finita. Caso contrário, f (t) não apresenta limite
quando t → ∞.
Teorema do Valor Inicial
lim [f (t)] = lim [sF (s)]
t→0 s→∞
Translação da Transformada
L{e−at f (t)} = F (s + a)

Propriedades Adicionais das Transformadas de
Laplace
continuação
Transformada de uma Integral

Z t
F (s)
L f (t)dt =
0 s
Translação da Função
L{f (t − t0 )} = e−t0 s F (s)
f
f(t)
f(t-t0)
0 t 0 t
Exemplo
Obtenha a solução da seguinte equação diferencial linear de primeira
ordem
dy
a1 + a0 y = b0 u, y (t = 0) = y (0)
dt
com a1 , a0 , b0 6= 0, y (0) = 0 e u é um degrau de amplitude A.

Solução
dy
a1 + a0 y = b0 u, y (0) = 0
dt
Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados da equação:

dy
L a1 + a0 y = L{b0 u}
dt
 
 
a1 sY (s) − y (0) + a0 Y (s) = b0 U(s)
 |{z}
=0

continuação
Resolvendo a equação no domínio da Transformada:

a1 sY (s) + a0 Y (s) = b0 U(s)
(a1 s + a0 ) Y (s) = b0 U(s)
b0 Y (s) b0
Y (s) = U(s) ⇒ = ou
a1 s + a0 U(s) a1 s + a0
b0
Y (s) a0
= a1 (a0 6= 0 e pólo p = −a0 /a1 )
U(s) a0 s +1
b0 a1
Costuma-se chamar a0 = Kp e a0 = τp . Substituindo u pelo degrau de
amplitude A:
Y (s) Kp Kp A
= ⇒ Y (s) =
U(s) τp s + 1 τp s + 1 s
Kp A
Y (s) =
τp s + 1 s
continuação
Calculando a transformada inversa de Y (s) utilizando uma tabela de

Transformada de Laplace:
Kp A L−1
=⇒ y (t) = Kp A 1 − e−t/τp

Y (s) =
s(τp s + 1)

Exemplo
Obtenha a solução da seguinte equação diferencial linear de primeira
ordem
dy
a1 + a0 y = b0 u, y (t = 0) = y (0)
dt
com a1 = a0 = b0 = 1, y (0) = 0 e u é um degrau de amplitude unitário.

Solução
dy
a1 + a0 y = b0 u, y (0) = 0
dt

dy
L a1 + a0 y = L{b0 u}
dt
 
 
a1 sY (s) − y (0) + a0 Y (s) = b0 U(s)
 |{z}
=0

continuação

a1 sY (s) + a0 Y (s) = b0 U(s)
(a1 s + a0 ) Y (s) = b0 U(s)
b0 Y (s) b0
Y (s) = U(s) ⇒ = ou
a1 s + a0 U(s) a1 s + a0
b0
Y (s) a0
= a1 (a0 6= 0 e pólo p = −a0 /a1 )
U(s) a0 s +1
Substituindo os coeficientes a1 = a0 = b0 = 1 e u pelo degrau unitário:

b0
Y (s) a0 1 1
= a1 ⇒ Y (s) =
U(s) a0 s +1 s+1s
1
Y (s) =
s(s + 1)

continuação
Calculando a transformada inversa de Y (s) utilizando uma tabela de

Transformada de Laplace:
1 L−1
Y (s) = =⇒ y (t) = 1 − e−t
s(s + 1)

Equação Diferencial de Segunda Ordem
Exemplo
Obtenha a solução da seguinte equação diferencial linear de segunda
ordem
d 2y dy
a2 2
+ a1 + a0 y = b0 u, y (t = 0) = y (0) e y 0 (t = 0) = y 0 (0)
dt dt
com a2 , a1 , a0 , b0 6= 0 e y (0) = y 0 (0) = 0 e u é um degrau de
amplitude A.

Solução
d 2y dy
a2 + a1 + a0 y = b0 u, y (0) = y 0 (0) = 0
dt 2 dt
d 2y

dy
L a2 2 + a1 + a0 y = L {b0 u}
dt dt
   
   
a2 s2 Y (s) − s y (0) − y 0 (0) + a1 sY (s) − y (0) + a0 Y (s) =
 |{z} | {z }  |{z}
=0 =0 =0
b0 U(s)

continuação
a2 s2 Y (s) + a1 sY (s) + a0 Y (s) = b0 U(s)

a2 s2 + a1 s + a0 Y (s) = b0 U(s)
b0 Y (s) b0
Y (s) = U(s) ⇒ =
a2 s2 + a1 s + a0 U(s) 2
a2 s + a1 s + a0
b0
Y (s) a0
ou = a2 2 a1
U(s) a0 s
+1 + a0 s
q
2
com a0 6= 0 e pólos p1 = −a1 + a1 − 4a2 a0 /a1 e
q
2
p2 = −a1 − a1 − 4a2 a0 /a1

continuação
Substituindo u pelo degrau de amplitude A:

b0 b0
Y (s) a0 a0 A
= a2 2 a1 ⇒ Y (s) = a2 2 a1
U(s) a0 s + a0 s + 1 a0 s + a0 s +1s
b0
a0 A
Y (s) = a2 2
s( a0 s + aa01 s + 1)
b0 a2 a1
Costuma-se chamar a0 = Kp ,
= 2ζτp . a0 = τp2 e a0
p
2
Neste caso, os pólos são descritos como p1 = −ζ + ζ − 1 /τp e
p
p2 = −ζ − ζ 2 − 1 /τp .

continuação
Quando ζ = 1, os pólos são reais e iguais a p1 = p2 = −1/τp .
Calculando a transformada inversa de Y (s) utilizando uma tabela

de Transformada de Laplace:
Kp A Kp A
Y (s) = =
s(τp2 s2+ 2ζτp s + 1) s(τ p s + 1)(τp s + 1)
Kp A L−1
h
t

−t/τp
i
Y (s) = =⇒ y (t) = Kp A 1 − 1 + τp e
s(τp s + 1)2

continuação
p
Quando ζ > 1, os pólos são reais e distintos: p1 = −ζ + ζ 2 − 1 /τp
p
e p2 = −ζ − ζ 2 − 1 /τp .

Kp A Kp A
Y (s) = =
s(τp2 s2
+ 2ζτp s + 1) s(τ p1 s + 1)(τp2 s + 1)
L−1
h i
1 −t/τp1 − τ e−t/τp2
Y (s) =⇒ y (t) = Kp A 1 − τp1 −τp2
τ p1 e p2
p p
onde τp1 = ζ + ζ 2 − 1 τp e τp2 = ζ − ζ 2 − 1 τp

continuação
Quando
ζ < 1, os pólos
sãopcomplexos
conjugados: p1 =
p
2 2
−ζ + ζ − 1 /τp e p2 = −ζ − ζ − 1 /τp .

Kp A
Y (s) =
s(τp2 s2
+ 2ζτp s + 1)

L−1
Y (s) =⇒ y (t) = Kp A 1 − √ 1 e−ζt/τp sen(wt + φ) , onde
1−ζ 2
p
1 − ζ2
w=
τp
p !
1 − ζ2
φ = arctg
ζ
Inversão por Frações Parciais: raízes reais diferentes
Exemplo
ordem
d 2x dx
a2 2
+ a1 + a0 x = b0 u, x(t = 0) = x(0) e x 0 (t = 0) = x 0 (0)
dt dt
com a2 = 1, a1 = 5, a0 = 4, b0 = −1 e x(0) = x 0 (0) = 1 e u é um
impulso unitário.

Solução
d 2x dx
2
+5 + 4x = −u, x(0) = x 0 (0) = 1
dt dt

2
d x dx
L +5 + 4x = −L{δ(t)}
dt 2 dt
   
   
s2 X (s) − s x(0) − x 0 (0) + 5 sX (s) − x(0) + 4X (s) = −1
 |{z} | {z }  |{z}
=1 =1 =1

continuação
s2 X (s) + 5sX (s) + 4X (s) = s + 1 + 5 − 1

(s2 + 5s + 4)X (s) = s + 5
s+5
X (s) =
s2 + 5s + 4
Após fatorar o denominador de X (s), pode-se expandir X (s) em duas

frações parciais
s2 + 5s + 4 = (s + 4)(s + 1)
s+5 A1 A2
X (s) = = +
(s + 4)(s + 1) s+4 s+1

continuação
Os coeficientes A1 e A2 podem ser determinados da seguinte maneira:
A1 : multiplicam-se ambos os lados da expansão em frações parciais

por s + 4, simplificam-se os termos semelhantes e faz-se s = −4
(uma das raízes do denominador de X (s))
s+5 A1 A2
(s + 4) = (s + 4) + (s + 4)
(s + 4)(s + 1) s+4 s+1
s+5 A2
= A1 + (s + 4)
s+1 s+1
−4 + 5 1
s = −4 ⇒ A1 = =−
−4 + 1 3

continuação
A2 : de maneira análoga, multiplicam-se ambos os lados da expansão

em frações parciais por s + 1, simplificam-se os termos
semelhantes e faz-se s = −1 (uma das raízes do denominador de
X (s))
s+5 A1 A2
(s + 1) = (s + 1) + (s + 1)
(s + 4)(s + 1) s+4 s+1
s+5 A1
= (s + 1) + A2
s+4 s+4
−1 + 5 4
s = −1 ⇒ A2 = =
−1 + 4 3

continuação
Calculando a transformada inversa de cada termo de X (s) utilizando

uma tabela de Transformada de Laplace:
−1/3 L−1 1
=⇒ − e−4t
s+4 3
4/3 L−1 4
=⇒ e−t
s+1 3
Desta forma,
1 −t h i
x(t) = e 4 − e−3t
3

Inversão por Frações Parciais: raízes complexas
Exemplo
ordem
d 2x dx
a2 2
+ a1 + a0 x = b0 u, x(t = 0) = x(0) e x 0 (t = 0) = x 0 (0)
dt dt
com a2 = 1, a1 = −2, a0 = 5, b0 = 2 e x(0) = x 0 (0) = 1 e u é um
impulso unitário.

Solução
d 2x dx
2
−2 + 5x = 2u, x(0) = x 0 (0) = 1
dt dt

2
d x dx
L −2 + 5x = 2L{δ(t)}
dt 2 dt
   
   
s2 X (s) − s x(0) − x 0 (0) − 2 [sX (s) − x(0) + 5X (s) = 2
 |{z} | {z }  |{z}
=1 =1 =1

continuação
s2 X (s) − 2sX (s) + 5X (s) = s + 1 − 2 + 2

(s2 − 2s + 5)X (s) = s + 1
s+1
X (s) =
s2 − 2s + 5
Após fatorar o denominador de X (s), pode-se expandir X (s) em duas

frações parciais
s2 − 2s + 5 = [s − (1 + ı2)][s − (1 − ı2)]
s+1 A1 A2
X (s) = = +
[s − (1 + ı2)][s − (1 − ı2)] s − (1 + ı2) s − (1 − ı2)

continuação

por s − (1 + ı2), simplificam-se os termos semelhantes e faz-se
s = 1 + ı2 (uma das raízes do denominador de X (s))
s+1
[s − (1 + ı2)] =
[s − (1 + ı2)][s − (1 − ı2)]
A1 A2
[s − (1 + ı2)] + [s − (1 + ı2)]
s − (1 + ı2) s − (1 − ı2)
s+1 A2
= A1 + [s − (1 + ı2)]
s − (1 − ı2) s − (1 − ı2)
1 + ı2 + 1 2 + ı2 1−ı
s = 1 + ı2 ⇒ A1 = = =
1 + ı2 − (1 − ı2) 2ı2 2

continuação
A2 : de maneira análoga, multiplicam-se ambos os lados da expansão

em frações parciais por s − (1 − ı2), simplificam-se os termos
semelhantes e faz-se s = 1 − ı2 (uma das raízes do denominador
de X (s))
s+1
[s − (1 − ı2)] =
[s − (1 + ı2)][s − (1 − ı2)]
A1 A2
[s − (1 − ı2)] + [s − (1 − ı2)]
s − (1 + ı2) s − (1 − ı2)
s+1 A1
= [s − (1 − ı2)] + A2
s − (1 + ı2) s − (1 + ı2)
1 − ı2 + 1 2 − ı2 1+ı
s = 1 − ı2 ⇒ A2 = = =
1 − ı2 − (1 + ı2) −2ı2 2

continuação

(1 − ı)/2 L−1 1 − ı (1+ı2)t

=⇒ e
s − (1 + ı2) 2
(1 + ı)/2 L−1 1 + ı (1−ı2)t
=⇒ e
s − (1 − ı2) 2
Assim,
1 − ı (1+ı2)t 1 + ı (1−ı2)t
x(t) = e + e
2 2

continuação
Utilizando a identidade trigonométrica ex+ıy = ex (cos y + ı seny ):
1−ı t
x(t) = e [cos(2t) + ı sen(2t)] +
2   
 
1+ı 
t

e cos(−2t) +ı sen(−2t)

2  | {z } | {z }  
=cos(2t) =− sen(2t)
et
x(t) = {(1 − ı)[cos(2t) + ı sen(2t)] + (1 + ı)[cos(2t) − ı sen(2t)]}
2
x(t) = et [cos(2t) + sen(2t)]

continuação
Utilizando a identidade trigonométrica a1qcos b + a2 senb = a3 sen(b +

φ), onde a3 e φ são calculados de a3 = a12 + a22 e φ = tan−1 (a1 /a2 ):
√
x(t) = et 2 sen(2t + φ)

1
φ = arctg = 45o
1

Inversão por Frações Parciais: raízes múltiplas
Exemplo
Obtenha a transformada inversa de
1
X (s) =
(s + 2)(s + 1)3

Solução
Pode-se expandir X (s) em suas frações parciais:
1 A1 A2 A3 A4
X (s) = 3
= + 3
+ 2
+
(s + 2)(s + 1) s + 2 (s + 1) (s + 1) s+1

por s + 2, simplificam-se os termos semelhantes e faz-se s = −2
(uma das raízes do denominador de X (s))
1 A1 A2
(s + 2) = (s + 2) + (s + 2)
(s + 2)(s + 1)3 s+2 (s + 1)3
A3 A4
(s + 2) + (s + 2)
(s + 1)2 s+1
1 A2 A3 A4
= A1 + (s + 2) + (s + 2) + (s + 2)
(s + 1)3 (s + 1)3 (s + 1)2 s+1
1
s = −2 ⇒ A1 = = −1
(−2 + 1)3

continuação

por (s + 1)3 , simplificam-se os termos semelhantes e faz-se
s = −1 (uma das raízes do denominador de X (s))
1 A1 A2
3
(s + 1)3 = (s + 1)3 + (s + 1)3 +
(s + 2)(s + 1) s+2 (s + 1)3
A3 A4
(s + 1)3 + (s + 1)3
(s + 1)2 s+1
1 A1
= (s + 1)3 + A2 + A3 (s + 1) + A4 (s + 1)2 (4)
s+2 s+2
1
s = −1 ⇒ A2 = =1
−1 + 2

continuação
A3 : derivam-se ambos os lados da equação (4) com relação a s e

faz-se s = −1 (uma das raízes do denominador de X (s)) na
equação resultante
1 A1 (s + 1)2 (2s + 5)
− = + A3 + 2A4 (s + 1) (5)
(s + 2)2 (s + 2)2
1
s = −1 ⇒ A3 = − = −1
(−1 + 2)2
A4 : derivam-se ambos os lados da equação (5) com relação a s e
faz-se s = −1 (uma das raízes do denominador de X (s)) na
equação resultante
2 s2 + 5s + 7
= A1 2(s + 1) + 2A4
(s + 2)3 (s + 2)3
2
s = −1 ⇒ A4 = =1
2(−1 + 2)3
continuação
−1 L−1
=⇒ −e−2t
s+2
1 L−1 t 2 e−t
=⇒
(s + 1)3 2
−1 L−1
=⇒ −te−t
(s + 1)2
1 L−1
=⇒ e−t
s+1
Desta forma,
t2

−t
x(t) = e 1 − t + − e−t
2

Sistema com Interação
Exemplo
Obtenha a solução do conjunto de equações diferenciais lineares
dx1
= 2x1 + 3x2 + 1, x1 (0) = 0
dt
dx2
= 2x1 + x2 + et , x2 (0) = 0
dt

Solução
Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados das
equações: (
dx1
dt = 2x1 + 3x2 + 1, x1 (0) = 0
dx2 t
dt = 2x1 + x2 + e , x2 (0) = 0
 n o
 L dx1 = L{2x1 + 3x2 + 1}
n dt o
 L dx2 = L{2x1 + x2 + et }
dt


 sX1 (s) − x1 (0) = 2X1 (s) + 3X2 (s) + 1s

 | {z }
=0
1

 sX2 (s) − x2 (0) = 2X1 (s) + X2 (s) + s−1

 | {z }
=0

continuação
Resolvendo o sistema de equações no domínio da Transformada:
sX1 (s) − 2X1 (s) − 3X2 (s) = 1s

1
sX2 (s) − 2X1 (s) − X2 (s) = s−1
(s − 2)X1 (s) − 3X2 (s) = 1s

1
−2X1 (s) + (s − 1)X2 (s) = s−1
1
(s − 2) −3 X1 (s) s
= 1
−2 (s − 1) X2 (s) s−1
−1 1

X1 (s) (s − 2) −3 s
= 1
X2 (s) −2 (s − 1) s−1

continuação
A matriz inversa de
−1
(s − 2) −3 1 (s − 1) 3
=
−2 (s − 1) (s − 2)(s − 1) − 6 2 (s − 2)
Portanto,
1

X1 (s) 1 (s − 1) 3 s
= 1
X2 (s) (s − 2)(s − 1) − 6 2 (s − 2) s−1
 s−1 3
 X1 (s) = s
+ s−1 (s−1)2 +3s s2 +s+1
(s−2)(s−1)−6 = (s2 −3s−4)s(s−1)
= s(s−1)(s−4)(s+1)
 X (s) =
2
s
+ s−2
s−1 2(s−1)+s(s−2) s2 −2
2 (s−2)(s−1)−6 = (s2 −3s−4)s(s−1)
= s(s−1)(s−4)(s+1)

continuação
Pode-se expandir X1 (s) e X2 (s) em suas frações parciais

s2 +s+1 A3
= As1 + s−1
A2 A4
(
X1 (s) = s(s−1)(s−4)(s+1) + s−4 + s+1
s2 −2 B1 B2 B3 B4
X2 (s) = s(s−1)(s−4)(s+1) = s + s−1 + s−4 + s+1
Os coeficientes A1 a A4 e B1 a B4 podem ser determinados da

seguinte maneira:

continuação
A1 e B1 : multiplicam-se ambos os lados das expansões em frações

parciais por s, simplificam-se os termos semelhantes e faz-se s = 0
(uma das raízes do denominador de X1 (s) e X2 (s)):
s2 +s+1 A1 A2 A3 A4
(
s(s−1)(s−4)(s+1) s = s s + s−1 s + s−4 s + s+1 s
s2 −2 B1 B2 B3 B4
s(s−1)(s−4)(s+1) s = s s + s−1 s + s−4 s + s+1 s
s2 +s+1 A2 A3 A4
(
(s−1)(s−4)(s+1) = A1 + s−1 s + s−4 s + s+1 s
s2 −2 B2 B3 B4
(s−1)(s−4)(s+1) = B1 + s−1 s + s−4 s + s+1 s
(
1
A1 = (−1)(−4)(1) = 14
s=0⇒ −2
B1 = (−1)(−4)(1) = − 12

continuação

parciais por s − 1, simplificam-se os termos semelhantes e faz-se s = 1

s2 +s+1 A1 A2 A3
s(s−1)(s−4)(s+1) (s − 1) = s (s − 1) + s−1 (s − 1) + s−4 (s − 1)+



 A4
 (s − 1) s+1
s2 −2 B1 B2 B3


 s(s−1)(s−4)(s+1) (s − 1) = s (s − 1) + s−1 (s − 1) + s−4 (s − 1)+
 B4
s+1 (s − 1)

s2 +s+1 A1 A3 A4
(
s(s−4)(s+1) = s (s − 1) + A2 + s−4 (s − 1) + s+1 (s − 1)
s2 −2 B1 B3 B4
s(s−4)(s+1) − 1) + B2 +
= s (s − 1) + s−4 (s s+1 (s − 1)
(
1+1+1
A2 = (1)(1−4)(1+1) = − 12
s=1⇒ 1−2
B2 = (1)(1−4)(1+1) = 16

continuação

parciais por s − 4, simplificam-se os termos semelhantes e faz-se s = 4

s2 +s+1 A1 A2 A3
s(s−1)(s−4)(s+1) (s − 4) = s (s − 4) + s−1 (s − 4) + s−4 (s − 4)+



 A4
 (s − 4) s+1
s2 −2 B1 B2 B3


 s(s−1)(s−4)(s+1) (s − 4) = s (s − 4) + s−1 (s − 4) + s−4 (s − 4)+
 B4
s+1 (s − 4)

s2 +s+1 A1 A2 A4
(
s(s−1)(s+1) = s (s − 4) + s−1 (s − 4) + A3 + s+1 (s − 4)
s2 −2 B1 B2 B4
s(s−1)(s+1) − 4) +
= s (s s−1 (s − 4) + B3 + s+1 (s − 4)
(
16+4+1 7
A3 = (4)(4−1)(4+1) = 20
s=4⇒ 16−2 7
B3 = (4)(4−1)(4+1) = 30

continuação

parciais por s + 1, simplificam-se os termos semelhantes e faz-se s =
−1 (uma das raízes do denominador de X1 (s) e X2 (s)):

s2 +s+1 A1 A2 A3
s(s−1)(s−4)(s+1) (s + 1) = s (s + 1) + s−1 (s + 1) + s−4 (s + 1)+



 A4
 (s + 1) s+1
s2 −2 B1 B2 B3


 s(s−1)(s−4)(s+1) (s + 1) = s (s + 1) + s−1 (s + 1) + s−4 (s + 1)+
 B4
s+1 (s + 1)

s2 +s+1 A1 A2 A3
(
s(s−1)(s−4) = s (s + 1) + s−1 (s + 1) + s−4 (s + 1) + A4
s2 −2 B1 B2 B3
s(s−1)(s−4) = s (s + 1) + s−1 (s + 1) + s−4 (s + 1) + B4
( 1+(−1)+1 1
A4 = (−1)(−1−1)(−1−4) = − 10
s = −1 ⇒ 1−2 1
B4 = (−1)(−1−1)(−1−4) = 10

continuação
Calculando a transformada inversa de cada termo de X1 (s) e X2 (s)

utilizando uma tabela de Transformada de Laplace:
L−1 L−1
 
1/4 1 −1/2


 s =⇒ 4


 s =⇒ − 21
L−1 L−1
 
 −1/2 =⇒
 et  1/6 =⇒
 et
s−1 − 2 s−1 6
X1 (s) L−1
X2 (s) L−1
7/20 7e4t 7/30 7e4t


 s−4 =⇒ 20


 s−4 =⇒ 30
 
 −1/10 L−1

e−t  1/10 L−1 e−t

s+1 =⇒ − 10 s+1 =⇒ 10
Desta forma,
1 et 7e4t e−t
x1 (t) = − + −
4 2 20 10
1 et 7e4t e−t
x2 (t) = − + + +
2 6 30 10

Leitura I
Leitura Complementar
Próxima aula:
apostila do Prof. Wua , capítulos 9, 10 e 11 (volume I).
livro do Stephanopoulosb , capítulos 9, 10 e 11.
livro do Marlinc , capítulo 5.
livro do Seborg et al.c , capítulos 4, 5 e 6.
a
Kwong, W. H., Introdução ao Controle de Processos Químicos com MATLAB. Volumes I e II, EdUFSCar, São Carlos, Brasil, 2002.
b
Stephanopoulos, G., Chemical Process Control. An Introduction to Theory and Practice. Prentice Hall, Englewood Cliffs, USA,
1984.
c
Marlin, T. E., Process Control. Designing Processes and Control Systems for Dynamic Performance. 2nd Edition, McGraw-Hill,
New York, USA, 2000.
d
Seborg, D. E., Edgar, T. F., Mellichamp, D. A., Doyle III, F. J., Process Dynamics and Control. 3rd Edition, John Wiley, New York,
USA, 2011.

Vídeos I
e-Lessons Prof. Marlin

Dynamic Behavior of Typical Process Systems - Part I. Basic Process Systems
Dynamic Behavior of Typical Process Systems - Part II. Complex Process
Structures Dynamic Behavior of Typical Process Systems - Bonus Material:
Parallel Systems

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Transformada de Laplace

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A Transformada de Laplace tem a propriedade singular de transformar

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Na resolução de equações diferenciais por Transformada de Laplace,

Transformada de Laplace (CP1) www.professores.deq.ufscar.br/ronaldo/cp1 DEQ/UFSCar 11 / 76

As equações diferenciais a serem resolvidas são todas da forma geral

onde y (i) (0) = y (i) (t = 0) e u (i) (0) = u (i) (t = 0).

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Quando a Transformada de Laplace é aplicada em ambos os lados da

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onde N(s) e D(s) são polinômios em s que representam o numerador

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onde p1 , p2 , · · · , pn são as raízes reais ou complexas do polinômio

Determinadas essas raízes, o próximo passo depende da natureza de

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Para calcular o coeficiente Ai , multiplique ambos os lados da equação

A Transformada Inversa de Laplace dos pares complexos forma a ex-

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Aplicando a identidade trigonométrica ex+ıy = ex (cos y + ı seny ) no

(Aj + Ak )eaj t cos(bj t) + (Aj − Ak )eaj t ı sen(bj t)

Utilizando uma outra identidade trigonométrica a1 cosqb + a2 senb =

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Se o polinômio D(s) apresentar raízes múltiplas, o fator (s − pi )n do

A constante Ai,n pode ser determinada da forma usual, pela multi-

Os termos apresentados na equação (3) conduzem à seguinte expres-

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Resumindo: as seguintes etapas são executadas

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Forma Geral: modelo LTI

Aplica-se a Transformada de Laplace em ambos os lados das duas

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Essa equação permite a conversão entre a representação do sistema

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Observa-se, então, que:

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pólos sobre a origem indicam uma resposta constante no tempo

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Tanque de Aquecimento com Agitação

O modelo LTI (espaço de estado)

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Tanque de Aquecimento com Agitação

pode ser transformado em modelo na forma função de transferência,

cuja Matriz Função de Transferência, G(s), é calculada utilizando as

ou instruções equivalentes no SCILAB