SERVIÇO PÚBLICO FEDERAL

UNIVERSIDADE FEDERAL DO SUL E SUDESTE DO PARÁ

INSTITUTO DE GEOCIÊNCIAS E ENGENHARIAS
FACULDADE DE ENGENHARIA MECÂNICA

TURMA ENGENHARIA MECÂNICA 2015

SISTEMAS HIDRÁULICOS E PNEUMÁTICOS – BRAÇO HIDRÁULICO

Marabá/PA
Dezembro de 2018
 TURMA ENGENHARIA MECÂNICA 2015

SISTEMAS HIDRÁULICOS E PNEUMÁTICOS – BRAÇO HIDRÁULICO

Relatório apresentado como requisito

parcial para obtenção de aprovação na
disciplina de Sistemas Hidráulicos e
Pneumáticos, no Curso de Engenharia
Mecânica, na Universidade Federal do
Sul e Sudeste do Pará.

Profª Msc. Dimitri

Marabá/PA
Dezembro de 2018
 SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO .................................................................................................................................. 4
2 OBJETIVOS ....................................................................................................................................... 5
3 MEMORIAL DE CÁLCULO ................................................................................................................. 6
3.1 ANÁLISE CINEMÁTICA E DINÂMICA......................................................................................... 6
4 DIMENSIONAMENTO HIDRÁULICO DOS COMPONENTES ............................................................... 9
4.1 DIÂMETRO DO CILINDRO ........................................................................................................ 9
4.2 PRESSÃO DE TRABALHO ........................................................................................................ 10
4.3 DIMENSIONAMENTO DA HASTE ........................................................................................... 11
4.4 CURSO ................................................................................................................................... 12
4.5 VELOCIDADE DOS ATUADORES ............................................................................................. 12
4.6 VAZÃO DE AVANÇO E RETORNO ........................................................................................... 12
5 DESENHO TÉCNICO........................................................................................................................ 13
6 MATERIAIS E MÉTODOS ................................................................................................................ 25
6.1 Materiais (Orçamento) .......................................................................................................... 25
6.2 Métodos ................................................................................................................................ 26
6.2.1 ATUADORES HIDRÁULICO ............................................................................................. 28
6.2.2 BRAÇO PRINCIPAL.......................................................................................................... 29
6.2.3 BRAÇO SECUNDÁRIO ..................................................................................................... 31
6.2.4 GARRA TESOURA ........................................................................................................... 31
6.2.5 BASE DO SISTEMA ......................................................................................................... 31
7 CONCLUSÃO .................................................................................................................................. 32
REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ............................................................................................................. 33
 1 INTRODUÇÃO

A hidráulica, do latim hydraulĭcus, faz referência àquilo que se move por meio
de fluídos. O conceito pode dar-se como o estudo do movimento por meio de fluidos
incompressíveis. Aplicado a um braço hidráulico devemos seguir o princípio de
Pascal, o qual diz que o acréscimo de pressão produzido num líquido em equilíbrio
transmite-se integralmente a todos os pontos do líquido (PUCCI, 2009).
Para uma melhor compreensão acerca desse enunciado lembremo-nos da
conservação de energia partindo do princípio de Lavoisier onde diz que “na natureza
nada se cria, nada se perde, tudo se transforma.” Dessa forma, por exemplo,
quando o pistão de área = 1 cm² se move 10 cm, desloca um volume de 10cm³ para
o pistão de área = 10 cm². Consequentemente, o mesmo movimentará apenas 1 cm
de curso.

Figuras 1 e 2: Aplicações do Princípio de Pascal.

Fonte: PAVANI, 2010.

No que diz respeito a transmissão de forças em um líquido essa se dá de

modo especial em relação as demais. Se empurrarmos o tampão de um recipiente
cheio de líquido, o líquido do recipiente transmitirá pressão sempre da mesma
maneira, independentemente de como ela é gerada e da forma do mesmo (PAVANI,
2010).
 Figuras 3: Transmissão de força em um líquido.
Fonte: PAVANI, 2010.

Segundo Junior (2013), o braço mecânico é um manipulador projetado para

realizar diferentes tarefas repetidamente. O equipamento executa movimentos no
espaço, transferindo objetos e ferramentas de um ponto para outro, instruído pelo
controlador.

Apesar de quase imperceptível, a hidráulica tem participação ativa no

nosso dia a dia, e trouxe benefícios para a humanidade, pois sem ela
não seria possível vivermos em prédios por exemplo, já que muitas
das máquinas hidráulicas foram utilizadas na construção civil como
por exemplo: (Escavadeiras, empilhadeiras, Caminhões munck) todos
utilizando-se do conceito da hidráulica (GONÇALVES, 2016).

2 OBJETIVOS

O projeto do braço hidráulico tem por objetivo, pôr em pratica o que antes
havia sido estudado em sala de aula sobre os sistemas hidráulicos e pneumáticos e
aplica-los à um caso real de dimensionamento de um braço hidráulico.
De acordo com especificações determinadas pelo docente, o sistema deve
atender as seguintes características:

 Possuir 4° de liberdade
 Elevar um peso de 1kg a uma altura mínima de 1000mm
 Ter um braço com alcance de no mínimo 1000mm
 Rotacionar 180°
 Possuir um painel de controle
 3 MEMORIAL DE CÁLCULO

3.1 ANÁLISE CINEMÁTICA E DINÂMICA

O processo de dimensionamento do braço, consistiu em realizar-se também a

analise cinemática e dinâmica do sistema, afim de saber o comportamento do
mesmo ao se aplicar uma força peso na garra do braço quando se realizada o
movimento de elevação de carga.

De acordo com o sistema, podemos fazer a seguinte analise:

𝜑 c

𝜔 𝛪

y cos 𝜔𝑡 0 sin 𝜔𝑡
𝑇𝜔 = [ 0 1 0 ]
sin 𝜔𝑡 0 cos 𝜔𝑡

cos 𝜃 sin 𝜃 0
𝑇𝜃 = [−sin 𝜃 cos 𝜃 0] 𝑆𝐵1 = 𝑇𝜔 ∙ 𝑆𝐼
0 0 1

𝑆𝐵1 = 𝑇𝜔 ∙ 𝑆𝐼
Z
 Y
cos 𝜑 sin 𝜑 0
𝑇𝜑 = [−sin 𝜑 cos 𝜑 0]
0 0 1

Velocidade angular no sistema:

𝑜 0 0
Ω𝐵1 = Ω1 + Ω2 + Ω3 = {𝜔} + {0} + { 0 }
0 𝜃 𝜑
0
Ω𝐵1 ={ 𝜔 }
𝜃+𝜑

Encontrando a aceleração:
0
𝑑
Ω̇𝐼 = (Ω𝐼 )
𝑑𝑡

Calculando a velocidade do ponto C:

0

𝐵3 V = 𝐵3 V + 𝐵3 ω × 𝐵3 𝑟𝑎𝑐 + 𝐵3 𝑉𝑟𝑒𝑙

0 𝑙 cos 𝑎 𝑙2 cos 𝜃
𝑉𝐴 = 0 𝑟𝑂𝐴 = {ℎ} 𝑟𝐴𝐵 = { 0 } 𝑟𝐵𝐶 = { 0 }
0 0 0

𝐵1 S = 𝑇𝜔 . 𝑆Ι ⟷ ΙS = 𝑇𝜔𝑇 . 𝑆𝐵1 𝑟𝑂𝐶 = 𝑟𝑂𝐴 + 𝑟𝐴𝐵 + 𝑟𝐵𝐶

0 𝑙 cos 𝛼 𝑙 cos 𝜃
𝑇
𝐵2 S = 𝑇𝜔2 . 𝑆𝐵1 ⟷ 𝑆𝐵1 = 𝑇 𝜔2 . 𝑆𝐵2 𝑟𝑂𝐶 = {ℎ } + { 0 } + { 0 }
0 0 0
𝑙 cos 𝛼 + 𝑙2 cos 𝜃
𝑇
𝐵3 S = 𝑇𝜔2 . 𝑆𝐵2 ⟷ 𝑆𝐵1 = 𝑇 𝜔3 . 𝑆𝐵3 [ Ι𝑟𝑂𝐶 ={ ℎ }]
0
 Mudando para a base 𝐵3 S:

cos 𝜔𝑡 0 − sin 𝜔𝑡 𝑙 cos 𝛼 + 𝑙2 cos 𝜃

B𝑟𝑂𝐶 =[ 0 1 0 ].{ ℎ }
sin 𝜔𝑡 0 cos 𝜔𝑡 0

cos 𝜔𝑡 (𝑙 cos 𝛼 + 𝑙2 cos 𝜃) 0 sin 𝜔𝑡(𝑙 cos 𝛼 + 𝑙2 cos 𝜃)

B1 𝑟𝑂𝐶 ={ 0 ℎ 0 }
0 0 0

𝑏2𝑟𝑜𝑐
𝑐𝑜𝑠𝑤2𝑡 𝑠𝑖𝑛𝑤2𝑡 0 (
𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡 𝑙𝑐𝑜𝑠 ∝ +𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃 ) + 𝑠𝑖𝑛𝑤𝑡(𝑙𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑙2𝑐𝑜𝑠𝜃)
= [−𝑠𝑖𝑛𝑤2𝑡 𝑐𝑜𝑠𝑤2𝑡 0] . { ℎ }
0 0 1 0

Resultado da multiplicação:

𝑏2𝑟𝑜𝑐 =
𝑐𝑜𝑠𝑤2𝑡(𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡(𝑙𝑐𝑜𝑠 ∝ +𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑠𝑖𝑛𝑤𝑡(𝑙𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑙2𝑐𝑜𝑠𝜃) − 𝑠𝑖𝑛𝑤2𝑡(𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡(𝑙𝑐𝑜𝑠 ∝ +𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑠𝑖𝑛𝑤𝑡(𝑙𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑙2𝑐𝑜𝑠𝜃) + 0
{ 𝑠𝑖𝑛𝑤2𝑡ℎ + 𝑐𝑜𝑠𝑤2𝑡ℎ + 0 }
0

𝑏3𝑟𝑜𝑐 =
𝑐𝑜𝑠𝑤3𝑡 𝑠𝑖𝑛𝑤3𝑡 0 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡2(𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡(𝑙𝑐𝑜𝑠 ∝ +𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃)) + 𝑠𝑖𝑛𝑤𝑡(𝑙𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑙2𝑐𝑜𝑠𝜃) − 𝑠𝑖𝑛𝑤2𝑡(𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡(𝑙𝑐𝑜𝑠 ∝ +𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑠𝑖𝑛𝑤𝑡(𝑙𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑙2𝑐𝑜𝑠𝜃)
[−𝑠𝑖𝑛𝑤3𝑡 𝑐𝑜𝑠𝑤3𝑡 0] . { ℎ(𝑠𝑖𝑛𝑤2𝑡. 𝑐𝑜𝑠𝑤2𝑡) }
0 0 1 0

𝑏3𝑟𝑜𝑐 =
𝑐𝑜𝑠𝑤3𝑡(𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡2(𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡(𝑙𝑐𝑜𝑠 ∝ +𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃)) + 𝑠𝑖𝑛𝑤𝑡(𝑙𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑙2𝑐𝑜𝑠𝜃)) − 𝑠𝑖𝑛𝑤2𝑡(𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡(𝑙𝑐𝑜𝑠 ∝ +𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑠𝑖𝑛𝑤𝑡(𝑙𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑙2𝑐𝑜𝑠𝜃) −
−𝑠𝑖𝑛𝑤3𝑡(𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡2(𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡(𝑙𝑐𝑜𝑠 ∝ +𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃)) + 𝑠𝑖𝑛𝑤𝑡(𝑙𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑙2𝑐𝑜𝑠𝜃) − 𝑠𝑖𝑛𝑤2𝑡(𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡(𝑙𝑐𝑜𝑠 ∝ +𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑠𝑖𝑛𝑤𝑡(𝑙𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑙2𝑐𝑜𝑠𝜃)
{(𝑠𝑖𝑛𝑤3𝑡(ℎ(𝑠𝑖𝑛𝑤𝑡 + 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡)) + 𝑐𝑜𝑠𝑤3𝑡(ℎ(𝑠𝑖𝑛𝑤𝑡 + 𝑐𝑜𝑠𝑤𝑡)}
𝛽=
{ {𝜃} }

𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ 𝑖̂ 𝑗̂ 0
𝑊 𝑟𝑜𝑐
𝐵 = 𝐵3 𝑥𝐵3 =0 𝑤 0 0 𝑤={ 0 }
∅ 𝛽 0 ∅ 𝛽 𝑤∅
 A velocidade relativa será a derivada de:

𝑑 ∅̇
( 𝑟𝑜𝑐) = {𝛽̇ }
𝑑𝑡 𝑏3
0
A aceleração absoluta será: 0 0
0
𝐵3𝐴𝐵 = 𝐵3𝐴𝐴 + 𝐵3𝑊 × ( 𝐵3𝑊 × 𝐵3𝑟0𝐵 ) + 𝐵3𝑤̇ × 𝐵3𝑟0𝐶 + 2 𝐵3𝑊 × 𝐵3𝑉𝑟𝑒𝑎𝑙 + 𝐴𝑟𝑒𝑎𝑙

𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑤2∅
𝐵3𝐴𝐵 = 𝐵3𝑊 × ( 𝐵3𝑊 × 𝐵3𝑟0𝐵 ) = 0 𝑤 𝑤∅ 0 𝑤 = { 0 }
0 0 𝑤2∅ 0 0 0
𝐶=0

𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ 𝑖̂ 𝑗̂ ̇ ∅̇
𝑤𝑤
D = 2 ([∅ 𝑤 0 0 𝑤 ] = { 0 })
0 0 ̇
𝑤̇ ∅ 0 0 0

D = 0; Como as velocidades são constantes. Logo não há aceleração relativa.

𝜔2 ∅ 𝜔𝜔̇ ∅
𝐵3𝑉𝐵 = { 0 } + { 0 }
0 0
𝜔2 ∅ + 𝜔𝜔̇ ∅̇
𝐵3𝐴𝐵 = { 0 }
0

4 DIMENSIONAMENTO HIDRÁULICO DOS COMPONENTES

4.1 DIÂMETRO DO CILINDRO

Inicialmente, deve-se determinar o diâmetro do cilindro, para isso, aplica-se a

equação a seguir.
𝜂 .𝐹
𝑎𝑡 𝑎
𝐷𝑝 = 2√ 𝜋.𝑃 (1)
𝑇

Onde:
𝜂𝑎𝑡 = Rendimento do atuador, que corresponde a 90% devido as perdas por atrito.
𝐹𝑎 = Representa a força efetiva de atuação que o cilindro deve desenvolver para
realizar o trabalho.
𝑃𝑇 = É a pressão de trabalho, que será encontrada a partir da equação (2).

A força Fa será considerada como a força que o operador faz no atuador,

sendo igual a 160 N, sendo essa a força necessária para que os atuadores
hidráulicos possam realizar todos os movimentos requeridos.

4.2 PRESSÃO DE TRABALHO

A pressão de trabalho é dada pela pressão nominal (PN) multiplicada pelo

rendimento do sistema (ηtotal). Esse rendimento leva em consideração as perdas de
carga do sistema e podem ser estimados por volta de 65%.

𝑃𝑇 = 𝜂𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 . 𝑃𝑁 (2)

Em que a pressão nominal (PN) depende do tipo de aplicação, podendo ser

estimada pela força que o operador faz sobre a área do pistão para que ocorra o
deslocamento.

𝐹𝑃 160
𝑃𝑁 = ∴ = 847,943 ⋅ 103 Pa
𝐴 π. (0.0155)2
4

Agora, a pressão de trabalho pode ser calculada, como:

𝑃𝑇 = 𝜂𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙 . 𝑃𝑁 ∴ P 𝑇 = 0,65. 847,943 ⋅ 103 = 551,162 ⋅ 103 Pa

Retornando para equação (1) pode-se encontrar o diâmetro do cilindro:

0,7.160
𝐷𝑝 = 2√ = 0,0155 m
𝜋.551,162.103

Uma vez calculado o diâmetro do pistão, podemos precisamente realizar a

escolha do mesmo e assim seguir em frente com o projeto. Seria interessante
ressaltar a importância da verificação do diâmetro encontrado com base nos
diâmetros comerciais, entretanto, o diâmetro encontrado corresponde exatamente
com as especificações dos atuadores hidráulicos que foram escolhidos.
 4.3 DIMENSIONAMENTO DA HASTE

Para o dimensionamento da haste do cilindro será feito uma análise de

deformação por flambagem, utilizando a fórmula de Euler, já que as hastes dos
êmbolos têm um diâmetro pequeno em relação ao comprimento.
A carga de flambagem de acordo com Euler é obtida por:

𝜋.𝐸.𝐽
𝐾= (3)
𝜆2

Portanto, isso significa que com essa carga ocorre a flambagem da haste. A
carga máxima de trabalho, ou máxima força Fa de avanço permitida, será calculada
por:

𝑘
𝐹𝑎 = 𝑆 (4)
4
𝑑ℎ .𝜋
J= (5)
64

Sendo:
K = Carga de flambagem
𝜆 = Comprimento livre de flambagem
E = Modulo do material
S = Coeficiente de segurança (3,5)
J = Momento de inercia para seção circular (cm4 )

Substituindo as equações 3, 4 e 5, tem-se que o diâmetro mínimo da haste

do cilindro é:

4 64.𝐹𝑎 .𝜆2 .𝑆
𝑑ℎ = √ (6)
𝜋 3 .𝐸

Aplicando os dados:

4 64.160.0, 222 . 3,5

𝑑ℎ = √ = 0,005 mm
𝜋 3 . 7,0.1010
 Observação:
- O comprimento livre de flambagem (λ) foi analisado como tendo os atuadores
duas extremidades articuladas. Então λ= L (é igual ao comprimento).
- O modulo de elasticidade do vidro, material do qual é feita a haste, é igual 7,0.10 10
Pa.

4.4 CURSO

A distância através da qual a energia de trabalho é aplicada determina

quanto trabalho será realizado. Essa distância é o curso do cilindro. Como já se
sabe, o cilindro pode ser utilizado para multiplicar uma força pela ação da pressão
hidráulica agindo sobre a área do pistão.
De acordo com o dimensionamento da carga, estimou-se ideal um curso de
192 mm para elevar um peso de 1 kg a uma altura de 1000 mm.

4.5 VELOCIDADE DOS ATUADORES

A função velocidade pode ser relacionada com a variável vazão (Q), área (A),
deslocamento (Δs) e tempo (Δt). Ao iniciamos um projeto hidráulico, normalmente já
definimos o processo e conhecemos então os deslocamentos e os tempos em que
eles devem ocorrer.
As velocidades de avanço e retorno são calculadas conforme mostrado a seguir:

Lh 0,22 Lh 0,22
𝑉𝑎 = = =0,022m/s V𝑟 = = = 0,0143m/s
Δt𝑎 10 Δt𝑟 15
Em que:
Lh: Curso (220 mm).

Observação: Considera-se que o operador use um tempo para o avanço do

atuador igual 10 segundos e para o retorno 15 segundos.

4.6 VAZÃO DE AVANÇO E RETORNO

Uma vez conhecida a velocidade de avanço (Va) e de retorno (Vr), podemos

determinar a vazão necessária de fluido hidráulico que possibilita essas velocidades.
Para a vazão de avanço, tem-se:
 𝜋. 0,0352
𝑄𝑎 = V𝑎 . 𝐴𝑃 ∴ 𝑄𝑎 = 0,0035. = 3,37.10−6 𝑚3 /s
4

Para a vazão de retorno, tem-se:

𝑄𝑟 = V𝑟 . 𝐴𝑐 ∴ 𝑄𝑟 = 0,0023 ⋅ 5,098 ⋅ 10−4 = 1,17 ⋅ 10−6

Em que 𝐴𝑐 é a área da coroa, sendo dada por:

𝜋 𝜋
𝐴𝑐 = (𝐷𝑝 2 − 𝐷ℎ 2 ) = (0,0352 − 0,0242 ) = 5,098 ⋅ 10−4 m2
4 4

5 DESENHO TÉCNICO

O segundo passo para o dimensionamento e construção do Braço Hidráulico,

foi realizado com o desenvolvimento e simulações em SolidWorks, que é um
software de auxilio de desenho técnico em 3D. As imagens a seguir, mostram o
passo a passo do desenvolvimento do projeto mostrando seus componentes e
dimensões:
A figura 4, mostra o desenho do braço hidráulico em vista lateral,
possibilitando a análise de angulação máxima de abertura do mesmo.

Figura 4: Vista lateral do braço hidráulico em 2D.

Fonte: Autor.
 Além de se analisar a abertura máxima, se faz necessário analisar também a
angulação de fechamento em relação à base do sistema (Imagem 2). Pois uma
angulação incorreta, poderia gerar, além de desgaste dos componentes, possíveis
acidentes de operação.

Figura 5: Vista lateral - Angulo de fechamento máximo.

Fonte: Autor.

O sistema é composto por um componente que chamamos de braço principal.

O mesmo é o componente de sustentação para suportar o trabalho realizado pelo
sistema (Figura 6).

Figura 6: Braço Principal do Sistema em 3D.

Fonte: Autor.
 O braço principal teve seus aspectos construtivos baseados de acordo com a
quantidade de atuadores e outros componentes do sistema. De modo que fosse
possível haver uma boa manutenção ou a substituição dos mesmo caso fosse
necessário.

Figura 7: Olhal do braço principal.

Fonte: Autor.

Figura 8: Dimensões de espessura do olhal do braço principal.

Fonte: Autor.
Figura 9: Dimensões do pino central do Braço Principal onde é fixo o atuador.
Fonte: Autor.

Figura 10: Dimensões da parte superior do Braço Principal.

Fonte: Autor.

Figura 11:Dimensões da parte inferior do Braço Principal.

 Fonte: Autor.

De acordo com montagem do sistema, outro componente foi chamado de

antebraço. Fixado no braço principal, o mesmo suporta a garra do sistema e
comporta um dos atuadores que realizam a movimentação da garra.

Figura 12: Antebraço do sistema em 3D.

Fonte: Autor.

Figura 13:Dimensões do olhal de fixação ao Braço Principal e fixação de Atuador.

Fonte: Autor.
 Figura 14: Cotas de Ante braço e olhal de fixação de Garra.
Fonte: Autor.

Figura 15: Cotas de olhal de antebraço onde é fixa a Garra.

Fonte: Autor.

Outro componentes importantes do sistema, é a garra do braço hidráulico.

Componente que permite que o mesmo segure os objetos (Figura 16).
 Figura 16: Garra do Braço Hidráulico.
Fonte: Autor.

Figura 17: Garra do Sistema.

Fonte: Autor.

A garra permite uma abertura de aproximadamente 100°, uma angulação

favorável para que se possa pegar objetos de variadas geometrias.
 Figura 18: Cotas do sistema de Garra do Braço Hidráulico.
Fonte: Autor.

Para que se houvesse o movimento de “tesoura” da garra, foi necessário

desenvolver um sistema o qual foi denominado de Base da Garra. Componente que
fixa a garra ao Antebraço.

Figura 19: Base da Garra.

Fonte: Autor.
 Figura 20: Cotas da Base da Garra.
Fonte: Autor.

Para que o atuador pudesse ser acoplado à base da garra, foi desenvolvido
outro dispositivo, que é o olhal da garra. Um pequeno dispositivo capaz de auxiliar
na fixação para transmissão de movimento da Garra.

Figura 21: Olhal da Garra.

Fonte: Autor.
 Figura 22: Cotas de Olhal da Garra.
Fonte: Autor.

O movimento de todo sistema, é gerado a partir dos atuadores hidráulicos que

foram fabricados pelos próprios discentes a partir de materiais aproveitados de
amortecedores de porta mala de veículos.

Figura 23: Vista explodida em 3D do Atuador Hidráulico.

Fonte: Autor.
 Figura 24: Olhal da camisa do atuador.
Fonte: Autor.

Figura 25: Dimensões de Conjunto Pistão e Haste do Atuador.

Fonte: Autor.

Figura 26: Dimensões da Camisa do Atuador.

Fonte: Autor.
 Figura 27: Conjunto olhal da Haste.
Fonte: Autor.

Todo o conjunto do Braço Hidráulico é preso em sua base por elementos de

fixação que foram confeccionados para suportar o peso do sistema e carga a ser
carregada.

Figura 28: Elementos de fixação do conjunto.

Fonte: Autor.
 Figura 29: Cotas de componentes de fixação do sistema.
Fonte: Autor.

6 MATERIAIS E MÉTODOS

6.1 Materiais (Orçamento)

VALOR
DESCRIÇÃO QUANTIDADE TOTAL
UNITÁRIO
Equipamentos de proteção
- - -
individual – EPI
Máquina de Serra Poli Corte - - -
Esmerilhadora - - -
Morsa de Bancada - - -
Torno Universal - - -
Paquímetro - - -
Equipamentos de Soldagem - - -
 Ferramentas Diversas - - -

DESCRIÇÃO QUANTIDADE VALOR UNITÁRIO TOTAL

Cremalheira de caixa
1 R$50,00 R$ 50,00
direção veicular
Tarugo de Aço 20mm de
diâmetro 1 R$ 12,00 R$ 12,00

Tubo de Aço 15mm

1 R$ 10,00 R$ 10,00
Barra de Aço Metalon 2m
1 R$ 12,00 R$ 12,00
Barra de Aço Cantoneira
1m 1 R$ 15,00 R$ 15,00

Chapas de Aço
3 R$ 10,00 R$ 30,00

10
Pistões Hidráulicos
(Amortecedores de vidro de R$ 20,00 R$ 200,00
porta mala veicular)

Anéis orings de borracha

para vedação 20 R$1,00 R$ 20,00

Motor 2v de acionamento
do vidro veicular 4 R$ 20,00 R$ 80,00

TOTAL R$ 429,00

6.2 Métodos

A construção do braço hidráulico, partiu após o projeto ser desenvolvido em

CAD (computer aided designe), onde pode-se analisar de que forma se comportaria
o braço hidráulico em diferentes situações, suas dimensões e a análise construtiva
realizando simulações com diferentes tipos de materiais.
 Figura 30: Pré Projeto do Braço Hidráulico desenvolvida em CAD.
Fonte: Autor.

Preocupando-se com a segurança dos discentes durante o processo

construtivo, onde utilizou-se diversos equipamentos e ferramentas, foram utilizados
os equipamentos de proteção individual para se ter maior segurança nas operações.

Figura 31: Discente utilizando alguns EPI's.

Fonte: Autor.
 6.2.1 ATUADORES HIDRÁULICO

Para início de projeto, realizou-se a fabricação dos atuadores hidráulicos a

partir de amortecedores utilizados em porta mala veicular. Tais componentes foram
desmontados para se inserir novos pistões, uma vez que os existentes não tinham
vedações satisfatórias para nosso sistema.

Figura 32: Processo de Usinagem para fabricação dos pistões dos atuadores.
Fonte: Autor.

Os pistões para os atuadores, foram fabricados a partir da usinagem do

tarugo de aço, onde se atendeu às especificações exigidas para satisfazer o
sistema. O processo de usinagem dos materiais se deu nas dependências do
Laboratório de Mecânica do Instituto Federa do Pará – IFPA, onde, com o auxílio do
técnico de laboratório, os próprios discentes fabricaram os pistões necessários.
 Figura 33:Discente operando torno mecânico para fabricação dos pistões e atuador montado no
sistema.
Fonte: Autor.

Após a fabricação dos pistões para os atuadores, os mesmos foram

montados de forma que pudessem atender as exigências para bom funcionamento
do atuador.

6.2.2 BRAÇO PRINCIPAL

O braço principal do conjunto de sistema do braço hidráulico, foi o segundo

componente a ser fabricado. O mesmo foi confeccionado utilizando um barra de aço
metalon.

O processo de fabricação do braço principal consistiu em se cortar a barra de

aço metalon para que se pude ter o comprimento ideal necessário para o sistema.
Tal procedimento ocorreu utilizando uma máquina esmerilhadora com disco de
corte.
Figura 34: Discente cortando a barra de aço metalon.
Fonte: Autor.

Figura 35: Braço a antebraço após fabricação.

Fonte: Autor.
 6.2.3 BRAÇO SECUNDÁRIO

O braço secundário (figura 35) segui o processo de fabricação igual ao do

braço principal. Onde a diferença foi apenas em suas dimensões como mostrado no
desenho técnico.

6.2.4 GARRA TESOURA

Outro componente fabricado que também é integrante do sistema, é a garra

tipo tesoura utilizada como elemento para segurar objetos que serão movidos pelo
sistema.

Para sua confecção, utilizou-se um chapa de aço de modo que as mesmas

pudessem formar a garra sendo fixadas por um pino conforme mostrado no desenho
técnico.

Figura 36: Garra do braço hidráulico.

Fonte: Autor.

6.2.5 BASE DO SISTEMA

A base de sustentação de todo sistema, foi feito usando-se chapas de aço de

modo que facilitasse o processo de junção base x braço principal e atuadores.
 Figura 37: Base do sistema.
Fonte: Autor.

7 CONCLUSÃO

Todo o processo de dimensionamento, foi de suma importância para os

discentes. Pois os objetivos foram alcançados e o trabalho foi concluído de forma
satisfatória ao ver dos discentes. Uma vez que se houve a oportunidade de se
trabalhar em equipe, porem com todos os integrantes da turma.
O projeto do Braço Hidráulico demandou tempo, verba e conhecimento em
diversas áreas da mecânica. Facilitado pelo conhecimento outrora adquirido em
disciplinas anteriores além da disciplina a qual o projeto faz parte.
Por fim, concluímos que a disciplina de Sistemas Hidráulicos e Pneumáticos
foi de grande importância para a formação acadêmica e conhecimento básico sobre
tal assunto.
 REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS

CONCEITO.DE, Conceito de energia hidráulica. Disponível em:<

https://conceito.de/energia-hidraulica> . Acesso em: 15 de dez. de 2018

GONÇALVES, Ana. Braço Hidráulico Controlado por Siringas. IFMG. Disponível

em: < https://www.ifmg.edu.br/arcos/documentos-do-site/tai_01_2016-2/tai-1-braco-
hidraulico-com-seringas.pdf>. Acesso em: 15 de dez. de 2018

JUNIOR, Jorge Bertolo. Braço Mecânico Hidráulico para Transporte de Produtos

de Operação de Pintura Simultaneamente. Revista Ciências Exatas ISSN 1516-
2893 Vol. 19. 2013.

PUCCI, Luis Fabio S. Princípio de Pascal: Teoria e aplicações. Pedagogia e

Comunicação, 23 mar/ 2009. Disponível em: . Acessado em: 15 de dezembro 2018.

PAVANI, Sérgio Adalberto. Comandos pneumáticos e hidráulicos / Sérgio

Adalberto Pavani. – 3. ed. – Santa Maria : Universidade Federal de Santa Maria :
Colégio Técnico Industrial de Santa Maria, 2010. 182 p.: il..