Revisão de metodologias de controle para
microrredes em corrente contı́nua
Luı́s Henrique dos Santos - 16.2.8344
Departamento de Engenharia Elétrica (DEELT)
Universidade Federal de Ouro Preto (UFOP)
João Monlevade, Brasil
luis.hs@aluno.ufop.edu.br
I. I NTRODUÇ ÃO
O cenário econômico é um fator impactante nas previsões
relacionadas a vários setores e não é diferente no elétrico,
porém, mesmo com o baixo vigor econômico observado nos
últimos anos estima-se que o consumo de eletricidade no
Brasil terá um crescimento de 43,7% entre os anos de 2020 e
2030 [1]. Por esse motivo durante os últimos anos, a utilização
de fontes de energia renováveis tem sido empregado para aten-
der à crescente demanda de energia e também para lidar com
as mudanças climáticas globais. Este crescimento significativo
de demanda levanta diversas questões sobre a estrutura atual
do sistema elétrico, a composição da matriz energética e a sua
capacidade de atender não só o volume de energia requerido,
mas também a sua confiabilidade, disponibilidade, qualidade e
sustentabilidade, em uma sociedade cada vez mais dependente
da eletricidade [2].
Uma vez que a geração de energia distribuı́da utilizando
fontes renováveis possui caracterı́sticas diferentes da geração
de energia convencional, novas configurações, topologias e
técnicas de controle são empregadas para integrá-las à rede
elétrica [1] - [7]. Atualmente, as grandes mudanças na rede
de distribuição, como por exemplo a inserção de fontes
renováveis de energia, a alocação distribuı́da da geração e
a crescente participação dos consumidores, visam estabelecer
um sistema de energia mais eficiente e sustentável, superando
as dificuldades como controle e gestão [5]. Sistemas de
distribuição ativos e independentes, denominados microrredes
(MRs) são portanto, a chave para alcançar uma geração
que seja suficiente e eficiente para atender toda demanda.
Cargas modernas como por exemplo, computadores, laptops,
tablets, telefones, impressoras, TVs, fornos de micro-ondas e
dispositivos de armazenamento de energia como baterias, su-
percapacitores são tipicamente de corrente contı́nua (CC) [3].
Então, a combinação da distribuição em CC com conceito de
MR torna-se atraente, uma vez que a eficiência é aprimorada
devido ao menor número de energia perdido no processo de
conversão.
Os objetivos de se controlar uma microrrede é, de uma
forma geral, para garantir a intermitência dela com eficiência
e eficácia dos recursos disponı́veis. Em termos especı́ficos,
deseja-se manter a regulação de tensão no barramento prin-
cipal e secundário. Garantir a estabilidade mesmo com as
alterações de cargas ou dinâmica de geração [3]. Os objetivos
de controle das microrredes em corrente contı́nua (MRCC) são
dados abaixo [3], [4].
• Controle eficiente de tensão e corrente em ambos os
modos de operação, ou seja, conectado à rede e ilhado.
• Compartilhamento de carga proporcional entre os conver-
sores de conexão.
• Operação estável com carga de potência constante e
também com cargas não lineares.
• Sincronização das MRCCs com a rede elétrica.
• Equalização dos estados de carga das baterias.
• Controle do fluxo de potência dentro das MRCCs e com
a rede elétrica.
• Transição suave entre a o modo ilhado e conectada à rede.
• Despacho econômico e otimização do custo de geração.
• Minimização das perdas de transmissão.
Em busca de atingir os pontos citados nesses objetivos, um
esquema de controle multinı́vel [6] foi proposto como uma
solução padronizada para o gerenciamento eficiente de MRs
compreendendo três nı́veis de controle principais que podem
ser vistos na Fig. 1. O nı́vel primário realiza o controle da
potência reativa, das malhas de tensão e corrente locais, tem
a capacidade de detectar ilhamento e fazer o rastreamento
de MPPT (do inglês, maximum power point tracking). Nor-
malmente, ele segue os pontos de ajuste fornecidos pelos
controladores de nı́vel superior e executa ações de controle nos
conversores de energia. O controle secundário trabalha com a
regulação, com a qualidade de energia, e com a sincronização
entre a MR e a rede externa para reconexão suave. Por fim, o
controle terciário trata da otimização, gerenciamentos e ajustes
gerais do sistema. A forma de implementação dos nı́veis de
controle pode ser centralizada, descentralizada, ou distribuı́da.
No controle descentralizado não há uma comunicação entre
os conversores, cada conversor possui um controlador local
que vai tomar as decisões de controle baseada nas suas
medições. Ele possui como vantagem uma alta confiabilidade,
pois como eles trabalham de forma independente, caso algum
esteja incapacitado isso não interferirá no funcionamento dos
demais. Como desvantagem, na maioria das vezes, o sistema
não funcionará no ponto ótimo uma vez que não se comunica
com os demais.
Por outro lado, o controle centralizado é caracterizado por

Fig. 1. Esquema de hierarquia de controle [6].
um controlador que possui a capacidade de se comunicar com
cada um dos conversores coletando dados de todos e tomando
as decisões ótimas que são devolvidas para os conversores.
Isso faz com que o sistema se torne menos confiável, uma
vez que, caso a comunicação seja interrompida, os conver-
sores podem deixar o sistema instável impedindo seu correto
funcionamento.
Já no controle distribuı́do, existe uma comunicação direta
entre os conversores sem a necessidade de um controlador
central. Dessa forma, ele herda as vantagens dos dois controles
já apresentados, pois, mantém a alta confiabilidade uma vez
que o sistema tem a capacidade de se readequar no caso da
falta de algum dos conversores, e também possui a vantagem
de poder operar no ponto ótimo, uma vez que todos se
comunicam entre si.
A. Técnica de controle primária
Muitos métodos atuais de gerenciamento de conversores
CC/CC em paralelo são baseados em rede de comunicação de
alta largura de banda. Então costumam ser usados principal-
mente em sistemas CC centralizados com escala relativamente
pequena, por exemplo, sistema de servidor CC, ou aeronaves
elétricas CC. No entanto, em MRCC, uma vez que os ger-
adores e as cargas são conectados ao ponto de acoplamento
comum (PAC) de forma dispersa, pode se tornar caro, ou
mesmo inviável usar uma rede de comunicação de alta largura
de banda, principalmente ao considerar a confiabilidade dos
dados e o custo de investimento. Assim, o método descen-
tralizado droop control tem chamado cada vez mais atenção
[5].
O princı́pio do droop control é reduzir linearmente a re-
ferência de tensão CC aumentando a corrente de saı́da. Os
valores do coeficiente droop afetam o compartilhamento de
corrente, a precisão e a estabilidade do sistema [7]. Quanto
maior o coeficiente droop, mais amortecido é o sistema e
o resultado é uma maior precisão no compartilhamento de
corrente, porém, o desvio de tensão também aumenta. Então,
um equilı́brio entre a importância dada ao compartilhamento
de corrente, a precisão e o desvio de tensão deve ser encon-
trado. Geralmente, o coeficiente droop é selecionado a fim de
alcançar uma operação coordenada ideal e o compartilhamento
de corrente com erro mı́nimo. Para regular as tensões do bar-
ramento CC comum e controlar o compartilhamento de carga
nas MRCC, é adotado um método de droop control usando
o controlador Proporcional (P) e Proporcional e Integral (PI)
[7].
Além do droop control, o bus signaling CC é um método
distribuı́do útil para gerenciamento de energia entre fontes
e cargas. Ele é implementado medindo a tensão CC no
ponto de acoplamento local. Então algumas faixas de tensão
CC são predefinidas para determinar os modos de operação.
Particularmente, quando a tensão CC cai em uma determinada
faixa, o modo de operação correspondente é selecionado [3].
Considerando as fontes que são responsáveis por estabelecer
a tensão do barramento CC, três modos de operação são
comumente empregados, ou seja, modo dominante da conces-
sionária, modo dominante do dispositivo de armazenamento e
modo dominante da geração distribuı́da, conforme mostrado na
Fig. 2 (a), (b) e (c). Nestes modos de operação, a rede da con-
cessionária, dispositivos armazenadores de energia e fontes de
geração distribuı́da, como por exemplo, painéis fotovoltaicos
dominam a MRCC e são responsáveis por estabelecer a tensão
do barramento CC. Então, diferentes modos de operação são
utilizados de acordo com o nı́vel de tensão do barramento CC
como mostrado na Fig. 2 (d).
Fig. 2. Modos de operação do bus signaling CC. (a) Rede dominante. (b)
Armazenamento dominante. (c) Geração dominante. (d) Seleção com base na
tenção do barramento CC [3].
B. Técnica de controle secundária
Em MRCC, vários conversores de potência ficam inter-
conectados ao mesmo barramento por meio das interfaces.
Portanto, é necessário atingir o compartilhamento de carga
adequado entre eles, respeitando, claro, seus limites de cor-
rente e potência. O controle mestre-escravo é uma abordagem
comum usada para compartilhamento de corrente entre vários
conversores. Neste sentido, um conversor é selecionado como
a unidade mestre que opera como uma fonte controlada por
tensão para estabelecer a tensão do barramento CC, enquanto
os outros conversores são configurados no modo escravo
operando como se fossem uma fonte controlada por corrente.
Assim, vários conversores escravos operam alimentando o
barramento CC enquanto a tensão é mantida pelo conversor
mestre [5].
A fim de aumentar a confiabilidade do sistema, o controle
de cadeia circular (3C) pode ser utilizado, onde a arquitetura
de comunicação circular é empregada para aumentar o iso-
lamento e detecção de falhas. A corrente de referência em
cada conversor CC/CC é gerada com base na corrente de
saı́da medida do conversor vizinho. Consequentemente, um
loop de comunicação é estabelecido. Se ocorrer uma falha, o
conversor relacionado é desconectado para isolar a falha e um
novo circuito de comunicação com o resto dos conversores
é reorganizado para manter o compartilhamento adequado da
corrente de carga. Deve-se notar que, por mais que o custo
seja maior, uma rede de comunicação de alta largura de banda
é necessária nessas estratégias de controle [5].
Uma técnica baseada em controle mestre e escravo é por
exemplo o Power Based Control. Nessa técnica o controlador
central recebe as principais grandezas de potência dos con-
versores, e potência ativa e reativa da rede. A partir dela,
ele encontra a demanda de potência ativa e reativa da rede
e com base na capacidade e demanda dos equipamentos, ele
calcula coeficientes escalares de proporcionalidades, para que
cada conversor opere dentro da sua capacidade.
Outra é o Consensus Based Control. Os algoritmos de
consenso foram originalmente propostos para alcançar com-
portamentos desejados em sistemas multiagentes fisicamente
desacoplados, independentemente do número de agentes e com
poucas informações sobre a topologia da rede de comunicação
entre os agentes. Portanto, espera-se que o projeto de contro-
ladores baseados em consenso seja escalonável e também Plug
and Play .
O objetivo geral dos algoritmos baseados em Consensus
Based Control, é permitir que um conjunto de agentes chegue
a um acordo sobre uma quantidade de interesse trocando
informações por meio de uma rede de comunicação. Isso parte
do princı́pio básico de funcionamento de utilizar um protocolo
distribuı́do para alcançar um consenso, por exemplo, sobre o
valor médio das tensões mensuradas. Para o compartilhamento
de corrente, o consenso é sobre a corrente média ou a
incompatibilidade de carregamento (ou seja, incompatibilidade
de compartilhamento de corrente) no sistema. No primeiro
caso, a corrente média é comparada com uma referência.
No último, a incompatibilidade de carregamento é alimentada
diretamente em um controlador PI local para gerar o termo
de correção. Além disso ferramentas, como teoria de grafos,
teoria de matrizes e teoria de controle, têm sido usadas para
resolver algoritmos de consenso [9]
Os algoritmos de Consensus Based Control dos últimos
anos foram amplamente estudados e aplicados para funções
secundárias, como regulação de tensão, frequência e controle
de compartilhamento de corrente, enquanto as aplicações para
otimização e programação terciária são relativamente limi-
tadas devido à maior complexidade e maior quantidade de
informações necessárias para esses fins. Um ponto positivo
é que a abordagem baseada em consenso alcança o ótimo
global usando comunicação variável no tempo entre unidades
vizinhas, sem a necessidade de uma unidade dedicada [5].
C. Técnica de controle terciário
O Algoritmo Genético (AG) é baseado na teoria do evolu-
cionismo, onde uma população inicial é selecionada, podendo
ser qualquer componente do sistema a depender da mod-
elagem escolhida. A partir dessa população os mais aptos
são selecionados para unir genes e formar uma segunda
população. Isso ajuda a gerenciar a diversidade genética e
é capaz de entregar um resultado otimizado mesmo para
problemas complexos [9]. Este algoritmo pode ser usado com
algumas pequenas modificações para obter o status operacional
desejado nos conversores de energia, e também é útil para
gerenciamento de energia em uma microrrede.
Como visto, os algoritmos de consenso também foram
aplicados para para otimização e controle terciário, porém são
limitadas devido à maior complexidade e maior quantidade de
informações necessárias para esses fins. No entanto, alguns
trabalhos de pesquisa foram realizados para resolver este im-
passe com a formulação adequada do problema de otimização
ou usando a versão modificada de algoritmos de computação
paralela [5].
II. E STUDOS DE C ASO
A. Estudo de Caso I
Segundo os autores em [?] o controle de droop convencional
não tem capacidade para atingir o compartilhamento preciso da
corrente e a regulação de tensão desejada. Então ele aborda um
novo método de controle adaptativo para MRCC que satisfaz
compartilhamento preciso de corrente e regulação de tensão
aceitável, dependendo da condição de carga. Esse método pode
ser visto na Fig. 3 e consiste em utilizar as inclinações de uma
curva para descrever o coeficiente droop em vez da inclinação
de uma reta que é constante, assim, mesmo para cargas que
exigem parâmetros menores que os nominais o controle ainda
possui precisão.
O coeficiente droop utilizado pode ser obtido como
max
RD,i Imax,i
α= (1)
Vnom − Vmin
max
onde RD,i é um ganho droop equivalente, Imax,i é a corrente
máxima de saı́da da i-ésima geração, Vnom é a tensão nominal
e Vmin a tensão mı́nima aceitável. Maiores detalhes podem ser
consultados em [?].
Foi utilizado um protótipo em escala reduzida de um
MRCC, Fig. 4, para verificar a metodologia. Os parâmetros
do sistema são fornecidos na Fig. 5. Dois conversores buck

Fig. 3. Método droop proposto comparado ao método existente [?]
Fig. 4. Topologia da rede do estudo de caso i [?].
CC/CC são usados como unidades geração distribuı́da. Os
conversores são controlados usando um TMS320F28335 DSP.
Os resultados verificam que, alterando os ganhos de queda
de acordo com o tamanho da carga, tanto o compartilhamento
preciso da corrente quanto a regulação de tensão desejável são
alcançados isso pode ser visto nas Fig. 6.
B. Estudo de Caso II
Na referência [11] foi proposto uma metodologia de cont-
role distribuı́do considerando o equilı́brio do SoC (do inglês,
State of Charge) e os limites de potência do banco de baterias
no algoritmo de consenso a fim de atingir um consenso sobre
a tensão média do barramento em uma MRCC. A variável de
estado definida no protocolo de consenso permite que todas
as baterias sejam carregadas ou descarregadas juntas, sem
a introdução de correntes circulantes entre elas. Além disso
pode-se evitar a violação de potência ao incorporar limites
na variável de estado correspondente as baterias. O controle
Fig. 5. Parâmetros do estudo de caso i [?]
Fig. 6. Correntes obtidas nos testes. a método convencional e pequenos
ganhos. b método convencional e grandes ganhos. c método proposto em
[?].
distribuı́do por consenso só utiliza comunicação entre vizinhos
para realizar o consenso global e, assim, evitar o ponto único
de falha.
Para realizar o controle da rede é feita a média da tensão
do barramento por meio da comunicação entre vizinhos. O
SoC e sua dinâmica são calculados e usados como variável de
estado. No entanto, para diferentes condições de SoC iniciais,
a carga ou descarga entre os bancos de baterias ocorrerá e
causará correntes circulantes. As correntes circulantes entre as
baterias resultarão em menor eficiência e degradação da vida
útil devido ao ciclo desnecessário. Para evitar esse fenômeno
e manter o SoC das baterias durante a descarga, a variável
de estado para o compartilhamento de energia é definida uma
variável de estado:
Pbbi
xi = (2)
F (SoCi )
onde Pbbi é a potência de saı́da do i-ésimo banco de baterias
e SoCi o SoC do i-ésimo banco de baterias. Maiores detalhes
podem ser consultados em [11].
O desvio de tensão entre a tensão média e a tensão de
referência é regulado pelo controlador PI para fornecer a
tensão termo de correção vai para a tensão do barramento
CC.
Testes foram realizados em um sistema de 400V, mostrado
na Fig. 7 a fim de verificar o desempenho da estratégia de
controle proposta. Os parâmetros utilizados são apresentados
na Fig. 8. No experimento, utilizou-se um banco de baterias
de lı́tio, quatro conversores CC/CC bidirecionais operando
como interfaces para conectar as baterias com o barramento
e eles são controlados pelo DSP TMS320F28335. Uma carga
resistiva de 12, 5Ω foi conectada ao barramento CC como a
carga de armazenamento da bateria, e foi feita uma variação
da carga para alteração de potência no sistema. A topologia
de comunicação utilizada foi a circular.
A corrente de saı́da máxima do quarto banco de baterias é
definida para 1,2A e as restantes 3A.
 Fig. 7. Topologia da rede do estudo de caso ii [11].

Fig. 8. Parâmetros do estudo de caso ii [11].

Inicialmente, a corrente de saı́da do banco de baterias de

acordo com diferentes nı́veis de SoC, são de 0,81, 0,68, 0,57
e 0,64 para os banco de 1 a 4 respectivamente. A corrente é
diretamente proporcional como pode ser visto na Fig.9 (a). A
tensão média do barramento foi mantida no valor nominal de
400V. Aos 4s, foi adicionada outra carga de 12, 5Ω em paralelo
à existente. Os bancos de bateria aumentaram a corrente de
saı́da para compensar a deficiência de energia. Os bancos de
1 a 3 ainda podem assumir o compartilhamento de energia
de acordo com o nı́vel de SoC, e para o quarto banco de
baterias ele tem sua corrente limitada a 1.2A. Com o limite
do quarto banco de baterias o controle mudou para o modo
de limite de corrente e sua corrente de saı́da ficou abaixo
de 1.2A na Fig. 9 (a), de modo a evitar que o quarto banco
de baterias violasse a alimentação como esperado. Devido ao
aumento da carga, a tensão do barramento variou conforme
mostrado na Fig. 9 (b), mas a tensão ainda pode ser regulada.
Aos 7,4s, a carga de 12, 5Ω foi cortada do sistema e o sistema
pode ser restaurado ao status anterior a 4. Por causa da grande
capacidade da bateria adotada no experimento, o nı́vel de SoC
para todas os bancos permanece quase inalterado, conforme
mostrado na Fig. 9 (c).
De forma geral verificou-se o compartilhamento de energia
e o controle de tensão do barramento CC médio durante
a operação normal. Além disso, no caso de flutuação de
potência, o esquema de limites de potência também pode ser
confirmado.
Fig. 9. Resposta do estudo de caso ii [11].
III. C ONCLUS ÃO
Por ser uma área de interesse no crescimento econômico di-
versas pesquisas foram publicados nos últimos anos nas difer-
entes camadas do primário ao terciário. O controle primário,
que é uma metodologia de base compreende os circuitos de
controle, visa a regulação adequada de tensão, corrente e
potência e define o desempenho dinâmico dos componentes
locais de um MRCC. O controle secundário e terciário fornece
funcionalidades avançadas, como manutenção da qualidade da
tensão, melhoria do compartilhamento de corrente e operação
otimizada.
Por se tratar de casos práticos do gerenciamento de redes,
as teorias desenvolvidas são prontamente aplicáveis como foi
visto nos estudos de caso. Os resultados obtidos por eles
apresentam evoluções, mas também lacunas, como o melhor
desenvolvimento da capacidade de plug-and-play, e operação
remota de CLPs a serem preenchidas nessa área que possui
futuro promissor.
R EFERENCES
[1] Empresa de Pesquisa Energética, Plano decenal de expansão da energia
2030, tech. rep., Ministério de Minas e Energia, Brası́lia, Brasil, 2020.
 [2] OLIVEIRA, Thiago Ribeiro de., Distribuição local de energia em cor-
rente contı́nua [manuscrito]: estudo, desenvolvimento e implementação
de um protótipo de nanorrede c.c. dedicado aos setores residencial e
comercial. Tese de doutorado, 2016. UFMG, MG.
[3] KUMAR, Jaynendra; AGARWAL, Anshul; AGARWAL, Vineeta. A
review on overall control of DC microgrids. Journal of energy storage,
v. 21, p. 113-138, 2019.
[4] KRISHNAMURTHY V.; KWASINSKI A., Effects of power electronics,
energy storage, power distribution architecture, and lifeline dependencies
on microgrid resiliency during extreme events, IEEE J. Emerg. Sel. Top.
Power Electron. 4 (December 4) (2016) 1310–1323.
[5] MENG, Lexuan et al. Revisão sobre o controle de microgrids DC e
múltiplos clusters de microgrid. IEEE Journal of Emerging and Selected
Topics in Power Electronics, v. 5, n. 3, p. 928-948, 2017.
[6] BIDRAM, A. and DAVOUDI A., Hierarchical Structure of Microgrids
Control System, IEEE Trans. Smart Grid, vol. 3, pp. 1963–1976, 2012
[7] HUANG, Po-Hsu et al. A novel droop-based average voltage sharing
control strategy for DC microgrids. IEEE transactions on Smart Grid,
v. 6, n. 3, p. 1096-1106, 2014.
[8] GULIN, Marko; VAŠAK, Mario; PAVLOVIĆ, Tomislav. Dynamical be-
haviour analysis of a DC microgrid in distributed and centralized voltage
control configurations. In: 2014 IEEE 23rd International Symposium on
Industrial Electronics (ISIE). IEEE, 2014. p. 2365-2370.
[9] ABHISHEK, Anand et al. Review of hierarchical control strategies for
DC microgrid. IET Renewable Power Generation, v. 14, n. 10, p. 1631-
1640, 2020.
[10] KHORSANDI, Amir et al. Automatic droop control for a low voltage
DC microgrid. IET Generation, Transmission Distribution, v. 10, n. 1,
p. 41-47, 2016.
[11] CHEN, Xia et al. Consensus-based distributed control for photovoltaic-
battery units in a DC microgrid. IEEE Transactions on Industrial
Electronics, v. 66, n. 10, p. 7778-7787, 2018.