Aspectos Semânticos em Sistemas de Controle

Luiz Antônio Moro Palazzo

Escola de Informática – Universidade Católica de Pelotas (UCPel)

Caixa Postal 402 – 96010-000 – Pelotas – RS
lpalazzo@ucpel.tche.br

Abstract: Starting from the concepts of variety, restriction, system and meta-
systems, introduced in [Palazzo 2002, a general view of control notion on its
several manifestations is built. Particularly, this work tries to show the
features of control systems parts, as well as the two control levels (control1
and control2) that may occur in a system. The conditions for the existence of
dynamic equilibrium in a system are reviewed. Feedback, regulatory and
stimulus-response systems are studied and compared. Semantic issues are
introduced as functional relations, rules and laws. The paper ends with the
modeling concept and comparing modeling and control in several systems
context.
Keywords: Control systems; Control levels; Modeling; Control Semantics.

Resumo: A partir dos conceitos de variedade, restrição, sistema e meta-

sistema, introduzidos em [Palazzo 2002], desenvolve-se uma visão geral da
noção de controle em suas diversas manifestações. Em particular se tenta
caracterizar os componentes de um sistema de controle, assim como os dois
níveis de controle (controle1 e controle2) que podem ocorrer em um sistema.
Levanta-se as condições para a existência de equilíbrio dinâmico em sistemas
de controle. Sistemas de feedback, regulação e estímulo-resposta são
estudados e comparados. Aspectos semânticos são introduzidos em termos de
relações funcionais sob a forma de regras e leis. O artigo se encerra com o
conceito da relação de modelagem e comparando modelagem e controle no
contexto de diversos sistemas.
Palavras-chave: Sistemas de controle; 7íveis de controle; Modelagem;
Semântica de sistemas de controle.

1 Controle Geral
O Merrian-Webster Online Dictionary (http://www.m-w.com/) apresenta a
seguinte definição de controle, que se tomará como perspectiva inicial para
desenvolvimento posterior:
Definição 1: ControleW
Exercício de restrição ou influência sobre; poder exercido sobre [Merrian-
Webster 2003].

Dois pontos importantes devem ser considerados aqui:
 • O controle é sempre exercido sobre alguma coisa e por isso é necessariamente
um conceito relacional. Em particular a presença de controle requer a presença
de dois sistemas, um dois quais exerce controle e outro que é objeto do controle
exercido, sendo portanto controlado.
• O exercício de controle atua como uma restrição2 [Palazzo 2002] sobre o sistema
controlado, realizando uma seleção ou redução de variedade em seus estados.
Tipicamente o exercício de controle irá reduzir a variedade de possíveis estados
a um único, determinando assim o estado final do sistema. Entretanto, mesmo uma
determinação parcial é uma forma de restrição2 e assim também uma forma de controle
(mesmo parcial). A definição a seguir, dada por Turchin, captura uma interessante visão
do conceito de controle.
Definição 2: Controle1
Dado um meta-sistema SC := <C, O> constituído por um controlador C e um
objeto de controle O, então SC é um sistema de controle1 e a relação entre C e
O é uma relação de controle1 se as ações de C resultam em uma restrição2
sobre a liberdade de O.

Um sistema de controle1 é portanto um meta-sistema constituído por dois
subsistemas. C, como o ambiente de O, impõe restrições sobre este. Um sistema de
controle1 pode ser reconhecido como um meta-sistema contingente sobre as atribuições:
CS := S’, C := C, O := S
Para corretamente interpretar tais relações no contexto das idéias apresentadas
em [Palazzo 2002] é necessário tecer alguns comentários adicionais. C é reconhecido
como X - S, correspondendo à restrição1 exercida sobre S. Aqui, entretanto, C é visto
como outro sistema, cuja ação produz uma restrição2 sobre O. Considerando O a partir
da visão sistêmica, C e O são sistemas separados, ligados pela relação ambiente-sistema.
Internamente, entretanto, O não tem acesso aos estados ou ações do sistema controlador
C. O sistema controlado somente possui acesso ao efeito das ações de C, que é a
restrição2 que C impõe à liberdade de O. Portanto, do ponto de vista do sistema O, não
faz diferença considerar C como um sistema cujas ações são a causa da restrição2, ou a
própria restrição1. O resultado sobre ele sempre será o mesmo.

2 Estabilidade como Controle Geral

O termo estabilidade possui uma definição formal na teoria dos sistemas
dinâmicos, dada por Beltrami (1987). Aqui entretanto, para não introduzir
prematuramente conceitos de sistemas dinâmicos, prefere-se adotar uma interpretação
informal de estabilidade como um certo tipo de “limitação” à variação de O, capaz de
ser expressa como uma forma de restrição2. Da perspectiva da visão sistêmica, a
variação é sempre limitada pelo universo X ⊃ O. Quando entretanto O é considerado
isoladamente, como uma parte, então qualquer limitação que possa existir sobre a
variação de O deve ser determinada independentemente de qualquer conhecimento
anterior de X.
 Uma interpretação física pode ser dada simplesmente por uma bola que rola pela
encosta de uma colina até o vale a seus pés. A variação do movimento da bola sofre a
restrição2 da força de atrito k2 e da posição e velocidade X(0) com que a bola é lançada.
Quando há atrito, então k2 > 0, e o estado final atingido (atrator) sempre será o da bola
imóvel no fundo do vale.

3 Teoria do Controle
A teoria do controle [Distefano 1990] [Powers 1973] interpreta “controle” num
sentido algo diferente do de controle1. Se a mera existência de equilíbrio estável fosse
condição suficiente para indicar a presença ou ação de um sistema de controle, então
estes seriam onipresentes e não haveria razão para se estabelecer a diferença entre
fenômenos de controle e não-controle: toda a estabilidade, toda a forma no universo
seria interpretada como resultado da ação de algum controle.
Uma característica essencial de controle1 como equilíbrio estável é sua
passividade. Dada uma certa configuração de parâmetros, a trajetória X(t) é fixa. Os
parâmetros - a restrição1 sobre O - não apresentam qualquer variação ao longo do tempo.
A restrição2, o inexorável movimento de x rumo a x*, se torna imanente ao seu próprio
comportamento: a bola simplesmente rola colina abaixo, indo repousar no fundo do
vale.
Já o sentido de controle adotado pela teoria do controle é enfaticamente ativo: A
restrição1 C sobre O é mantida constante apesar das modificações que eventualmente
ocorrerem no ambiente. O equilíbrio x* permanece invariável apesar da variação dos
parâmetros livres m, k1, k2 e X(0). Seria como se a bola permanecesse em um particular
ponto do vale, mesmo que este estivesse mudando de forma ou com a gravidade
tornando-se mais forte ou mais fraca. Isto conduz à seguinte definição de controle
proposta por Marken (1988):
Definição 3: ControleM
Um controleM é o que ocorre quando uma variável física (ou uma função de
diversas variáveis físicas) permanece estável na presença de fatores que
deveriam promover variedade.

A intenção de Marken parece ter sido descrever controle como um fenômeno de
sistemas em geral, não necessariamente como um objetivo a ser atingido (como é o caso
da engenharia de controle). Assim a definição dada é descritiva: se alguma quantidade
estável ocorre em condições em que deveria estar variando, então esta quantidade está
sob controle. Não importa se a quantidade é externa ou interna ao sistema controlado ou
que sistema está exercendo controle. A definição de controleM pode ser generalizada
como se segue:
Definição 4: Controle2
Um sistema de controle1 SC = <C, O> é também um sistema de controle2 se a
variação na restrição1 imposta sobre O pela variação de C é ela própria o
resultado de uma restrição2.

 Esta definição de controle2 pede algumas considerações adicionais. Inicialmente
se reconhece que O varia sobre um espaço de estados e que esta variação sofre uma
restrição1 imposta por C. Pode entretanto ocorrer que o próprio sistema controlador C
também varie, induzindo uma variação na restrição1 sobre O. Conforme C cresce, reduz
o espaço de estados em que O pode variar. Ao contrário, se C diminuir, então o espaço
de estados de O cresce. A definição requer que esta variação de segunda ordem na
restrição1 sobre O esteja ela própria sob alguma forma de restrição2.
Deve-se notar que esta variação de segunda ordem encontra-se em um nível
hierárquico distinto do nível em que ocorre a variação em O. Esta hierarquia é
tipicamente representada como uma variação sobre uma escala de tempo mais lenta ou
uma escala espacial mais ampla [Auger 1990] [Salthe, 1985].

4 Sistemas de Estado
O controle2 se apresenta como um fenômeno realmente notável, ainda que
aparentando algumas contradições. O sistema controlado O deve compensar qualquer
perturbação vinda do ambiente. Além disto, O deve executar essa função
exclusivamente de sua atividade interna, uma vez que, por definição, toda a relação
externa de O é parte da restrição1 exercida pelo sistema controlador C.
O sistema O é mantido em um certo estado o* (ou em uma certa região do
espaço de estados O* O) que não seria necessariamente um equilíbrio natural para O
se algum controle2 não estivesse atuando. Essencialmente, O mantém a si próprio em
um estado de equilíbrio artificial. O é mantido em o*, mas possui uma atividade interna
constante. C afeta O mas também a restrição1 sobre O se mantém invariável.
Como é possível reconciliar estas constatações? Aqui é necessário introduzir um
importante resultado da teoria clássica dos sistemas obtido por Mesarovic (1964). O
trabalho de Mesarovic concentrou-se quase que exclusivamente sobre os tipos
estruturais de sistemas1 considerados em [Palazzo, 2002], isto é, de relações sobre
espaços multidimensionais. Uma operação importante que pode ser executada sobre um
sistema1 S é a sua decomposição, onde um sistema de n dimensões S é apresentado
como o produto relacional de um sistema de m dimensões T por um sistema de p
dimensões U, tal que m + p = n e U T = S.
Um teorema importante demonstrado em [Mesarovic, 1964, p.14] estabelece que
exceto por alguns casos complexos especiais, em geral um sistema1 S pode ser
decomposto em no máximo (n-2) sistemas tridimensionais e não em qualquer coleção
de sistemas bidimensionais. Agora os sistemas bidimensionais admitem descrições
naturais em termos de entradas e saídas, com uma das dimensões representando as
entradas e a outra as saídas. Entretanto, para sistemas tridimensionais, pelo teorema de
Mesarovic a terceira dimensão não pode ser expressa como produto relacional das
outras duas e portanto uma das três dimensões não pode ser considerada como parte
nem da entrada nem da saída. Ao invés disso os sistemas complexos necessitam algum
conceito para a representação do seu estado interno. Os estados internos permitem a
existência de informação adicional disponível localmente, tal como, nos casos mais
simples, memórias, estruturas de feedback, etc., possibilitando a representação de
funções de transferência não-lineares.
 Este resultado conduz à observação que, sob circunstâncias gerais (n > 2 e
ignorando os casos especiais do teorema de Mesarovic), em um sistema de controle2 SC
é necessário que O possua estados internos. Para manter a invariância externa da
relação de controle2, tais estados devem variar de forma a compensar a variação
ambiental. Em outras palavras, O deve ser por si só um sistema complexo capaz de
executar ações no sentido de manter uma aparência externa invariável.
Proposição 5:
Dado um sistema de controle SC = <C, O>, então O é por si só um sistema de
controle1 O = <OE, OI>, onde OE é o componente externo de O que exerce
restrição1 adicional sobre o componente estável interno OI..

O meta-sistema SC é agora expresso de acordo com a fórmula:
SC = <C, O = <OE, OI>>
A divisão de O em um componente externo OE e um interno OI induz uma
partição da região estável O* em OE* e OI* , de modo que O* = OE* × OI* .
Como a ação de OE estabelece uma restrição2 sobre a liberdade de OI, mesmo que
SC = <C, <OE, OI>> seja um sistema de controle2, O = <OE, OI> será um sistema de
controle1 em virtude da definição 2. Além de evitar uma regressão lógica isto indica
também que a restrição1 que as ações de OE impõem sobre OI não é invariante. Ao invés
disso, como o ambiente global C de O varia, esta variação é transmitida à restrição1 que
OE exerce sobre OI.

5 Sistemas de Feedback
A ação do ambiente global C sobre O ocorre na verdade em OI por meio do controlador
interno OE que atua compensando constantemente o efeito de C. As relações entre os
componentes de SC são apresentadas na Figura 1, onde a variação de C afeta O por
meio da relação h, enquanto que a restrição1 que OE exerce sobre OI e a resposta deste
são representadas respectivamente pelas relações g e f.
C representa o ambiente global, enquanto que OE e OI representam diferentes
partes de um sistema de controle2, tal como um organismo ou uma máquina. C
estabelece um relacionamento em um nível hierarquicamente superior com OE e OI.
Estes dois componentes, por sua vez, realizam um acoplamento mais forte entre si do
que com C. OE representa algum componente eferente de O, o mecanismo cuja ação
produz variação compensatória em OI, que representa as variáveis controladas. Uma
primeira análise poderia levar a crer que OI deveria na verdade ser parte do ambiente,
uma vez que as variáveis sendo controladas (por exemplo, a temperatura de uma sala
por um termostato) representam tipicamente alguma coisa do “mundo”.
Ainda que isto seja verdadeiro do ponto de vista físico, não parece ser tanto do
ponto de vista lógico. Primeiro, o ambiente C é identificado como uma fonte de
variação para o sistema O e, obviamente, as variáveis controladas não podem contribuir
para essa variação. Também OI deve estar fortemente acoplado com OE, em virtude da
relação de controle2. Portanto OI deve ser considerado como um reflexo interno ou
representação de toda variável externamente controlada.
 C

SC h

OE f OI

Figura 1
Relações entre os componentes de um sistema de controle2

Assim OE e OI formam juntos um laço aferente-eferente: a ação combinada de h

e g sobre OI forma as percepções de O, enquanto que a ação de f sobre OE produz as
ações de O. Esta situação caracteriza claramente um sistema de controle regulatório
obtido por feedback negativo. No exemplo canônico do termostato, OI é a temperatura
da sala conforme representada pelas leituras do termômetro, OE é a combinação do
termostato com a fonte geradora de calor e C é o calor ambiente. Um dispositivo
interruptor liga-desliga responde às flutuações do calor ambiente, ligando o gerador
quando a temperatura cair abaixo de um certo nível mínimo e desligando-o quando a
temperatura ultrapassar um limite máximo. Como C e OE flutuam, a temperatura da sala
OI é mantida sob uma restrição1 relativa, confinada aos limites da região OI* .
Até aqui foi desenvolvido um conceito para controle2 a partir de suas causas
primárias, tornando visível o relacionamento da teoria dos sistemas com cibernética e
controle. Na verdade o conceito de sistema de controle2 pode ser rastreado por diversas
descrições ao longo de sua evolução. Por exemplo:
• Para Ashby (1956), OI são as variáveis essenciais de um sistema de controle.
OE é um regulador e C é o ambiente, uma fonte de perturbações.
• Para Sayre (1976), OI são os parâmetros do sistema, OE são os efetores e C é
o ambiente operacional.
• Para Powers (1973) OI é uma combinação das variáveis percebidas e o nível
de referência. OE é uma combinação de comparador e função de saída, f é a
função de erro (função de feedback) e novamente C é o ambiente global,
fonte de perturbações.
• Por fim, tem-se a descrição de Turchin (1995), que difere da aqui
apresentada apenas em detalhes menores na definição da relação efetora g.
6 Equilíbrio Dinâmico
Na passagem de um sistema de controle1 para um sistema de controle2 a
restrição1 exercida sobre O é mantida. Em particular, na extensão em que o
comportamento de O é determinado, ele pode se apresentar ainda em estado de
equilíbrio. Mas enquanto um sistema de controle1 possui somente um equilíbrio
estático, um sistema de controle2 pode apresentar equilíbrio dinâmico, também
denominado estados estacionários Beltrami (1987). Um estado de equilíbrio dinâmico
é mantido somente em virtude de alguma atividade subjacente ocorrendo em O. O
efeito da ação do controle2 é induzir um equilíbrio artificial na dinâmica do sistema
controlado.
É importante notar que nem todo equilíbrio dinâmico é resultado de um
controle2. O pode possuir atividade interna e restrição2 ambiental. Esta entretanto pode
variar com a variação ambiental. Isto na realidade é bastante comum em certos tipos de
sistemas físicos, como os sistemas termodinâmicos em desequilíbrio dissipativo
[Nicolis, 1989]. Como foi observado por Joslyn (1991) tais fenômenos manifestam uma
forma de emergência mas não necessariamente uma forma de controle. Um exemplo é
um líquido em ebulição. Enquanto que a fervura é um processo dinâmico ativo, a sua
taxa, para um ingresso constante de calor no sistema, permanece invariável. Na medida
entretanto em que a quantidade de calor que entra no sistema varia, a velocidade da
fervura irá crescer ou decrescer. A atividade de fervura está portanto em equilíbrio
dinâmico, mas não sob um controle2.
Outro exemplo é um pião girando sobre uma mesa. O torque gerado pelo
movimento ativo de rotação cria uma posição estável do eixo de revolução, mas um leve
impacto na mesa irá ocasionar o deslocamento do centro de gravidade do pião. Se a
posição do eixo estivesse sob controle2 ela iria resistir às perturbações do ambiente.

7 Construções Complementares
Até aqui se viu que um sistema de controle2 SC é uma entidade complexa,
constituída por três componentes distintos:
• O ambiente C, geral, variável e restritor1;
• O regulador OE, variável;
• As variáveis controladas OI.
Uma primeira abordagem ao relacionamento entre estes componentes foi
realizada a partir da definição 4 e da figura 1. Há entretanto formas alternativas para a
consideração de tais relacionamentos, que dão surgimento a diferentes visões da
natureza do controle.
7.1 Controle Intensional
Aqui o SC é visto considerando juntos o ambiente perturbador C e os estados
internos OI. Esta nova visão conduz à:
SC1 := <OE, <C, OI>>
Uma vez que os estados internos OI são ainda mantidos sob controle2, SC1 parece ser um
exemplo de um sistema de controle2 no qual, paradoxalmente, o ambiente global C atua
compensando os efeitos do mecanismo regulador OE. Isto certamente não é o caso, já
que as relações entre os componentes exigem que OE atue em resposta à ação de C e não
o contrário. Se, por algum fator externo, OE apresentasse alguma variação, C não iria
responder, ao passo que OE sempre irá responder apropriadamente a cada ação de C.
Ao invés disso, SC1 é uma visão alternativa de um sistema de controle2 que se
pode escolher assumir e que algumas vezes é necessária e útil.. Esta visão foi
inicialmente proposta por Dennet (1971) e nela a ação de OE é ignorada ou abstraída,
deixando somente o fato de OI submetido a um controle2 decorrente da variação de C.
Aqui se tem apenas a evidência de controle2, sem qualquer informação sobre seus
mecanismo f e g.
Essa visão tem se mostrado muito útil quando, por exemplo, C e OI estão
disponíveis para observação mas OE não. Nestes casos OI atua como um sistema
intensional. O atrator OI* ⊆ OI é visto como o objetivo ou propósito de SC1 e SC1 é
dito manifestar controle intensional.

7.2 Controle Estímulo-Resposta

Deve-se reconhecer também que C e OE variam de forma complementar,
enquanto que OI permanece constante. Portanto também faz sentido decompor o SC de
acordo com a fórmula
SC2 := <OI, <C, OE>>
Esta visão separa em SC2 as partes variáveis das constantes concentrando o foco nos
estados internos OI, considerando juntos o mecanismo regulador OE e a perturbação
ambiental C.
Em virtude de sua variação recíproca, há uma certa forma de laço entre C e OE.
Mas enquanto OE e OI são respectivamente as porções eferente e aferente de O, C
representa todas as partes do universo - com exceção de OE - que de alguma forma
afetam O. Assim C corresponde logicamente ao estímulo de O, o par <C, OE>
representa o laço estímulo-resposta e diz-se que SC2 apresenta controle estímulo-
resposta. É importante ressaltar que o laço estímulo-resposta <C, OE> não é o mesmo
laço eferente-aferente <OE, OI>.
Enquanto SC é um sistema de controle2, SC2 é na verdade um tipo muito
particular de sistema de controle1. OI, a parte interna controlada de O, atua como um
ambiente virtual impondo restrições2 ao espaço de variação de C em combinação com
OE.
7.3 Estímulo-Resposta e Feedback
Segundo Powers (1973), “o comportamento é o controle da percepção”. Esta
afirmação, embora fundamentalmente correta, é por vezes mal-entendida ou pouco
intuitiva. Uma comparação entre a visão estímulo-resposta e o controle por feedback
pode trazer alguma luz sobre o assunto.
Inicialmente deve-se observar que em sistemas biológicos normalmente C e OE
são fisicamente externos ao organismo considerado. Se por um lado se tem acesso
direto às perturbações do ambiente C e às ações OE do organismo, por outro lado não há
acesso aos estados internos OI do organismo. Uma vez que o espaço de estados
combinado C × OE é em realidade o padrão estímulo-resposta de SC (para uma dada
perturbação em C, OE responde adequadamente), parece razoável associar o par <C, OE>
com o sistema em questão e tentar explicar as ações de OE ( ações externas de O) em
termos de C e destacar o padrão estímulo-resposta de O em detrimento dos estados
internos OI. A partir desta perspectiva o que se tem é um caso simples de controle1, com
os estados de C e OE perfeitamente ajustados.
O que acontece, entretanto, é que este controle1 não é um estado natural, mas
mantido apenas em virtude do controle2 pré-existente em SC. Uma vez que controle2 é
um tipo de controle1, este último é na verdade mais simples do que o primeiro,
justificando assim esta visão mais específica, ainda que fundamentalmente incompleta,
de SC2, destacando o presumido “sistema de controle” <C, OE>, ao mesmo tempo em
que ignora a presença necessária de seu “ambiente” OI.

7.4 Regulação e Feedback

Uma visão largamente difundida de sistemas de regulação surgiu num artigo
clássico de Conant e Ashby (1970) onde tais sistemas eram definidos por um conjunto
de perturbações D atuando sobre um conjunto de variáveis não-reguladas V e um
mecanismo regulador R. Por sua vez, R e V em conjunto afetam um conjunto de
variáveis Z e se o controle2 é mantido, então Z é objeto de uma restrição2 que o conduz a
um subconjunto G ⊆ Z. Há um isomorfismo com a equação de SC que pode ser
constatada a partir das seguintes atribuições:
C = D ∪ V; OE = R; OI = Z O *I = G.
Deve-se notar que este é um tipo de mecanismo de regulação linear, isto é, R
afeta Z e não há uma relação de retorno de Z para R ou V. Por outro lado R e V são
vistos fortemente acoplados. Ambos recebem a entrada proveniente de D e a tarefa de R
é calcular uma compensação apropriada que é combinada com o efeito de D sobre V
para finalmente afetar Z. Assim esse sistema de regulação pode ser expresso por:
SCR := <Z, <D ∪ V, R>>
Assim um SCR é na realidade um caso de controle estímulo-resposta que Conant e
Ashby denominam controle causal. Conant e Ashby lidam também com controle de
feedback que eles denominam controle de erro, entretanto este é visto apenas como um
caso de regulação geral.
 “Regulação por controle de erro é essencialmente conservadora de informação e a
entropia de Z não pode cair a zero (deve haver alguma variação residual). Quando,
entretanto o regulador R obtém sua informação diretamente de D (a causa das
perturbações) não é necessário haver variação residual: a regulação pode, em
princípio, ser perfeita.” [Conant e Ashby, 1970].
É verdade que o controle de feedback deve deixar uma variação individual em
OI, dependendo das características dos diversos subsistemas componentes. Assim os
ciclos que OI traça ao redor do seu estado ótimo vão encolhendo até atingir, no limite, o
ponto atrator o* ∈ O. Mas o mais importante na definição acima é o uso do termo “em
princípio”. Controle causal perfeito somente é possível se cada perturbação for
compensada exatamente e no momento exato de tempo. Na medida em que a
complexidade do ambiente cresce, pela própria Lei da Variedade Requisitada, de Ashby
[Ashby, 1956], a quantidade de informação (estrutura) necessária em R cresce sem
limitação. Caso haja qualquer erro residual no regulador OE, o erro geral em OI pode
também crescer da mesma forma. O controle por feedback, entretanto, não apresenta
essas deficiências. Qualquer erro residual decorrente de compensação incompleta pode
ser combinado com a perturbação ambiental de C e então ressubmetida ao mecanismo
de controle por meio do laço de feedback. Nunca há a possibilidade de um erro crescer
por muito tempo sem correção.

8 Semântica
Viu-se que controle1 e controle2 são tipos de fenômenos essencialmente
diferentes. O controle1, no sentido da existência de formas estáveis, como o equilíbrio
dinâmico, é virtualmente onipresente em todos os níveis e escalas físicas. Ainda que o
controle1 possa apresentar uma certa complexidade, como nas formas de emergência em
sistemas físicos complexos com equilíbrio dinâmico [Nicolis, 1989], ele se apresenta de
forma relativamente simples e de fácil entendimento.
Já o controle2 é um conceito bem mais complexo, requerendo mecanismos de
compensação e controle de feedback e admitindo múltiplas decomposições
complementares e visões alternativas. Qual a participação do controle2 na estrutura do
universo? Quais são as condições necessárias e suficientes para que o controle2 surja
naturalmente? Que relação há entre controle2 e a ampla classe dos sistemas reais
identificados pela filosofia cibernética [Joslyn, 1995]: físicos, biológicos, mentais,
sociais e (talvez) mecânicos?

8.1 Relações Funcionais

Conforme se discutiu em [Palazzo, 2002], a presença de restrições é uma das
mais importantes características dos sistemas. Também se viu que as restrições podem
se apresentar como moderadas ou severas. Uma das formas mais importantes de
restrição severa é a relação funcional. Quando um sistema S ⊆ X é uma função
matemática, então há pelo menos um subconjunto, de dimensões privilegiadas, tal que
seus valores determinam os valores dos outros.
8.2 Regras e Leis
Diversos autores, entre os quais Patee (1991), Rosen (1991) e Cariani (1989)
enfatizam que o relacionamento de implicação pode ser usada tanto para a representação
de relações ontológicas (físicas) quanto epistêmicas (lógico-matemáticas). Quando se
f
emprega uma função A → B relacionando dois tipos de fenômenos A e B em um
modelo apropriado de um sistema físico que contenha A e B, ela é denominada uma lei
natural [Joslyn, 1995].
As leis naturais possuem a importante propriedade da necessidade: elas não
podem ser de outra forma no universo considerado. Não se tem a possibilidade de
construir a Lei de Newton, somente de descobri-la. As leis naturais expressam uma
forma de meta-determinismo. Não somente f é uma relação funcional determinística,
como ela própria foi deterministicamente selecionada (pela “natureza”) dentre as
A
(quando S é finito) B possíveis funções de A em B.
A necessidade diferencia as leis das regras, que não possuem esta propriedade.
Em outras palavras, a ação de uma regra é contingente à sua seleção por um agente:
uma vez que uma regra é assim selecionada, sua ação passa a ocorrer com total
determinismo. Entretanto, até que a seleção seja feita, ou enquanto ela pode ser
modificada, há necessariamente alguma liberdade, isto é, alguma variedade na seleção
de uma particular regra f do conjunto de todas as funções possíveis de A em B.

8.3 Controle2 e o Emprego de Regras

Em sistemas de controle2, conforme se discutiu na seção 5, as relações f, g e h são
usualmente consideradas funções, isto é, implicações determinísticas da forma
f g h
OI → OE OE 
→ OI C
→ O .
Apesar de f e g formarem um laço aferente-eferente fechado, elas não são por
esta razão simétricas ou complementares. Isto é devido ao fato de que é OI e não OE que
é mantido sob controle2. A qualidade essencial de um sistema de controle2 com
feedback é a sua habilidade de perceber os estados internos e executar a ação necessária
para o equilíbrio das perturbações que ali ocorrem. A “inteligência” de tais sistemas
repousa portanto na capacidade de escolher apropriadamente a ação que deve ser
executada no contexto considerado.
f
Assim, é a implicação funcional O I → OE , manifesta por meio de um
sistema de controle2, que deve ser apropriadamente selecionada. Isto pode ser ilustrado
pelo seguinte exemplo [Joslyn, 1995]: Seja O um organismo simples que vive num
oceano com água morna próximo à superfície e água fria nas regiões mais profundas. O
possui uma única variável crítica de temperatura, cujo espaço de estados é dado por:

OI = {+ = muito quente, - = muito frio, 0 = ótimo};

 Tabela 1
Funções Suficientes para Controle2

OI f1(OI) f2(OI) f3(OI)

+ d d d

- s s n

0 n d s

com o* = 0 e uma única ação variável segundo os estados:

OE = {s = subir, d = descer, n = nenhuma ação}.
Há então claramente 33 = 27 possíveis funções f : OI a OE , mas somente as três
apresentadas na tabela 3.1 irão resultar em controle2. Assim, se SC é um sistema de
controle2, então f irá atuar sobre este conjunto como resultado de uma restrição2. f1 é a
melhor solução, porque minimiza o emprego de ação desnecessária e resulta em um
controle mais preciso e rápido. Entretanto, se f não for selecionada a partir dessas três
funções então, pela ocorrência de feedback positivo, o sistema irá se desviar de SC
sobre controle2. Não há nenhuma lei natural fundamental do universo que exija que f
seja selecionada de acordo com os princípios do feedback negativo e a teoria do
controle2. Ao invés disso tal seleção é contingente e resulta do processo pelo qual o SC
é construído.

8.4 Relações Semânticas, Significado e Informação

Uma regra, na medida em que representa uma implicação funcional contingente, possui
todos os atributos de um símbolo da semiótica clássica [Deely, 1992], [Eco, 1979].
f
Dada a função A → B , então A pode ser identificado com o significado, B com o
significador e f com a função significante. Alternativamente pode-se ver em f uma
codificação de a ∈ A para b ∈ B e reconhecer b como uma interpretação (no sentido
nominal) de a em virtude da interpretação (no sentido verbal) dada por f.
Entretanto essa visão pode não ser válida se f for uma lei natural. Se não
houvesse liberdade na escolha de uma relação codificadora, então se perderiam as
propriedades chaves necessárias em funções significantes. Isto é, uma codificação de a
em b é uma relação do tipo: b é tomado por a, representa a, é um nome para a, mas não
é a. Enquanto se chama a pelo nome b, outros poderiam chamá-lo de qualquer outra
coisa e se poderia escolher um outro nome amanhã. Codificações naturais devem ser
convencionais, construídas e interpretadas por uma certa comunidade lingüística
[Lewis, 1969]. Elas devem também ser arbitrárias, sem nenhuma relação necessária
entre a e b. Isto é, códigos são regras.
Em um sistema com implicações contingentes (regras) há relações de significado
entre os componentes. Tais relações denominam-se relações semânticas. Isto traz
conseqüências para o entendimento de sistemas de controle2, uma vez que implica na
necessidade de empregar semântica no seu estudo. Em particular, é apropriado dizer
que, para o organismo exemplificado na seção 8.3, “muito quente” na verdade significa
“descer” e “muito frio” significa “subir”.

9 Modelos
O artigo de Conant e Ashby (1970), anteriormente citado, tinha como foco
principal não a relação entre causa e controle de erro, mas sim um teorema
estabelecendo que a presença de controle2 requer que O atue como um modelo de C.
Um modelo, neste sentido, é uma relação homomórfica entre dois sistemas [Kampis,
1988] [Klir, 1991]. Em um sistema de controle SC, o estabelecimento de controle2 em
f
virtude da codificação OI → OE requer que f seja uma relação homomórfica da
variação de OI (as variáveis controladas) para a variação de OE (as ações do sistema).
Isto é, cada mudança no estado interno OI resulta em uma mudança específica no
comportamento OE, tal que as mudanças em OI e OE possam ser correspondentes em
virtude da codificação f. Alguns pontos devem ser mencionados aqui:
• f estabelece somente um homomorfismo e não um isomorfismo. Isto
significa que para cada variação em OE pode haver múltiplas relações
correspondentes em OI. Em outras palavras, uma dada ação de OE poderia
resultar de múltiplas possíveis configurações de OI.
• Devido a presença de um bom controle de erro juntamente com laços de
feedback de elevado ganho, a variação em OI (a medida de OI* ⊆ OI ) é
geralmente muito menor do que a de OE. Na verdade, OI* tende a zero,
enquanto que OE* tende a permanecer bastante grande. Isto ocorre em
concordância com o que foi discutido na seção 3.4: uma atividade constante
é requerida para manter OI em um estado de equilíbrio dinâmico.
• De acordo com esse desenvolvimento, é a variação de OE (a ação de O) que é
um modelo da variação de OI (as variáveis internas): “muito quente”
significa “descer”. Superficialmente isto poderia parecer pouco intuitivo.
Normalmente se considera que os estados internos modelam o mundo e não
que ações modelam os estados internos. Ainda que não se negue a
possibilidade de ambos os tipos de modelagem, a visão de OE modelando OI
reforça a confiabilidade de controle2 na modelagem: como o comportamento
modela a percepção, assim as ações modelam as mudanças nos estados
internos.

10 Sistemas de Controle e Modelos Simples

Na teoria dos sistemas e na cibernética a relação de modelagem e a relação de
controle atuam como duas classes distintas fundamentais de relações entre um sistema e
seu ambiente. Considere-se inicialmente o sistema clássico de controle2 apresentado na
figura 2.
 Ambiente
Sistema
Decisão
Representação Ação

Medidas Conseqüências

Dinâmica
Mundo' Mundo

Figura 2
Visão Funcional de um Sistema de Controle2
No mundo (o ambiente C do sistema) o processo dinâmico de “realidade” ocorre
fora do conhecimento do sistema. Ao invés disso, todo o conhecimento que o sistema
tem do ambiente vem de um processo de medida (percepção) que produz uma
representação (parcial) do ambiente. Baseado nesta representação o sistema então
escolhe uma determinada ação que irá realizar sobre o mundo, o que tem conseqüências
para a mudança de estado do mundo e portanto influi as medidas colhidas no futuro.
Para apresentar um controle estável o sistema global deve formar um laço de
feedback negativo de modo que as perturbações e outras forças da “realidade” (por
exemplo o ruído ou as ações produzidas por outros sistemas de controle externos) são
contrabalançadas pela ação compensatória do sistema que busca tornar o estado medido
(a representação) tão próxima quanto possível de algum estado desejado, ou pelo menos
estável. A figura 2 é a visão funcional de um sistema de controle simples representando
as relações lógicas entre certos componentes do sistema e o mundo. Ali os nodos
representam construções lógicas e as setas são rotuladas com o tipo de relação que
existe entre elas ou a natureza da restrição que uma aplica sobre a outra.
Em outras palavras, uma função de medida relaciona um estado do mundo com
uma particular representação por meio de uma forma de restrição. Uma função de
decisão (executada por algum agente) relaciona esta representação com a escolha de
uma particular ação que, ao ser executada, traz conseqüências para o estado do mundo
que são transmitidas para estados futuros por meio de restrições dinâmicas.
 Ambiente

Sistema
Representação
Sensores Agente

Estado
Ação
Corrente

Mundo

Figura 3
Visão Estrutural de um Sistema de Controle2

Alternativamente uma versão estrutural do mesmo diagrama pode ser construída,

conforme mostrado na figura 3, representando agora as entidades físicas presentes no
sistema em sua relação estrutural com o ambiente. Ali os nodos são subsistemas que
executam certos processos físicos e as setas são rotuladas com a forma com que eles
interagem. Os sensores físicos interagem com o estado corrente do mundo para
produzir uma representação que é então enviada ao agente. Este, com base na
representação recebida, executa uma tomada decisão para escolher uma particular ação
que será executada sobre o mundo.
Deve-se notar que as visões funcional e estrutural do sistema de controle2
apresentado são de certa forma complementares, uma vez que as setas numa delas
correspondem aos nodos da outra e vice-versa.
 Ambiente

Sistema
Predição
Representação Representação'

Medidas Medidas

Dinâmica
Mundo Mundo'

Figura 4
Visão Funcional da Relação de Modelagem

Considerando agora a relação canônica de modelagem representada na figura 4,

observa-se que, assim como na relação de controle, os processos do mundo são
representados pelo sistema somente através de processos de medida. Entretanto aqui a
relação de decisão é substituída por uma relação de predição cuja função é produzir uma
nova representação hipoteticamente equivalente (em algum sentido) a algum estado
futuro a ser observado no mundo.
Assim como em sistemas de controle, há também uma versão estrutural da
relação de modelagem. Aqui a representação produzida pelos sensores é simplesmente
enviada a um comparador, não havendo relação de retorno do sistema para o mundo.

Ambiente
Sistema
Representação
Mundo Sensores Comparador
Estado
Corrente

Figura.5
Visão Estrutural da Relação de Modelagem
11 Sistemas de Controle Hierárquico
Pode-se fazer muito mais com as medidas capturadas do ambiente do que
simplesmente transmiti-las ao agente para que este, com base nelas, decida sobre qual
ação deve ser executada. É possível, por exemplo, estender o sistema de controle com
uma relação de computação entre uma representação e outra. Assim, a representação do
mundo é operada de modo a criar uma nova representação, conforme se apresenta na
figura 6

Ambiente Ambiente
Sistema Sistema
Computação Decisão Representação Representação'
Representação' "Computador"

Representação Ação Sensores Agente

Medidas Conseqüências
Estado
Ação
Corrente
Dinâmica
Mundo' Mundo Mundo

Figura 6
Visões Funcional e Estrutural de Sistemas de Controle com Computação

Em sistemas reais essa “computação” poderia ser muitas coisas, sempre

desempenhando entretanto um papel cognitivo, de processamento de informações e
produção de inferências. Normalmente o agente irá receber conhecimento adicional
sobre o estado do mundo em alguma forma processada, por exemplo como uma
condição de erro ou como a distância de um certo estado ótimo.
Neste ponto se irá comentar a visão clássica da teoria dos sistemas de controle
linear e em particular o sistema de controle hierárquico proposto por Powers (1973,
1989). Como é mostrado na figura 7, Powers vê o computador atuando como um
comparador entre o estado medido e um ponto hipotético, ou nível de referência
(objetivo), transmitindo uma segunda representação - o erro ou desvio - para o agente.
Ele também inclui referências explícitas ao ruído ou perturbações sempre presentes no
ambiente, contra as quais o sistema de controle atua no sentido de manter-se em
evolução estável. Acredita-se ser este um mecanismo embutido na própria dinâmica do
mundo.
 Ambiente

Sistema
Objetivos

Representação Erro
Comparador

Sensores Agente

Medidas Ação

Mundo

Perturbações

Figura 7
O Sistema de Controle de Powers.
A grande virtude do modelo de controle de Powers é a sua escalabilidade
hierárquica. Na figura 8 apresenta-se um sistema de controle hierárquico nele baseado
com um nível interno 1 e um nível externo 2. O ponto chave aqui é permitir às
representações se combinarem para formar representações em níveis mais altos.
 Ambiente

Nível 2
Objetivos 2

Erro 2
Comparador 2 Agente 2
R3

Nível 1
S3 Objetivos 1

R1 Comparador 1
R2 R1 Erro 1

S2 S1 Agente 1

Medidas 2 Medidas 1 Ação

Mundo

Perturbações

Figura.8
Aninhamento Hierárquico do Sistema de Controle de Powers
Na figura 8, S1 e S2 são dois sensores distintos que produzem representações de
baixo nível, R1 e R2, respectivamente para os níveis interno e externo. Estas
representações são enviadas para um sensor de nível mais alto, S3, que produz uma
representação R3 no seu próprio nível. O segundo passo surge da possibilidade de um
sistema de controle definir os objetivos de outro, permitindo portanto a decomposição
de objetivos em uma hierarquia de sub-objetivos. O agente do nível externo usa R3 para
produzir a ação de corrigir os objetivos do nível interno. A topologia geral do laço de
controle é mantida. Enquanto que, em última análise, o nível mais baixo é o que
realmente exerce a ação sobre o mundo, isto é feito sob o controle produzido pela
comparação de objetivos de nível mais alto contra uma representação idem.
12 Modelagem e Controle Integrados
Segundo Joslyn (1996), modelagem e controle são duas formas distintas através
das quais é possível representar o relacionamento de um sistema com seu ambiente.
Seja um sistema S em relação com seu ambiente E. Naturalmente S possui dois
conjuntos de relações: g: E a S do ambiente para o sistema e f : S a E de volta do
sistema para o ambiente. Então modelos e sistemas de controle distinguem-se pela
diferença que apresentam em suas estruturas topológicas.
Na relação de modelagem, somente g está presente como uma função de medida e assim
a estrutura de um modelo é fundamentalmente linear, do mundo para o modelo. Na
relação de controle, entretanto, além da função de medida g, tem-se também f, que surge
como uma relação de ação do sistema de volta ao mundo. Assim o controle é
fundamentalmente circular, do sistema para o mundo e de volta para o sistema
novamente. Ainda que distintos, entretanto, controle e modelagem apresentam muito
em comum. Em particular, ambos estabelecem uma relação de medida do ambiente para
o sistema e, pelo menos no controle com computação há também uma relação onde uma
representação é produzida a partir de outra, respectivamente computação e predição.
Pode-se obter controle sem computação, modelagem ou planejamento, baseado
estritamente em feedback. No controle, entretanto, a representação do que é é
comparada com o que é desejado, enquanto que na modelagem a comparação é feita
com o que é esperado, com base nas predições do modelo.

Ambiente
Sistema
Computação Decisão
Representação'

Representação Ação

Medidas Medidas Conseqüências

Dinâmica
Mundo' Mundo

Figura 9
Sistema Integrado de Modelagem e Controle

12.1 Modelagem e Controle Híbridos

A forma mais simples de construir um sistema de controle e modelagem
integrados é apresentada na figura 3.9. Ali a visão funcional de controle com
computação é modificada para incluir uma medida adicional que é usada juntamente
com o resultado da computação para produzir a segunda representação. Deste modo os
papeis de controle e modelagem encontram-se de certa forma integrados, uma vez que
Mundo’ é a fonte tanto da percepção sensória inicial quanto da medida adicional
realizada pela modelagem. Na realidade esses passos são realizados em instantes
separados de tempo, como é mostrado na figura 10.

Ambiente

Sistema

R R' Agente R R'

Predição Decisão Controle Predição

Medidas Medidas Ação Medidas Medidas

M M' M'' M''' M''''

Din. Din. Din. Din.

Figura 10
Decomposição Temporal de Controle e Modelagem Integrados
Aqui se introduziu uma relação entre o agente e a representação. Na visão
estrutural esta relação é sempre realizada mediante a execução das ações do agente
sobre o mundo. Aqui entretanto, sob a visão funcional, esta relação é na realidade a
própria relação de controle. Além disso é importante notar que não é o estado do
mundo que é mantido sob controle, mas sim a percepção do estado do mundo pelo
sistema.

12.2 Controle Antecipatório

Usualmente quando se pensa em controle causal ou antecipatório, assume-se a
presença de um mecanismo empregado para decidir que ação deve ser tomada, atuando
no papel de agente. Isto é mostrado na figura 11, onde o agente é substituído por um
sistema mais interno que é simultaneamente um sistema de controle e um modelo É um
sistema de controle no sentido em que há um “mundo” com seus estados, sua
“dinâmica” e um agente que toma decisões. É um modelo na medida em que os estados
de seu “mundo” são na verdade representações e sua “dinâmica” é uma função de
predição. O sistema interior está totalmente contido no sistema exterior e exerce sua
ação em uma escala de tempo muito mais rápida do que o sistema exterior. A
representação R obtida dos sensores é empregada na instanciação do modelo, que
executa ações “imaginárias” sobre ela no processo de selecionar a ação que será
realmente executada sobre o mundo real.
 Ambiente

Sistema

Modelo
R "dinâmica"
"Mundo" "Mundo'"

"conseqüências" "medida"

Sensores "ação" "representação"

"decisão"

Estado Corrente Conseqüências

Mundo

Figura 11
Controle Antecipatório
Deve-se observar que na figura 11 o laço de controle externo é simples, não realizando
computação. Em termos do sistema de Powers, não há um “objetivo” com o qual o
estado do modelo interno possa ser comparado. Isto entretanto poderia ser incluído
como uma extensão do sistema onde uma medida imaginária é tomada sobre o “mundo”
e comparada com algum objetivo. O sinal de erro externo poderia então poderia ser
empregado para modificar as ações imaginadas pelo modelo até que a estabilidade
desejada seja atingida.

Agradecimentos:
O autor agradece a Fapergs e a UCPel o apoio recebido na elaboração deste trabalho.
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