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Robotstudio Manual
Robotstudio Manual
Dissertação de Mestrado
Orientador: Prof. Paulo Abreu
Junho 2016
Utilização do software RobotStudio na programação off-line de células robóticas de quinagem
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Resumo
Este documento apresenta uma utilização do software de programação off-line
RobotStudio e o seu add-on Bending PowerPac para robôs industriais da empresa ABB. As
atuais condições dos mercados obrigam a que, mesmo peças com baixo volume de produção
como as do processo de quinagem, sejam executadas o mais célere e eficazmente possível.
As quinadoras são máquinas industriais usadas para a quinagem (ou dobragem) de
chapas metálicas, e são um equipamento muito comum na indústria. A programação off-line
do processo é uma mais-valia devido à realização do ensino do robô ser executada num
ambiente virtual gerando um código, minimizando o tempo de paragem da célula durante a
criação do trabalho seguinte.
Ao longo do trabalho testou-se a interface dedicada ao processo de quinagem
disponibilizada pela empresa ABB de forma a compreender quais os seus pontos fortes e
limitações. Para tal concebem-se células de quinagem virtuais, com o código gerado pronto a
ser implementado diretamente numa célula real.
A possibilidade de acesso ao robô IRB 2400-16 da ABB, disponível no laboratório de
Robótica da faculdade, permitiu criar um processo similar ao processo de quinagem com os
elementos presentes. Como não existe uma quinadora opta-se por uma dobragem
semiautomática com assistência do robô. Realiza-se um estudo dos elementos necessários de
forma a criar um ambiente virtual e perceber os parâmetros do programa e do robô.
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Agradecimentos
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Índice de Conteúdos
1 Introdução .............................................................................................................................. 1
1.1 Objetivos .................................................................................................................... 2
1.2 Estrutura da dissertação ............................................................................................. 2
2 Processo de quinagem ............................................................................................................ 5
2.1 Caracterização do processo de quinagem .................................................................. 6
2.2 Técnicas de quinagem ................................................................................................ 7
3 Quinagem robotizada ........................................................................................................... 11
3.1 Automatização na quinagem .................................................................................... 12
3.1.1. Células de quinagem ................................................................................. 12
3.1.2. Troca automática de ferramentas .............................................................. 15
3.1.3. Robôs para células de quinagem .............................................................. 16
3.2 Programação de robôs .............................................................................................. 16
3.2.1. Software de programação off-line existentes ........................................... 19
3.2.2. Software com soluções dedicadas ao processo de quinagem ................... 20
4 RobotStudio e Bending PowerPac ....................................................................................... 21
4.1 RobotStudio ............................................................................................................. 21
4.2 Bending PowerPac ................................................................................................... 27
5 Conceção e implementação de uma operação de quinagem na célula robótica do
laboratório ............................................................................................................................ 35
5.1 Apresentação da célula robótica .............................................................................. 35
5.2 Procedimento de programação e simulação virtual ................................................. 37
5.3 Implementação ......................................................................................................... 39
6 Conclusões ........................................................................................................................... 43
Referências ............................................................................................................................... 45
ANEXO A: Robô IRB 4600-40/2.55 .................................................................................... 46
ANEXO B: Robô IRB 2400/16 ............................................................................................ 47
ANEXO C: Adaptador SWS-011 ......................................................................................... 48
ANEXO D: Garra PGN-plus 100-2 ...................................................................................... 49
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Índice de Figuras
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Índice de Tabelas
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1 Introdução
Este documento descreve o trabalho desenvolvido no âmbito da unidade curricular
Dissertação, do curso de Engenharia Mecânica no ramo de Automação, realizado na
Faculdade de Engenharia do Porto.
Os processos de fabrico são a arte utilizada para executar determinada transformação
num material, normalmente com recurso a alguma máquina como por exemplo uma quinadora
no processo de quinagem. O objetivo principal da indústria é transformar matéria-prima num
produto com finalidade e que seja economicamente rentável para comercialização. O
desenvolvimento dos processos de fabrico permitiu aumentar a produtividade e com os
progressos no âmbito da automação é possível fortalecer ainda mais a produção desde o
acréscimo de produção até à execução de inúmeras funções desempenhadas por o operador
serem executadas por um robô e/ou outro equipamento programável.
Obter uma boa qualidade dos produtos implica ter conhecimento dos fatores
envolvidos nos processos de fabricação tais como:
Escolher o processo de fabrico adequado;
Dimensões e formas do produto final;
Volume de produção;
Acabamento da peça final.
A indústria dos processos de fabrico está sempre em evolução com um objetivo claro
de produzir mais em menos tempo. Este objetivo torna a automação extremamente essencial
para que tal aconteça, no entanto os operadores humanos também necessitam de acompanhar
a evolução dos processos. É assim necessário dispor de mão-de-obra qualificada e em
aprendizagem constante a par com equipamentos automáticos.
A automação industrial de um processo consiste em escolher, de entre as múltiplas
tecnologias disponibilizadas, as melhores para adaptar ao processo para garantir a melhor
relação custo/benefício. Normalmente a automação industrial está dividida em três grupos:
Nível de campo, elementos a controlar (ex.: motores) e pelos elementos de
deteção (ex.: sensores);
Nível de controlo (ex.: autómatos);
Nível de supervisão, programas de interface homem-máquina e aquisição de
dados (Automação 2015).
A automação dos processos de fabrico significa um produto final com maior qualidade
e mais competitividade devido a fatores como padronização do processo, rapidez de
produção, produção programada e contínua, diminuição de desperdício e diminuição de
possíveis erros.
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1.1 Objetivos
Os objetivos deste trabalho enquadram-se no processo de quinagem e sua
automatização. A quinagem é um dos processos de alteração de forma, que envolve
deformação plástica de chapa. O processo de quinagem é realizado pela aplicação de elevada
pressão sobre a chapa usando uma máquina conhecida por quinadora, muito comum na
indústria. No entanto, dado que as chapas têm de ser manuseadas individualmente para serem
colocadas na quinadora, este processo torna-se bastante lento e repetitivo. Assim, tem vindo a
ser utilizados robôs industriais para automatização do processo de quinagem. Para facilitar a
programação do robô, o recurso a software de programação off-line para células robóticas de
quinagem tem vindo a ser adotado. Graças a uma programação simples e intuitiva, os tempos
de set-up podem ser reduzidos com recurso a software dedicado ao processo de fabrico.
Aliando esta realidade a uma velocidade de operação notável do binómio quinadora – robô, as
vantagens da quinagem robotizada fazem sentir-se ao fim de um número pouco significativo
de produção de peças. A repetibilidade nas quinagens é excelente, já que o robô efetua sempre
os mesmos movimentos, não estando sujeito à fadiga e a eventuais falhas humanas.
Assim os objetivos desta dissertação incluem os seguintes aspetos:
Identificação de software para programação de células robotizadas de quinagem;
Análise do software de simulação RobotStudio/Bending PowerPac;
Conceção da célula robótica para a quinagem com o add-on Bending PowerPac;
Conceção e implementação de uma operação de quinagem na célula robótica do
laboratório.
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Engenharia do Porto de uma aplicação similar à quinagem. Os passos descritos vão desde a
modelação dos componentes da célula até à implementação na célula real.
Por fim, no sexto capítulo conclui-se e resume-se as duas alternativas de programação
off-line utilizada para gerar os códigos para as células de quinagem. Melhoramentos dos
programas são sugeridos. Este capítulo frisa a viabilidade da programação off-line face à
programação on-line, funcionalidade dos programas utilizados e limitações do processo.
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2 Processo de quinagem
A quinagem é um dos vários métodos de conformação plástica aplicado em chapas
planas, sendo possível obter peças com uma geometria cilíndrica, cónica ou prismática. O
processo necessita de duas ferramentas, designadas de punção e matriz respetivamente
(Figura 1). Geralmente são adaptáveis e com bastante diversidade de formas e dimensões,
estando montadas na máquina intitulada quinadeira, dobradeira, prensa quinadora ou
simplesmente quinadora. Uma quinadora é caracterizada pela força que pode aplicar e pelo
comprimento útil de trabalho, isto é, largura pela qual podem ser distribuídas diferentes tipos
de punções e matrizes ou simplesmente uma matriz e punção para efetuar uma dobra numa
chapa de grande dimensão. Para além destes parâmetros são também considerados a
amplitude dos movimentos, o espaço disponível da área de trabalho, distância aos esbarros e
altura de trabalho. Relativamente à aplicação da força podem existir quinadoras de
acionamento mecânico, hidráulico ou servo-elétrico.
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quinagem o tempo de duração da dobragem para tentar minimizar o tempo de produção total
das peças. As quinadoras, geralmente, contêm um ábaco que permite estimar alguns
parâmetros como a força de quinagem por metro de chapa, a aba mínima, o raio mínimo de
quinagem, o valor de abertura da matriz, entre outros.
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Figura 4 – Quinagem no ar
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Por fim temos a técnica de quinagem em três pontos. Este método, patenteado por uma
firma suíça (Hämmerle Zofingen), utiliza um punção suspenso por uma almofada de pressão
hidráulica (representado por uma mola), obriga a chapa a quinar no interior da matriz,
tomando como apoios os pontos 2 e 3 (Figura 6). Em relação ao ângulo de quinagem, este
resulta devido ao conjunto de batentes ajustáveis que determinados previamente, atingem uma
profundidade definindo a altura de penetração da chapa na matriz.
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3 Quinagem robotizada
A automação industrial envolve a aplicação de técnicas, equipamentos e software num
processo ou máquina industrial. Esta é essencial em tarefas que envolvam trabalhos duros e
monótonos num ambiente envolvente perigoso ou que conduzam a esforços excedendo as
capacidades físicas dos operadores. O processo de quinagem adequa-se como exemplo
perfeito pois todos os fatores estão presentes, desde trabalho duro até à obrigação do operador
empregar quantidades consideráveis de esforço físico no manuseio das peças. Salvaguardando
o operador de eventuais acidentes pode-se implementar um funcionamento completamente
automático ou implicando o mínimo de intervenção humana possível. Além das vantagens da
automação do processo, esta pode também contribuir para melhorias a nível da
competitividade empresarial, social e mesmo nacional se aplicada em grande escala. No
entanto a automação pode implicar alguns inconvenientes como por exemplo o elevado custo
inicial dos equipamentos, quando comparado com o custo final do produto. O planeamento do
processo e os limites tecnológicos por vezes não permitem que todas as tarefas sejam
automatizadas como desejável. No caso da utilização de robôs industrias, a serem
programados por processos on-line, obrigam à paragem da produção acarretando tempo de
setup elevados pelo que só seriam justificados se estivéssemos perante produções com pouca
variabilidade de produtos. A programação rápida de robôs vem alterar este dogma ainda mais
do que a evolução das capacidades do rendimento de trabalho dos robôs. De facto, num
sistema de produção flexível típico, o tempo de setup dos equipamentos tem um peso enorme
no custo final dos produtos. Haverá, com certeza, todo o interesse em reduzir os tempos de
programação ao mínimo, de modo a minimizar a interrupção da produção.
Atualmente os software disponibilizados pelas empresas permitem planear e
programar a célula de trabalho sem necessitar de parar a produção. É possível planear e
validar um layout da célula robótica e otimizar a programação do robô e processo produtivo
antes de o implementar, não existindo a necessidade de paragem da produção para
reprogramação. Recorre-se a ferramentas CAD correntes e aplicações de
programação/simulação robótica para modelação da célula, valida-se o código gerado e a
interação entre os componentes presentes nas células. As verificações mais usuais permitidas
pelos software incluem a deteção de colisões, alcance dos robôs e o cálculo dos tempos de
ciclo de produção de peças.
A opção de automatização rege-se através de algumas razões, tais como:
Maior consistência e aumento do fluxo de produção;
Substituição de operadores dispendiosos;
Maior segurança durante o processo;
Maior qualidade no fabrico e menor desperdício de material;
Maior homogeneidade dos produtos;
Flexibilidade de alterações no processo;
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Figura 9 – Exemplo de célula de quinagem com robô montado num servo-eixo linear
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4.1 RobotStudio
O RobotStudio é uma aplicação informática que permite programar e simular células
robóticas. É possível conceber um ambiente virtual com os equipamentos disponíveis na sua
biblioteca tais como, robôs, mesas posicionadoras e eixos lineares mas também é possível
importar e/ou modelar outros equipamentos tais como tapetes transportadores, garras ou
mecanismos automáticos.
Contribuindo para uma simulação virtual, o mais próxima possível da realidade, este
software tem a particularidade de incorporar um modelo virtual do controlador dos robôs
reais. É possível configurar o software com um controlador correspondente ao disponível nas
células reais, estando disponíveis as diferentes versões existentes para os controladores da
gama IRC5. Este controlador utiliza um sistema operativo denominado RobotWare e a
linguagem de programação para o robô/célula disponível é denominada RAPID. O
RobotWare disponibiliza a emulação virtual da consola de programação do robô,
possibilitando ao utilizador programar no software tal e qual como estivesse presente na
célula de trabalho (programação on-line). Estas funcionalidades tornam a experiência de
programação de um robô bastante realista.
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A criação de uma célula robótica para o processo de quinagem com recurso a este
software começa com a escolha do robô e o controlador respetivo, sendo automaticamente
gerados os referenciais “TaskFrame”, “Wobj0” e “Tool0”.
O passo seguinte é a criação da ferramenta a utilizar como órgão terminal e a definição
do toolframe e respetivo TCP. O modelo da ferramenta é associado ao robô de forma a ser
posicionado no elemento terminal, ficando solidário com a movimentação do braço robótico.
De forma a criar um ambiente virtual similar com o real é necessário modelar os
componentes que constituem a célula. No entanto, como muitos dos componentes têm
formatos com algum detalhe, a opção a realizar passa por utilizar um software de CAD para
modelar o componente e posteriormente importar esse modelo para o ambiente do
RobotStudio. O ambiente “Modeling” disponibilizado pelo software tem disponível algumas
ferramentas CAD que para formatos comuns e pequenas alterações são suficientes. Há que ter
especial atenção no modo de criação dos componentes com vista à sua posterior
transformação em mecanismos, implementados no ambiente RobotStudio, de modo a ser
possível identificar os seus elementos. No caso de uma quinadora é necessário que o
programa identifique os aventais para poder criar o mecanismo que permite animar a subida e
descida do avental.
Após todos os componentes serem importados e posicionados é preciso criar os
workobjects que vão ficar associados a cada componente. Na Figura 15 pode-se ver um
exemplo de posicionamento duma célula com os workobjects definidos. Os referenciais são
criados pelo utilizador e devem ser alocados num local de fácil replicação na altura de
implementação.
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A programação das diversas tarefas pode ser feita quer através do ambiente gráfico
disponibilizado no RobotStudio quer através da programação direta em linguagem RAPID.
Há que proceder posteriormente a uma sincronização entre os dois ambientes de programação.
Após esta sincronização é possível a simulação total do ciclo de produção, podendo-se
adicionar as funções de deteção de colisões e/ou de tempo de ciclo. Para uma simulação mais
detalhada pode-se executar uma simulação passo-a-passo em que se acompanha o código
linha a linha visualizando o movimento do robô e/ou componentes. Encontrando-se tudo ao
desejo do utilizador pode-se proceder à transferência do código para a célula real
(RobotStudio 2010).
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Na validação foi necessário ajustar vários pontos devido a colisões entre o braço
robótico e chapa com os diversos componentes. A mudança destes pontos não demonstra
grande problema quando são de pequena escala mas quando é fundamental alterar em grande
escala é necessário alterar os pontos criados automaticamente para o programa conseguir
reproduzir o movimento pretendido. É possível “ensinar” o robô descrevendo o seu
movimento onde se controla as juntas do robô e ao longo do caminho marca-se pontos.
No final da programação existe um ficheiro com todos os parâmetros e componentes
guardados (Additional Files) durante a programação mas para poder ser implementado numa
célula real é necessário gerar o código RAPID correspondente. Este é gerado
automaticamente usando o comando “RAPID generator”, assinalado a vermelho na Figura 21
(BPP 2010).
O software gera um ficheiro com três módulos de programa em linguagem RAPID
denominados: BENDUSER, BWSTATION e BWTEMPLATE. Nos três módulos de
programa estão definidos nas linhas de código os pontos, trajetos, ferramentas e workobjects
usados para a execução da produção das peças. No caso do módulo BENDUSER estão
definidos todos os componentes que é permitido colocar numa célula de quinagem quando se
usa o Bending PowerPac. Os componentes são as ferramentas (tooldata) com um máximo de
5 grippers e os vários workobjects de todos os componentes, de notar que existem no código
três tilters e cinco paletes mesmo não sendo utilizados mas é o máximo que o software
permite adicionar numa célula.
O módulo de programa seguinte, BWSTATION começa com a definição das
velocidades, isto é, define a velocidade baixa, de trabalho, alta e máxima a ser usado pelo
braço robótico. Também é definido uma velocidade de rastreamento usado na aproximação da
ferramenta à chapa para sua apreensão no depósito de entrada. Neste módulo também se
encontra o código dedicado à contagem de peças, tempo de ciclo e definição das mensagens
que devem aparecer no flexpendant denominado BW_Statistics. Ainda neste módulo contudo
menor relevância, encontra-se a verificação dos canais de ar. Como na simulação virtual não
existe nenhum problema devido a serem em componentes diferentes (gripper e tilter) não é
necessário ativar esta função. O criador do add-on permite neste módulo ao operador
adicionar algum tipo de código que ache pertinente como por exemplo a programação de um
depósito de saída do tipo conveyor.
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O robô da série IRB 2400 da ABB é na indústria o mais popular na sua classe devido a
uma vasta aplicabilidade de tarefas. As características da versão do robô (IRB 2400/16)
utilizado são:
Estrutura revoluta e utilização de áreas pequenas para ser acomodado;
Controlo de movimento otimizado para aceleração (minimiza tempos de ciclo);
Melhor da sua categoria em precisão de trajetória e repetibilidade;
6 eixos rotativos em série;
20 quilogramas de capacidade de carga;
Até 1.5 metros de alcançabilidade;
Versátil (possibilidade de montagem invertida).
Para maior detalhe das características do robô consultar o Anexo B.
O robô possui um sistema pneumático para troca de ferramenta, modelo SWS-011 da
empresa Schunk e está dotado de uma garra pneumática de dois dedos paralelos modelo PGN-
plus 100-2 (Figura 23).
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Com o torno nesta posição inicialmente ponderou-se não ser possível as dobragens
semiautomáticas devido às grandes amplitudes aplicadas mas a simulação do path
demonstrou serem executáveis.
Para a execução da simulação virtual, como referido anteriormente, aproveitou-se a
garra de dois dedos paralelos com abertura angular para simular o torno de mesa e são
utilizados os seus sinais de abertura e fecho para obter uma simulação virtual. No código que
é importado para a célula real essas linhas de código têm de ser retiradas ou colocar como
comentário, isto é, encontram-se no código mas o controlador não reconhece como uma
função e sim como um comentário. Para implementação na célula real coloca-se instruções
“Stop” com o aparição de uma mensagem no flexpendant pedindo a validação por parte do
operador para continuar executar o código devido à operação do torno ser manual. Na Figura
25 pode-se visualizar as mensagens para validação tanto de fecho do torno como de abertura
do torno que aparece no flexpendant.
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milímetros. Devido a não ser necessário mudança de posição da garra face à placa para a
segunda dobragem define-se o centro da placa como local de preensão, ou seja o TCP ser
coincidente com o centro. Após alguns ensaios definiu-se outro local de preensão, para
melhorar o apoio na dobragem e fixação da placa face à garra, desta vez o TCP estaria
coincidente com a aresta da placa, desta forma consegue-se uma dobragem mais apoiada. O
movimento criado para executar as dobragens é o circular, como referido anteriormente
existem 3 tipos de movimentos (“MoveL”, “MoveJ” e “MoveC”) e o escolhido tem uma
particularidade em relação aos restantes que é a necessidade de definição de dois pontos, o
ponto de início e o ponto de fim do movimento.
Apesar de estarem definidos os tipos de movimento e orientação na posição de
destino, é preciso decidir a configuração que o robô toma durante o percurso. Normalmente
existe para um mesmo ponto várias formas de robô o atingir, isto é, mesmo ponto mesma
orientação mas as juntas do robô têm valores de amplitudes diferentes. O software permite
escolher a configuração pretendida pelo programador ou atribuir automaticamente (função
“Auto Configuration”). Como em alguns movimentos existe a necessidade de executar a
configuração programada utiliza-se a instrução “ConfJ\On” ou “ConfL\On” que obriga a
utilizar a configuração programada.
As funções referidas anteriormente, “Stop”, “Conf\On”, “Conf\off” entre outras, são
aplicadas após a estação virtual ser sincronizada com o controlador virtual, gerando o código
RAPID do trabalho até então realizado. É mais simples aplicar no código RAPID estas
funções e atribuições de sinais do que em ambiente gráfico e é preciso verificar que não
existem erros no código. Após estar tudo verificado sincroniza-se o controlador virtual com a
estação virtual e agora é possível executar a simulação de todo o ciclo de produção para a
verificação e validação final do código.
5.3 Implementação
A fase da implementação começa com a colocação dos componentes na célula real o
mais similar à disposição virtual. Como os componentes, a posição da ferramenta necessita
ser validada e para isso realiza-se a calibração do TCP, utilizando o método dos 4 pontos. Este
método consiste em colocar a extremidade da ferramenta (normalmente o ponto a definir
como TCP) numa posição de referência fixa. Definida a posição reorienta-se o robô mas é
obrigatório manter sempre a referência fixa e são necessárias 4 reorientações para o
controlador calcular o ponto identificado como TCP. Como a ferramenta utilizada como órgão
terminal não tem uma extremidade que permita facilmente a definição destes 4 pontos sempre
na mesma referência fixa, utilizou-se uma esfera com uma extensão de formato hexagonal que
é fixa nas faces interiores da garra e uma base de secção quadrada com um furo passante no
centro de diâmetro inferior ao da esfera. Desta forma permite posicionar o órgão terminal
sempre na mesma referência fixa, pois a esfera é colocada sob o furo e quando o limite
interior do furo está todo em contacto com a face da esfera são definidos os 4 pontos. Na
Figura 26 pode-se visualizar o procedimento de uma das orientações de posicionamento da
esfera no furo. A posição do TCP é definido em relação ao referencial tool0.
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6 Conclusões
Este documento tem como objetivo demonstrar a utilização de programação off-line
em células robóticas de quinagem. Os software utilizados são da empresa ABB denominados
RobotStudio e Bending PowerPac. O RobotStudio é um software de programação e simulação
de robôs para qualquer processo industrial enquanto o Bending PowerPac é um software
adicional para incorporação no RobotStudio (add-on) e dedicado ao processo de quinagem.
Naturalmente os programas apenas permitem programar os robôs da empresa ABB. Ao longo
do trabalho destaca-se a grande diferença entre os dois que é a metodologia de programação.
O Bending PowerPac apresenta uma metodologia que não permite ser alterada e até a própria
programação é muito formatada, não permitindo inclusão de outros componentes que não os
definidos como típicos numa célula de quinagem. A liberdade de programação do
RobotStudio e flexibilidade de utilização de múltiplos componentes é um dos grandes
atributos que este software apresenta face ao add-on.
Biblioteca de componentes
Em relação às bibliotecas disponíveis de componentes e ferramentas o Bending
PowerPac tem uma gama maior, obviamente apenas dedicadas ao processo de quinagem e o
RobotStudio apresenta alguns componentes e ferramentas para diversas tarefas. Quando a
necessidade de modelação de componentes é elevada, as ferramentas CAD disponíveis no
ambiente RobotStudio/Bending PowerPac são simples pelo que é necessário recorrer a
software CAD, sendo a sua importação assegurada por recurso a formatos padrão. O Bending
PowerPac tem limitações na importação de modelos de peças (chapas). Os modelos têm que
ser definidos em formato 2D e especificados os planos de quinagem e limites da peça em
layers distintos.
Interface gráfica
Do ponto de vista do utilizador a interface que o software apresenta é de extrema
importância. O software apresenta um ambiente gráfico limpo, simples e organizado. O
Bending PowerPac apresenta uma interface mais intuitiva na programação integral da célula e
torna-o bastante expedito em relação ao RobotStudio porém, sempre com a sua programação
pré-formatada, ou seja, que não permite ao utilizador executar grandes alterações.
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enquanto o código gerado no Bending PowerPac contém todas as possibilidades descritas nas
linhas de código, isto é, mesmo não usando os 5 canais disponíveis para os órgãos terminais
ou os 3 canais para o tilter estão descritos no código bem como outras funções que o torna
extenso. Em qualquer das situações é permitido alterar parâmetros do código.
No âmbito da implementação apenas se executou o código gerado com o RobotStudio
que demonstrou a viabilidade e flexibilidade do software de programação off-line. Apenas
foram executadas alterações devido a pormenores tais como colocação de workobjects em
posições para melhor recriação na célula real e ajuste na velocidade dos movimentos.
O software Bending PowerPac foi descontinuado. A versão utilizada 5.6 não teve
evolução ao contrário do RobotStudio que se encontra atualmente na versão 6 e para o qual a
ABB tem vindo a disponibilizar atualizações para os outros add-ons disponíveis. A menor
flexibilidade de utilização do Bending PowerPac poderá ser um dos motivos desta situação.
Trabalhos futuros
Explorar a possibilidade de importar peças definidas em modelos 3D para
processamento por parte do Bending PowerPac, ultrapassando assim a limitação existente
atualmente de apenas processar peças definidas em modelos 2D.
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Referências
ABB. 2009. “Bending PowerPac Industrial Software Product .” ABB. setembro. Acedido em
2016.
https://library.e.abb.com/public/bf9603a1e4ec66e9c125764a00477c50/ROBO148EN_
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