J. A. M.

Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

7 – Equações de Estado

7.1 – Representação por Variáveis de Estado 3

Exemplo 7.1 4
Exemplo 7.2 6
Exemplo 7.3 6
Exemplo 7.4 8
Exemplo 7.5 9
7.2 – A equação característica e os pólos do sistema 10
Exemplo 7.6 10
Exemplo 7.7 11
Exemplo 7.8 11
7.3 – Representações Equivalentes 12
Exemplo 7.9 13
Exemplo 7.10 14
Exemplo 7.11 15
Exemplo 7.12 16
Exemplo 7.13 18
7.4 – Transformação Função de Transferência para Equações de Estado 20
Exemplo 7.14 20
Exemplo 7.15 21
Exemplo 7.16 22
7.5 – Simulação Analógica 23
Exemplo 7.17 24
Exemplo 7.18 24
Exemplo 7.19 24
1
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Exemplo 7.20 25
Exemplo 7.21 26
Exemplo 7.22 27
7.6 – Conversão de Equação de Estado para Função de Transferência 27
Exemplo 7.23 29
Exemplo 7.24 32
Exemplo 7.25 33
Exemplo 7.26 34
Exemplo 7.27 35
Exemplo 7.28 36

2
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Equações de Estado

7.1 – Representação por Variáveis de Estado

Já vimos no capítulo 3 (“Representação de Sistemas”) uma forma de representar

sistemas (lineares e invariantes no tempo) através de uma função de transferência
que é uma forma de representar sistemas que relaciona directamente a entrada (input)
com a saída (output).

Aqui veremos uma outra forma de representar sistemas com o uso de variáveis inter-
nas ao sistema (variáveis de estado). Com as variáveis de estado se constrói um sis-
tema de equações diferenciais de 1ª ordem que são chamadas de “equações de
estado”.

u S y
variáveis
(entrada) de estado (saída)

A representação de um sistema em equações de estado considera variáveis internas





  




o “estado”. Normalmente
terá componentes, sendo a ordem do sistema.

(A dimensão do vector
poderá ser maior que ordem do sistema, mas neste caso
haverá equações redundantes).

3
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Para sistemas lineares e invariantes no tempo de ordem as equações de estado têm

a forma

 
  ,
0 

  
 
eq. (7.1)

onde
A é uma matriz 
B é uma matriz   p = número de entradas
C é uma matriz   q = número de saídas
D é uma matriz   

No caso de sistemas com apenas uma entrada u(t), i.e., p = 1 e uma saída y(t) i.e.,
q = 1, temos que



   ,     …  ! "   # !



Ou seja, neste caso B é um vector coluna, C é um vector linha e D é uma constante d1

(ou seja, D é uma matriz 1 x 1).

Exemplo 7.1:

Sistema carro-massa-mola

A equação diferencial ordinária (EDO) que descreve este sistema, conforme já visto
no capítulo 2 (“Modelização de Sistemas”) é dada por:

4
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

# #
$  &  '%  %
#% #%

Neste exemplo, se definirmos a variável de estado



( )



 %  %  *+,çã* #* /00* * , +%/ %" %,

onde

 %  
%  1"2*,#/#" #* /00* * , +%/ %" %.

então o par

 %

%  4 5

 %

representa o estado interno do sistema. Por exemplo, se

0

0 
  ( ),
63

pela origem (
 0  0) com velocidade – 3m/s, ou seja 3m/s para trás (
 0  63).
então isso significa que no instante t = 0 o “estado” do sistema é o carro passando

Com a definição de
 899:< acima temos

;

 

' & 1


  =  6  6 
 
$ $ $

e, como
   e
  
, então

 

' & 1


  6
 6
  
$ $ $
 


5
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

logo,
A B

0 1 0


 ( )
 ( )
6'/$ 6&/$ 1/$
 1 0!

que é a representação deste sistema em equações de estado na forma eq. (7.1). Note
que neste caso D = 0.

Exemplo 7.2:
Agora, considerando o sistema carro-massa-mola do exemplo anterior com

$1
&5
'4

então
A B

0 1 0


 8 <
 8 < 
64 65 1
 1 0 !
 0! 

C D

Exemplo 7.3:

Considere um sistema descrito pela equação diferencial ordinária (EDO)

#  # B  #
 /  C  /  / %   %
#%  
#% B B
#%

É fácil de se notar que a função de transferência deste sistema é dada por

D+ 
 
E+ +  / + B  C  /B +  /

6
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Agora, definindo-se a variável de estado





  




de maneira semelhante ao exemplo (a) acima, temos

+J +  J +

J +  D+ I
I G +J +  JM +
G J +  +D+ G
K L   LK
H   H
G G +JB +  J +
FJ +  + B D+ G
F+   / + B  C  /B +  / J +   E+

+J1 +  J2 +

I
G
G
+J2 +  J3 +

L +J 61 +  J + K L
H
G
G
+J +  6/ J1 + 6 / 61 J2 + 6 C 6 /1 J +  0 E+

F D+  J1 +

0 1 0 C 0
B
0
I Q 0 0 1 C 0T Q 0T
G

 PP C
G C C C C
S
S

PS
P S K
L P 0 0 0 C 1S P 0S
H O6/ 6/ 61 6/ 62 C /1 R O 1R
G
G
F   1 0 0 C 0!
 0! 
C D

7
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

A matriz A acima é dita ser da forma companheira. Note que ela tem “1” nos elemen-

polinómio característico +  +   / + B  C  /B +  / com os sinais

tos acima da diagonal principal e a última linha é constituída dos coeficientes do

trocados e com a ordem inversa.

Observe que a matriz A do exemplo anterior a este (exemplo 7.2), também está na
forma companheira.

Exemplo 7.4:
Se a equação diferencial ordinária (EDO) também tivesse derivadas de u, a escolha
acima não seria apropriada. Considere o sistema descrito por:

=  2
 2  
 2

u S y

A função de transferência do sistema é:

D+ +  2
 
E+ +  2+  2

Define-se neste caso:

E+
IJ +  
L LK
G +  2+  2 +J +  J +
K U
H + E+ +  J +  2+J +  2J +  E+
GJ + 
F +   2+  2

I
+J1 +  J2 +
A

8 <
8 <
B

G
0 1 0

LK U K

 
L
62 62 1
+J2 +  62J1 + 6 2J2 +  E+
H
G   2 1!
 0! 
F D+  2J1 +  J2 +
D
C

8
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Exemplo 7.5:
Considere o sistema cuja função de transferência é dada por:

D+ 2+   7+  3
 
E+ +  4+ 6 2

Neste caso o sistema é de segunda ordem, logo tem 2 pólos, mas como o numerador
da função de transferência tem o mesmo grau que o denominador, o sistema também
tem 2 zeros.

Primeiramente, dividindo-se o numerador pelo denominador:

2+   7+  3 +   4+ 6 2
62+  6 8+  4 2
+7

Obtemos o quociente de 2 e resto s+7. Logo,

D+ 2+   7+  2 +7
  2 
E+ +  4+ 6 2 +  4+ 6 2
ou seja,
+  7E+
D+   2E+
+   4+ 6 2
eq. (7.2)

Agora definido as variáveis de estado

E+
J + 
+   4+ 6 2
+E+
J +  
+  4+ 6 2
temos que

+E+
+J +   J +
+   4+ 6 2
+J +  64+J +  2J +  E+ 

e logo,

9
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado






 2
 6 4
  

Portanto, A B

0 1 0


 8 <
 8 < 
C

2 64 1
  7 1!
 2! 

C D

Observe que a matriz A aqui neste exemplo também está na forma companheira.

7.2 – A equação característica e os pólos do sistema

Um sistema descrito na forma de equação de estados [eq. (7.1)]:

 
 
  
 
u S y

tem o seu polinómio característico dado por:

+  det +[ 6 

Já os pólos do sistema são os “autovalores”(ou “valores próprios”) de A, podendo ser

repetidos, i.e., duplos, triplos, etc.

+  det +[ 6 .

Como é sabido, os autovalores de A são as raízes do polinómio característico

Exemplo 7.6:

Observe que para o sistema do Exemplo 7.2 acima, o polinómio característico é dado

+ 61
por:

+  det+[ 6   #"%  \ 

^+  ]`
_
]

& '
 +  + 
$ $

10
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

e, no caso de m = 1, &  5 e k = 4

+  $+   &+  '  +   5+  4

Logo, a equação característica pode ser escrita como:

+   5+  4  0

e para encontrar os pólos, calcula-se as raízes de p(s), ou seja, os autovalores de A

a  61 e a  64

Observe que a polinómio característico p(s) e os pólos a " a obtidos aqui são os
mesmos que os obtidos através da função de transferência.

Exemplo 7.7:

Para o sistema do Exemplo 7.3 acima, o polinómio característico é:

+  det+[ 6  

+ 61 0 C 0
Q0 + 61 C 0 T
P S
 #"% P C C C C C S
P0 0 0 C 61 S
O/ /B /B C +  / R

 +   / + B  / + B  C  /B +  /b

e os pólos dos sistema (autovalores de A) são as n raízes de p(s), podendo ser repeti-
das, i.e., duplas, triplas, etc.

Exemplo 7.8:

Para o sistema do Exemplo 7.4 acima, o polinómio característico é:

+ 61
+  det ( )  +   2+  2
2 +  2

e os pólos dos sistema (autovalores de A) são:

a  61  c
a  61 6 c

11
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

7.3 – Representações Equivalentes

Considere o sistema:

d
 d
d  e,
d 0 
d
  d
d   f
eq. (7.3)

u S y

Definindo-se uma nova variável de estado
d como sendo:

d  g

sendo P inversível. Logo, como:

d
 g

 g B
d K
temos que:
h


 g B
d

d e
e substituindo na eq. (7.3) obtém-se:

L
gB
d
 g B
d  
d
 gg B
d  g 
h K h K
B

  g
d   f   g
d  
B

d f


Portanto, a representação em Equações de Estado não é única. O sistema das equa-

ções da eq. (7.3) acima pode ser representado na forma equivalente.

d
 d
d  e,
d 0 
d
  d
d   f

12
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

onde:

d  ggB

e  g eq. (7.4)

d  gB
f


Note que a entrada u e a saída y não se alteraram. Somente a representação interna do

sistema (variáveis de estado).

Exemplo 7.9:

Considere um sistema de 2ª ordem cuja variável de estado original é:



( )



0 1
g8 <
Escolhendo-se,

1 0

temos que



d  g
 ( )



Ou seja, a nova variável de estado
d é a antiga variável de estado x com a ordem das
componentes trocadas.

13
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Exemplo 7.10:

Considere agora um sistema de sistema de 3ª ordem. Para a nova variável de estado
d

ser igual à antiga x apenas trocando a primeira componente
 pelo dobro:
d  2
 ,
P deve ser:

2 0 0
g  i 0 1 0j
0 0 1

Exemplo 7.11:

Considere novamente o sistema do exemplo 7.2,

A B

0 1 0


 8 <
 8 < 
64 65 1
 1 0!

onde

 %  posição do carro

 %  velocidade do carro

Vamos definir uma nova variável de estado
d de tal forma que a sua primeira compo-

d é igual à primeira componente da variável de estado original
;

nente

entretanto, a sua segunda componente

d é uma combinação linear das duas componentes da variável de estado original
,

Por exemplo:
d é igual a primeira componente de
mais a 2 vezes a segunda

componente de
(i.e.,
d 
  2
 ).

14
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Logo, a nova variável de estado:

d

d  (  )

d

será dada por:

d % 
 %

d % 
 %  2
 %

d  g

então,

com a matriz P sendo:

1 0
g8 <
1 2

Esta matriz P é claramente inversível com a inversa gB dada por:

1 0
gB  8 <
60,5 0,5

e portanto podemos calcular d, e " d pelas relações em eq. (7.4) obtendo-se:

60,5 0,5
d  ggB  ( )
63,5 64,5
0
e  g  8 <
2
d  gB  1 0!
f =0

e o sistema pode ser reescrito de forma equivalente como:

d e
60,5 0,5 0

d
 ( )
d  8 < K
l 63,5 64,5 2
  1 0 !

d

15
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Exemplo 7.12:

Para o sistema do exemplo anterior, vamos calcular a matriz P que transforma A em m

dado por:

61 0
m  8 <
0 64

que é a forma diagonalizada de A, uma vez que os elementos da diagonal, ou seja –1

e –4, são os autovalores de A.

Portanto, pela eq. (7.4),

m  gg B

mg  g
que equivale a,

61 0 /  /  0 1
8 <8 <8 <8 <
ou seja,

0 64  #  # 64 65

m P P A

Note que aqui nós definimos P como

/ 
g8 <.
 #

Resolvendo esta equação matricial obtemos um sistema de 4 equações com 4 incóg-

nitas: a, b, c e d.

6/  64
I
L
G 64  64# /  4
K h K
H 6  / 6 5 #
G
F64#   6 5#

Observe que este sistema não tem uma única solução pois as 4 equações se reduzem,
por redundância, a apenas duas. Uma das formas que podemos escrever a solução é

/   # !  /  //4 !, / o 0,  o 0.

16
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Logo, a escolha de P não é única:

/ //4
g4 5, / o 0;  o 0
 

Agora, se escolhermos, por exemplo, a = 4 e b = 1 temos,

L
4 1 1/3 61/3
g4 5 g B
4 5
1 1 61/3 4/3

o que implica que,

61 0
m  ggB  8 <
0 64
1
p  g  ( )
1
m  gB  1/3 61/3!
q =0


ou seja, m p
61 0 1

d
 8 <
d  8 < 
0 64 1
  1/3 61/3!

m

No exemplo acima nós encontramos uma forma equivalente para o sistema de tal
forma que a matriz A é diagonal. Entretanto, nem sempre é possível se obter uma
representação equivalente:

r
 m
r  p
  m
r
eq. (7.5)

com m na forma diagonal.

Quando isso é possível diz-se que a matriz A é diagonalizável.

17
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Um resultado bastante conhecido da Álgebra Linear é que se uma matriz A é

diagonalizável, então os elementos da sua diagonal principal são os seus próprios
autovalores.

Se A possui os seus n autovalores,

a , a , C , a

distintos, então este é um caso em que a diagonalização de A é possível.

Uma forma de se obter a representação deste sistema na forma diagonalizada para A,

é a seguinte: Define-se a matriz M (mudança de base) como sendo:

s  1 1 … 1 !

1t  autovector associado com o autovalor at , i = 1, 2,…

onde

(Note que esta matriz M não é única pois qualquer autovector 1t pode ser substituído
por um múltiplo '1t , com ' o 0 ).

g  s B
Escolhendo-se:

então a transformação de variáveis de estado,

r  g

nos levará às equações de estado da eq. (7.4) acima com m na forma diagonal. Na
verdade já sabemos que m será:
a 0 … 0
0 a … 0
m  gg B  sB s   
  u 
0 0 … a

q  . Portanto nós só precisamos da eq. (7.4) para calcular

e também sabemos que 
p e m .

Exemplo 7.13:
Considere o sistema do Exemplo 7.2 acima, cujos autovalores de A (calculados no
Exemplo 7.6) são:
a  61 a  64

18
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

e os respectivos autovectores,

v 6w
1  8 < 1  ( )
6v 4w

Escolhendo-se, por exemplo, v  w  1/3, temos que,

1/3 61/3
s4 5  g B
61/3 4/3

que foi a matriz P encontrada no Exemplo 7.12 acima.

Se entretanto escolhermos v  1 e w  61, teremos,

1 1
s  g B  4 5
61 64

e portanto,

4/3 1/3
g  s B  4 5
61/3 61/3

61 1
m  ggB  8 <
0 64
1/3
p  g  ( )
61/3
m  gB  1 62!

m p
ou seja,

61 0 1/3

r
 8 <
r  ( )
0 64 61/3
  1 1!
r

m

que é uma outra representação do mesmo sistema em equações de estado com a

matriz A na forma diagonal.

19
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

7.4 – Transformação Função Transferência para Equações de Estado

Não há uma regra única para se transformar sistemas descritos pela sua equação
diferencial ordinária (EDO) ou, equivalentemente, pela sua função de transferência,
em equações de estado.

= 20
 80 e portanto com função de transferência dada por
diferencial x  12 
Vamos mostrar aqui o mesmo sistema, de terceira ordem, descrito pela equação

80
y+ 
++  2+  10

e vamos achar três formulações diferentes deste sistema em equações de estado.

Exemplo 7.14:
Considere o sistema descrito pela equação diferencial ordinária (EDO)

= 20
 80
x  12 

Facilmente podemos achar a função de transferência do sistema G(s) = Y(s)/U(s)

80 D+
y+  
+ M  12+   20+ E+

  

 


  
L

 
M

M  =

  620
 612
M  80
 


A
0 1 0 0
B

L


 i0 0 1 j
 i 0 j
0 620 612 80
  1 0 0!

C

Note que a matriz A está na forma companheira.

20
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Exemplo 7.15:

Vamos considerar o mesmo sistema do exemplo anterior. Entretanto aqui vamos rees-
crever a função de transferência G(s) da seguinte forma:

5 4 4 D+
y+  · · 
+ +  2 +  10 E+
J +
E+

J +
E+
JM +
E+

Logo, definindo as variáveis de estado da seguinte forma:

5E+
J + 
+
20E+
J + 
++  2
80E+
JM +  y+. E{  D+ 
++  2+  10

temos que

I

1  5
+J1 +  5E+

G 5E+

L
+  2 J2 +  4.  4. J1 +
K L |

2  4
1 6 2
2 K
H
+

G+  10 J3 +  4.

20 E+


3  4
2 6 10
3
F
 4. J2 +
++  2

que nos dá uma outra formulação em equações de estado deste sistema, diferente do
exemplo anterior. Escrevendo na forma matricial temos
0 0 0 5

L


 i4 62 0 j
 i0j
0 4 610 0
  0 0 1!

21
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Exemplo 7.16:

Vamos considerar novamente o mesmo sistema do exemplo anterior. Entretanto aqui

fracções parciais e definindo as variáveis de estado J +, J + e JM + da forma

vamos reescrever a função de transferência G(s) da seguinte forma: Expandindo em

indicada abaixo,

4 65 1 D+
y+    
+ +  2 +  10 E+

J + J + JM +

E+ E+ E+

temos que

4E+
J + 
+ +J +  4E+
65E+
L
J +  +J +  62J + 6 5E+
+  2
+JM +  610J +  E+
E+
JM +  D+  J +  J +  JM +
+  10
J + J + JM +
D+  (   ) E+
E+ E+ E+

logo, as equações de estado ficam:


 4
A
0 0 0 4
B

L


 62
 6 5

 i0 62 0 j
 i65j 

M
 610
M   0 0 610 1

 
 
 
M   1 1 1!

Portanto obtemos uma terceira representação diferente em equações de estado para o

pólos do sistema (+  0, +  62 e +  610) são os elementos da diagonal principal.

mesmo sistema. Note que nesta representação a matriz A está na forma diagonal e os

Obviamente isso ocorre pois: se uma matriz é diagonal, então os elementos da sua
diagonal principal são os próprios autovalores.

22
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

7.5 – Simulação Analógica

Seja qual for a natureza de um sistema linear e invariante no tempo (mecânica, eléc-
trica, electromecânica, térmica, hidráulica, ou um processo químico, etc.) ele pode ser
simulado em laboratório através de componentes electrónicos. Desta forma é possível
simular uma entrada qualquer para o sistema, como um degrau por exemplo, e obser-
varmos qual seria a resposta (ou seja, a saída) do sistema para aquela entrada. A isso
chamamos de “simulação analógica”.

Apresentamos abaixo os componentes com que fazemos a simulação analógica.

Este elemento, como se pode imaginar, transforma um sinal

t na sua entrada em
t na
o INTEGRADOR:

sua saída, ou seja, integra. A simulação analógica de um sistema de ordem n precisará

de n integradores.

t
t

o SOMADOR:
Este elemento, obviamente, soma os sinais que entram num único sinal de saída.

 

}

Este elemento, por sua vez, multiplica por k o sinal
t que entra, devolvendo '
t na
o MULTIPLICADOR:

sua saída.

'

t '
t

23
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Exemplo 7.17:
Só para exemplificar vamos ver, na figura a seguir, como se escreveria a equação


 63







63

63

Exemplo 7.18:
Vamos agora ilustrar, na figura a seguir, como se escreveria a equação


 62
 6 3


62
62








63

63

Exemplo 7.19:
Na figura a seguir ilustramos como se escreveria a equação


 62
 6 3
  

62
62









63
 63

24
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Exemplo 7.20:

Vamos agora fazer a simulação analógica do sistema de segunda ordem dado abaixo.
Note que precisamos de 2 integradores, um para cada uma das equações diferenciais
de 1ª ordem do sistema de equações de estado.

 



  62
 6 3
  
 


62
62










  

63


63

Agora, se colocarmos uma caixa abrangendo a simulação feita, podemos observar

que nesta caixa entra apenas a entrada u (input do sistema) e sai apenas a saída y

tema, através das variáveis de estado
 e
 .

(output do sistema). O que fica dentro da caixa é uma representação interna do sis-

62
62










  

63


63

25
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Exemplo 7.21:

Vamos agora fazer a simulação analógica do sistema de terceira ordem dado abaixo,
já analisado no Exemplo 7.15. Note que é preciso de 3 integradores, um para cada
uma das equações diferenciais de 1ª ordem do sistema de equações de estado.

  5


  4
 6 2



  4
 610
M
 
M

10

5 4 
 4 





M
M  




62

Novamente, vamos colocar uma caixa abrangendo a simulação feita e vamos obser-
var que nesta caixa entra apenas a entrada u (input do sistema) e sai apenas a saída y

tema, através das variáveis de estado
 ,
 e
M .

(output do sistema). O que fica dentro da caixa é uma representação interna do sis-

10

5 4 
 4 





M
M  




62

26
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Exemplo 7.22:
Vamos agora fazer a simulação analógica do mesmo sistema de terceira ordem do
exemplo anterior, mas com uma representação diferente em equações de estado, dada
abaixo, obtida no Exemplo 7.16.

  4


  62
 6 5


  610
M  
 
 
 
M

Observando agora a caixa que abrange a simulação, vemos mais uma vez que nesta
caixa entra apenas a entrada u e sai apenas a saída y. O que fica dentro (i.e., a

o mesmo sistema do exemplo anterior. Isso porque as variáveis de estado
 ,
 e
M

representação interna do sistema) é diferente do exemplo anterior, apesar de simular

são diferentes e as equações de estado também não são as mesmas.


4




65 



 

 
 
M  

62

610


M


M

7.6 – Conversão de Equações de Estado para Função de Transferência

A representação de um sistema em equações de estado que vimos aqui [na eq. (7.1)],

 
 
  
 

27
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

de estado
d como,
não é única. Na realidade, como já vimos na secção 7.3, definindo-se a nova variável

d  g

para alguma matriz inversível P, então

 d
 e
  d
 f

onde [eq. (7.4)]:

d  ggB
e  g
d  gB
f

é uma outra representação do mesmo sistema em equações de estado.

Em particular, se A for diagonalizável e escolhermos g  sB onde M é a matriz

mudança de base

s  1 1 C 1 !

1t  /%*‐1"%*0 /++*,/#* *$ * /%*1/2*0 at , ,  1,2, … ,

então d ficará na forma diagonal, com os seus autovalores a , a , C , a , sendo os

elementos da diagonal principal.

Por outro lado a representação de um sistema pela sua função de transferência é

única.

Por exemplo, a função de transferência

D+
no caso de uma entrada ut e uma saída y(t)
E+

é única (a menos, claro, de uma multiplicação por uma constante nos coeficientes do
numerador e do denominador).

28
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Exemplo 7.23:

As funções de transferência

D+ 4+  1
 
E+ 2+  11+  15
e

D+ 2+  1

E+ +   11 +  15
2 2

são a mesma. Nitidamente elas diferem apenas de uma multiplicação por uma cons-

deste sistema que tem pólos   63 e   61,5 e um zero }  6 1.

tante em ambos o numerador e o denominador. Esta função de transferência é a única

Para converter a representação de um sistema [que tem entrada u(t) e saída y(t)]

u S y

para equações de estado

 
  ,
0 

  
 
eq. (7.6)

D+
para função de transferência

E+
a fórmula é dada por,

D+
 +[ 6 B  
E+
eq. (7.7)

Este resultado será mostrado a seguir para um caso mais geral.

29
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

No caso de sistemas com p entradas e q saídas

 
 
 ƒ
€  ƒ
€
 „
 ‚  ‚

p (entradas) q (saídas)



 
 

S
„

temos então uma Matriz de Transferência (ao invés de função de transferência), de

dimensão q x p dada por,

D + D + D + D +

Q T Q C T
E + E + E +S E +
PD +S P D + D + D + S QE +T
P S P  C P S
P E +S P  S
P  S  E + E +
P S
P  S P   u  SP  S
P S P D„ + D„ + D„ + S OE +R
D +
O „ R OE + C
 E + E +R

Y(s) U(s)
matriz de transferência
do sistema

Neste caso a relação das equações de estado e a matriz de transferência é semelhante

ao caso anterior.

D+  +[ 6 B  ! · E+

eq. (7.8)

que é a generalização do resultado da eq. (7.7).

30
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Para verificarmos o resultado eq. (7.7) acima considere a Transformada de Laplace

  0):
das equações de estado da eq. (7.6) quando as condições iniciais são nulas (i.e.,

+J+  J+  E+

h K
D+  J+  E+

+[ 6 J+  E+

ou seja,

h K
D+  J+  E+

J+  +[ 6 B E+

e portanto,

h K
D+  J+  E+

que é equivalente à eq. (7.8).

Portanto um sistema pode ter mais de uma representação na forma de equações de

estado, mas apenas uma representação na forma de função de transferência.

As relações da eq. (7.7), que repetimos aqui:

D+
 +[ 6 B  
E+

e da eq. (7.8), que também repetimos aqui:

D+  +[ 6 B E+  E+

mesmo que aplicadas a representações diferentes do mesmo sistema em equações de

estado, conduzem sempre à mesma função de transferência do sistema, pois ela é
única.

31
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Exemplo 7.24:

Considere o sistema de segunda ordem abaixo dado pela sua equação de estado

A B
0 1 0


 8 <
 8 <
62 62 1
  1 0!

Para se obter a função de transferência, primeiramente achamos a matriz +[ 6 ,

+ 61
+[ 6   8 <
2 +2

+2 1
e a sua inversa,

 +  2+  2 +  2+  2
 
+[ 6 B
62 +
+   2+  2 +   2+  2

e portanto, como D = 0 neste caso,

+2 1
D+ +   2+  2 +   2+  2 (0)
 1 0! 
E+ 62 + 1
+  2+  2 +  2+  2
 

+[ 6 B
C
B

logo, a função de transferência do sistema é dada por:

D+ 1
 
E+ +  2+  2

32
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Exemplo 7.25:

Considere o sistema de segunda ordem abaixo dado pela sua equação de estado

A B
0 1 0


 8 <
 8 <
64 65 1
  2 1!

+[ 6 ,
Novamente, para se obter a função de transferência, primeiramente achamos a matriz

+ 61
+[ 6   8 <
4 +5

e a sua inversa,

+5 1
 +  5+  4 +  5+  4
 
+[ 6 B
64 +
+  5+  4 +  5+  4
 

logo, como D = 0, a função de transferência fica

+5 1
D+ +   5+  4 +   5+  4 (0)
 2 1! 
E+ 64 + 1
+   5+  4 +   5+  4

+[ 6 B
C B

e portanto, a função de transferência do sistema é dada por:

D+ +2
 
E+ +  5+  4

33
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Exemplo 7.26:
Considere agora o sistema de terceira ordem abaixo, já visto no Exemplo 7.14, dado
pela sua equação de estado
0 1 0 0


 i0 0 1 j
 i 0 j
0 620 612 80
  1 0 0!

Mais uma vez, começamos calculando a matriz +[ 6 ,

+ 61 0
+[ 6   i0 + 61 j
0 20 +  12

e a sua inversa

+   12+  20 +  12 1
Q T
P + + + S
P ++  12 + S
+[ 6 B P 0
+ +S
P  S
P 20+ + S
0
O + +R

+  det+[ 6   + M  12+   20+

onde,

o polinómio característico do sistema.

Agora, como D = 0,

D+ 0
 1 0 0!+[ 6  B
i0j
E+
80
C B

e portanto, a função de transferência do sistema é dada por:

D+ 80
 M
E+ +  12+   20+

Conforme já tínhamos visto no Exemplo 7.14.

34
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Exemplo 7.27:

de equações de estado tal que a matriz A está na forma diagonalizada m.

O sistema abaixo é o mesmo que vimos no Exemplo 7.13, com a representação na forma

m p

61 0 1/3

r
 8 <
r  ( )
0 64 61/3
  1 62!
r

m

Calculando a matriz …+[ 6 m†, temos:

+1 0
…+[ 6 m†  4 5
0 +4

1
cuja inversa é
0
…+[ 6 m†  +  1 
B
1
0
+4

e portanto,

1 1
D+ 0
E+
 m +[ 6 B p  1 1 ! +  1  3 
1 1
0 6
+4 3
1/3 61/3
 
+  1 +  4
1

+  1+  4
1

+   5+  4

que é a função de transferência do sistema.

35
J. A. M. Felippe de Souza 7 – Equações de Estado

Exemplo 7.28:

O sistema abaixo é o mesmo do exemplo anterior. Entretanto, tomemos a representação

na forma de equações de estado com a matriz A na forma companheira, conforme já
vista no Exemplo 7.2:

A B
0 1 0


 8 <
 8 < 
64 65 1
 1 0 !
 0! 

C D

Agora, calculando a matriz …+[ 6 m†, temos:

+ 61
…+[ 6 m†  4 5
4 +5

+  5 1
cuja inversa é

…+[ 6 m†  +  5+  4 +  5+  4
B  
64 +
+   5+  4 +   5+  4

e portanto,

+  5 1
D+
 m +[ 6 B p  1 +   5+  4 +   5+  4 80<
E+ 0! 
64 + 1
+   5+  4 +   5+  4
1
 1 0! +  5+  4

+
+   5+  4
1

+   5+  4

que, obviamente, é a mesma função de transferência do sistema já encontrada no

exemplo anterior.

36