Universidade do Estado de Santa Catarina

Programa de Pós Graduação em Engenharia Elétrica

Homework II

Rhamon Gylbertto Hennemann Ritter

Joinville-SC, Junho de 2020

 Rhamon Gylbertto Hennemann Ritter

Homework II

Homework II apresentado a Universidade

do Estado de Santa Catarina (UDESC) como
um dos pré-requisitos para aprovação na dis-
ciplina de Dinâmica de Máquinas Elétricas do
Programa de Pós Graduação em Engenharia
Elétrica.

Universidade do Estado de Santa Catarina - UDESC

Orientador: Dr. Ademir Nied

Joinville-SC
Junho de 2020
 Resumo
Neste trabalho é apresentado o equacionamento e simulação das equações de torque
transformado nos eixos girantes dq. Além disso é realizado testes do modelo através de
simulação utilizando o software Matlab.

Palavras-chaves: Torque eletromecânico; eixos dq; transformada dq.

 Lista de ilustrações

Figura 1 – Correntes trifásicas abc e valor médio das correntes em relação ao tempo
a partir do instante de energização do circuito em t=0,5 s . . . . . . . 3
Figura 2 – Correntes transformado ao plano dq a partir do instante de energização
do circuito em t=0,5 s . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Figura 3 – Correntes transformado ao plano dq a partir do instante de energização
do circuito em t=0,5 s, evolução ao longo do tempo . . . . . . . . . . . 4
Figura 4 – Correntes transformado ao plano d a partir do instante de energização
do circuito em t=0,5 s, evolução ao longo do tempo . . . . . . . . . . . 5
Figura 5 – Correntes transformado ao plano q a partir do instante de energização
do circuito em t=0,5 s, evolução ao longo do tempo . . . . . . . . . . . 5
Figura 6 – Relação entre a potência reativa consumida pelo sistema e pela energia
magnética armazenada no campo magnético do indutor a partir do
instante de energização do circuito em t=0,5 s, mostrando a evolução
ao longo do tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Figura 7 – Potência ativa e reativa consumidas pelo circuito ao longo do tempo a
partir do instante de energização do circuito em t=0,5 s . . . . . . . . 7
Figura 8 – Erro de intervalos observado no eixo dq ao longo do tempo . . . . . . . 8
Figura 9 – Erro de intervalos observado no eixo dq . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
 Sumário

Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1 HOMEWORK II . . . . . . .. . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1 Questão 1 . . . . . . . . . . .. . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Respostas . . . . . . . . . . . .. . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1.1 1.a . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1.2 1.b . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.1.3 1.c . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.1.4 1.d . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.1.5 1.e . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Questão 2 . . . . . . . . . . .. . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1 Respostas . . . . . . . . . . . .. . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2.1.1 (a) Fluxos de estator e rotor; . .. . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.1.2 (b) Fluxos de estator e mútuo; . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.1.3 (c) Fluxos de rotor e mútuo; . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.1.4 (d) Fluxo de estator e corrente de rotor; . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.1.5 (e) Fluxo de estator e corrente de magnetização; . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.1.6 (f) Fluxo de rotor e corrente de rotor; . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.1.7 (g) Fluxo mútuo e corrente de estator; . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.2.1.8 (h) Fluxo de rotor e corrente de estator; . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.2.1.9 (i) Correntes de estator e de rotor; . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3 Questão 2.2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

ANEXOS 19

ANEXO A – SCRIPT DESENVOLVIDO PARA PLOTAR A QUES-

TÃO 1 NO SOFTWARE MATLAB . . . . . . . . . . . 20
 1

Introdução

A transformada dq converte as componentes abc do sistema trifásico a outro sistema

de referência dq0. O objetivo da transformação consiste em converter os valores trifásicos
abc, variáveis senoidalmente com o tempo em valores constantes dq0, em regime permanente.
O vetor com as componentes do novo sistema de referência se obtém multiplicando o vetor
de coordenadas trifásicas pela a matriz de transformação.
 2

1 Homework II

1.1 Questão 1
Analise o regime transitório de energização de um circuito trifásico RL equilibrado,
cujos dados são os seguintes: Vmáx = 311V; R = 5Ω; L = 60 mH; f = 45 Hz. Plote as
curvas de corrente de fase abc, correntes transformadas em dq, o lugar geométrico do vetor
corrente, a energia magnética armazenada nos indutores e as potências ativa e reativa,
para vários instantes de energização do circuito, e em we = 2πf as duas sequências de fase
e responda:

(a) Qual é a explicação para a existência da componente CC transitória nas correntes

em um circuito trifásico alimentado em corrente alternada?

(b) Como depende a amplitude da componente contínua em uma fase e em que circuns-
tância esta componente se anula?

(c) Há uma relação entre a energia armazenada nos indutores e a potência reativa
consumida pelo circuito?

(d) Explique as formas de onda das variáveis transformadas para os diferentes eixos
coordenados.

(e) Aumente o intervalo de integração até que o programa perca a posição e a conver-
gência. Defina um procedimento para a escolha do ótimo intervalo de integração
para o problema em questão.

1.1.1 Respostas
Para plotar as curvas requisitadas foi utilizado o software Matlab, é apresentado
em anexo todo o script desenvolvido.
Inicialmente na Figura 1 é apresentada as curvas de corrente nas três fases, além
disso é apresentado o valor médio das correntes por período, com isso é possível observar
um valor médio existente nos dois primeiros períodos de energização da planta.
Como informado no enunciado as fases estão equilibradas, portanto não temos
correntes de fase 0.
Seguindo as equações deduzida em aula, temos a equação de transformação das
fases a b c para o planos dq através da Equação 1.1.
Capítulo 1. Homework II 3

Figura 1 – Correntes trifásicas abc e valor médio das correntes em relação ao tempo a
partir do instante de energização do circuito em t=0,5 s

Fonte: O Autor

 
    f a
f q  2 1 − 21 − 12  
 = √ √ f b
 
(1.1)
fd 3 0 − 23 2
3  
fc

Com a utilização da Equação 1.1 é possível plotar as correntes transformadas no

eixo dq apresentadas na Figura 2, observa-se que a amplitude do vetor girante possui uma
variação inicial, a qual se deve ao armazenamento inicial de energia no campo magnético
do indutor.
Na Figura 3 é possível observar a evolução da amplitude do vetor girante a partir
do tempo inicial de energização do circuito até sua estabilização.
Nas Figura 4 e Figura 5 é possível observar cada vetor q e d plotados ao longo do
tempo separados, analisando as figuras é possível verificar que a deformação inicial devido
a energização do circuito é mostrada com maior intensidade no plano d.

1.1.1.1 1.a

O nível médio no regime transitório evidenciado na Figura 1 deve-se ao armazena-

mento de energia no campo magnético dos indutores no regime inicial e de sua característica
Capítulo 1. Homework II 4

Figura 2 – Correntes transformado ao plano dq a partir do instante de energização do

circuito em t=0,5 s

Fonte: O Autor

Figura 3 – Correntes transformado ao plano dq a partir do instante de energização do

circuito em t=0,5 s, evolução ao longo do tempo

Fonte: O Autor
Capítulo 1. Homework II 5

Figura 4 – Correntes transformado ao plano d a partir do instante de energização do

circuito em t=0,5 s, evolução ao longo do tempo

Fonte: O Autor

Figura 5 – Correntes transformado ao plano q a partir do instante de energização do

circuito em t=0,5 s, evolução ao longo do tempo

Fonte: O Autor
Capítulo 1. Homework II 6

de oposição a corrente, em função disso é possível observar uma distorção nas correntes de
fases a qual é dependente da constante R/C.

1.1.1.2 1.b

O valor continuo depende do momento no tempo em que o circuito é energizado,

dependendo diretamente do valor da tensão que cada fase experimenta no momento de
energização. Portanto haverá um valor médio maior para as fases com valor instantâneo
de tensão maior, em função da derivada de tensão ser maior.

1.1.1.3 1.c

Há sim uma relação direta entre a potência reativa consumida e energia armazenada
no campo magnético pelo indutor, como pode ser observado no gráfico da Figura 6 retirando
as diferenças de escala, toda a energia reativa é armazenada no campo magnético do
indutor.

Figura 6 – Relação entre a potência reativa consumida pelo sistema e pela energia mag-
nética armazenada no campo magnético do indutor a partir do instante de
energização do circuito em t=0,5 s, mostrando a evolução ao longo do tempo

Fonte: O Autor

Com isso pode ser observada na Figura 7 além da potência reativa também a
potência ativa requerida pelo enunciado e consumida pelo circuito ao longo do tempo.
Capítulo 1. Homework II 7

Figura 7 – Potência ativa e reativa consumidas pelo circuito ao longo do tempo a partir
do instante de energização do circuito em t=0,5 s

Fonte: O Autor

1.1.1.4 1.d

Como podemos verificar os gráficos retirados do eixo qd, é possível verificar um vetor
girante maior no inicio da energização em função da magnetização inicial dos indutores,
após este início os vetores girantes estabilizam, como pode ser observado realmente no
gráfico das correntes instantâneas, portanto a transformação dq mostra-se extremamente
eficaz caracterizando o comportamento de um circuito trifásico em apenas 2 variáveis,
uma ferramenta poderosíssima para a facilitação e simplificação de circuitos complexos de
muitas variáveis.

1.1.1.5 1.e

Não foi possível verificar um erro de não convergência devido aos intervalos, foi
utilizada conforme pode ser observado no anexo a função ode45 do Matlab, porém conforme
aumentamos o intervalo foi possível verificar a descaracterização dos resultados plotados,
principalmente no eixo dq como pode ser observado nas Figura 8 e Figura 9.

1.2 Questão 2
O conjugado eletromagnético da máquina de indução vale: Te = 3P
2 2
Imλ∗s is
Capítulo 1. Homework II 8

Figura 8 – Erro de intervalos observado no eixo dq ao longo do tempo

Fonte: O Autor

Figura 9 – Erro de intervalos observado no eixo dq

Fonte: O Autor
Capítulo 1. Homework II 9

2.1. Desenvolva as expressões de conjugado em termos das seguintes variáveis:

(a) Fluxos de estator e rotor;

(b) Fluxos de estator e mútuo;

(c) Fluxos de rotor e mútuo;

(d) Fluxo de estator e corrente de rotor;

(e) Fluxo de estator e corrente de magnetização;

(f) Fluxo de rotor e corrente de rotor;

(g) Fluxo mútuo e corrente de estator;

(h) Fluxo de rotor e corrente de estator;

(i) Correntes de estator e de rotor.

1.2.1 Respostas
Irá ser realizado um apanhado geral e será deduzida todas as equações de maneira
cronológica, para que as mesmas não se tornem repetitivas, pois o método de extração
de todas as equações consiste em praticamente a mesma manipulação matemática. Após
todas as deduções serem realizadas é apresentado todos os resultados de forma simplificada
conforme requer o enunciado da questão.
Sabe-se que a equação da potência é:

P = V xI ∗ (1.2)

Transformando ao plano qd, tem-se a equação da potência em qd igual a:

P qds = Real[V xI ∗ ] (1.3)

Como por definição:

2
V qds = (V as + aV bs + a2 V cs) (1.4)
3
2
i∗ qds = (Ias + a2 Ibs + aIcs) (1.5)
3

Logo substituindo em Equação 1.7 temos:

2
P qds = [V as · Ias + V bs · Ibs + V cs · Ics] (1.6)
3
Capítulo 1. Homework II 10

Retornando ao plano trifásico abc resulta em:

3
P abc = P qds (1.7)
2

Portanto, reescrevendo a potência eletromecânica temos que:

3
P em = Re[jwλqds.i∗ qds + j(w − wr)λqdr.i∗ qdr] (1.8)
2

Portanto:
3
P em = Re[jwLm(iqdr.i∗ qds + iqds.i∗ qdr) − jwrLm.iqds.i∗ qdr] (1.9)
2

Sabendo das propriedades dos números complexos em que A sendo um número

complexo, portanto A.A* dará um resultado real, além de que o real de[jAA*] será igual a
0. Ademas da propriedade que AB*+A*B terá um resultado real podemos concluir que a
Equação 1.9 será igual a:

3
P em = Re[−jwrLm.iqds.i∗ qdr)] (1.10)
2
Conhecendo a propriedade que Re[-jA] = Im[A], temos que:

3
P em = Im[wrLm.iqds.i∗ qdr)] (1.11)
2
De posse que:

P em = T em · W rm (1.12)
P
W r = W rm (1.13)
2

Substituindo na Equação 1.14 temos a equação do torque mecânico ou chamado

conjugado mecânico em função das correntes de estator e do rotor:

3P
T em = Lm.Im[iqds.i∗ qdr)] (1.14)
22
A partir desta da Equação 1.14 definida, podemos obter todas as outras equações
requisitadas pelo enunciado.
Iniciamos pela obtenção da equação do conjugado em função do fluxo de rotor[λqds]
e da corrente de rotor [iqds] Para este objetivo inicialmente é necessário utilizar a definição
da equação para cálculo do fluxo de rotor. Com isso temos:

λqdr = Lr.iqdr + Lm.iqds (1.15)

Capítulo 1. Homework II 11

Separando iqds para substituir na Equação 1.14.

λqdr − Lr.iqdr
iqds = (1.16)
Lm
Substituindo a Equação 1.35 na Equação 1.14 temos:

3P λqdr − Lr.iqdr ∗
T em = Lm.Im[ .i qdr)] (1.17)
22 Lm
Utilizando a regra que A.A* dará um resultado real, podemos simplificar a Equa-
ção 1.17 e obter a Equação 1.18

3P
T em = Im[λqdr.i∗ qdr] (1.18)
22
Agora é necessário descobrir a equação do conjugado mecânico em função do fluxo
do rotor[λqdr] e do estator [λqds], portanto inicialmente necessitamos da equação que
define estes dois fluxos:

λqdr = Lm.iqds + Lr.iqdr (1.19)

λqds = Ls.iqds + Lm.iqdr (1.20)

Separando as duas equações em função de iqds temos:

λqdr − Lr.iqdr
iqds = (1.21)
Lm
λqds − Lm.iqdr
iqds = (1.22)
Ls

Agora é necessário igualar as duas equações para eliminarmos o termo indesejado

iqds, com isso obtemos a Equação 1.23.

λqdr − Lr.iqdr λqds − Lm.iqdr

= (1.23)
Lm Ls

Realizando os devidos equacionamentos e isolando iqdr para substituir em Equa-

ção 1.18 temos a Equação 1.25 em função de λqdr e λqds.

λqds.Lm − λqdr.Ls
iqdr = (1.24)
Lm2 − Lr.Ls
Capítulo 1. Homework II 12

Substituindo a Equação 1.24 na Equação 1.25 temos:

3P λqds∗ .Lm − λqdr∗ .Ls

T em = Im[λqdr.[ ]] (1.25)
22 Lm2 − Lr.Ls
Utilizando da propriedade que multiplicando A.A* dará um resultado real, temos
a Equação 1.26.

3P 1
T em = Im[λqdr.λqds∗ ] (1.26)
2 2 Lm − Lr.Ls
2

Agora segundo o enunciado é necessário descobrir a equação do conjugado mecânico

em função do fluxo mutuo [λqdm] e do estator [λqds].
Para isto inicialmente necessita-se da equação que define o fluxo mutuo, a qual é
apresentada na Equação 1.27.

λqdm = Lm(iqdr + iqds) (1.27)

Será utilizado o mesmo artificio de cálculo das outras deduções, para isto inici-
almente será isolado o iqdr da Equação 1.27 e da Equação 1.20, assim é eliminado esta
variável da equação.

λqdm
iqdr = − iqds) (1.28)
Lm
iqds − Ls.iqds
iqdr = (1.29)
Lm

Portanto igualando os dois termos obtemos:

λqdm iqds − Ls.iqds
− iqds) = (1.30)
Lm Lm

Resolvendo a Equação 1.30 para isolar iqds e substituir na Equação 1.32 tem-se:

1
iqds = (λqds − λqdm) (1.31)
Ls − Lm
3P
T em = Im[iqds.λqds∗ ] (1.32)
22

Logo:

3P 1
T em = Im[ (λqds − λqdm).λqds∗ ] (1.33)
22 Ls − Lm
Capítulo 1. Homework II 13

Portanto:
3P 1
T em = Im[λqdm.λqds∗ ] (1.34)
2 2 Lm − Ls

A próxima equação a ser obtida é a do conjugado mecânico em função dos fluxos de

rotor e mútuo. Pare este objetivo inicialmente é necessário isolar iqds tanto da Equação 1.20
e da equação Equação 1.27, assim eliminamos esta variável do sistema, com isso obtém-se:

λqdr − Lr.iqdr
iqds = (1.35)
Lm
λqdm
iqds = − iqdr (1.36)
Lm

Equacionando para isolar iqdr e substituir na Equação 1.18 tem-se:

1
iqdr = (λqdm − λqdr) (1.37)
Lm − Lr
3P 1
T em = Im[λqdr.(λqdm∗ − λqdr∗ )] (1.38)
2 2 Lm − Lr
Logo :
3P 1
T em = Im[λqdr.λqdm∗ ] (1.39)
2 2 Lm − Lr

A próxima exigência da questão é a obtenção do conjugado mecânico em função

do fluxo e corrente de rotor.
Inicia-se igualando as equações de fluxo de rotor e estator a iqds, com isso elimi-
namos esta variável de nosso sistema e obtemos a equação abaixo isolando λqdr para
substituir na Equação 1.18.

Lm Lm2
λqdr = λqds + (Lr − ).iqdr (1.40)
Ls Ls

Substituindo em:
3P
T em = Im[λqdr.iqdr∗ ] (1.41)
22
Logo :
3 P Lm
T em = Im[λqds.iqdr∗ ] (1.42)
2 2 Ls

A próxima equação a ser obtida é do conjugado mecânico em função do fluxo

de estator[λqds] e da corrente mutua[iqdm]. Para isto inicialmente é necessário definir a
corrente mutua, para isto é apresentada a equação abaixo:
Capítulo 1. Homework II 14

iqdm = iqdr + iqds (1.43)

Portanto:
λqdm
= iqdm (1.44)
Lm
Substituindo na Equação 1.34 tem-se:

3P 1
T em = Im[Lm.iqdm.λqds∗ ] (1.45)
2 2 Lm − Ls
Logo :
3P Lm
T em = Im[iqdm.λqds∗ ] (1.46)
2 2 Lm − Ls
Próxima equação a ser obtida é em função do fluxo mutuo[λqdm] e da corrente
de estator[iqds]. Para este objetivo inicia-se isolando iqdr das equações do fluxo de
estator(Equação 1.20) e do fluxo mutuo (Equação 1.27), após igualamos ambas as equações
e isolamos por fim λqds obtendo:

λqds = λqdm + (Ls − Lm).iqds (1.47)

Substituindo na equação do conjugado mecânico(Equação 1.32) é obtido:

3P
T em = Im[iqds.λqdm∗ ] (1.48)
22
A última equação a ser obtida é a do conjugado mecânico em função do fluxo do
rotor e da corrente de estator, para isto inicia-se isolando iqdr da Equação 1.15, com isso
é obtido:

λqdr − Lm.iqds
iqdr = (1.49)
Lr
Substituindo na Equação 1.18 tem-se:
3P
T em = Im[λqdr.i∗ qdr] (1.50)
22
3P λqdr∗ − Lm.iqds∗
T em = Im[λqdr.( )] (1.51)
22 Lr
Logo:

3 P Lm
T em = Im[iqds.λqdr∗ ] (1.52)
2 2 Lr
Capítulo 1. Homework II 15

1.2.1.1 (a) Fluxos de estator e rotor;

É resultante da dedução da Equação 1.26.

3P 1
T em = Im[λqdr.λqds∗ ] (1.53)
2 2 Lm − Lr.Ls
2

1.2.1.2 (b) Fluxos de estator e mútuo;

É resultante da dedução da Equação 1.34.

3P 1
T em = Im[λqdm.λqds∗ ] (1.54)
2 2 Lm − Ls

1.2.1.3 (c) Fluxos de rotor e mútuo;

É resultante da dedução da Equação 1.39.

3P 1
T em = Im[λqdr.λqdm∗ ] (1.55)
2 2 Lm − Lr

1.2.1.4 (d) Fluxo de estator e corrente de rotor;

É resultante da dedução da Equação 1.42.

3 P Lm
T em = Im[λqds.iqdr∗ ] (1.56)
2 2 Ls

1.2.1.5 (e) Fluxo de estator e corrente de magnetização;

É resultante da dedução da Equação 1.46.

3P Lm
T em = Im[iqdm.λqds∗ ] (1.57)
2 2 Lm − Ls

1.2.1.6 (f) Fluxo de rotor e corrente de rotor;

É resultante da dedução da Equação 1.18.

3P
T em = Im[λqdr.i∗ qdr] (1.58)
22

1.2.1.7 (g) Fluxo mútuo e corrente de estator;

É resultante da dedução da Equação 1.48.

3P
T em = Im[iqds.λqdm∗ ] (1.59)
22
Capítulo 1. Homework II 16

1.2.1.8 (h) Fluxo de rotor e corrente de estator;

É resultante da dedução da Equação 1.52.

3 P Lm
T em = Im[iqds.λqdr∗ ] (1.60)
2 2 Lr

1.2.1.9 (i) Correntes de estator e de rotor;

É resultante da dedução da Equação 1.14.

3P
T em = Lm.Im[iqds.i∗ qdr)] (1.61)
22

1.3 Questão 2.2.

2.2. Prove que a equação de conjugado é invariante com a posição e velocidade dos
eixos coordenados onde se representam as diversas variáveis (observe em todas as expressões
anteriores que as variáveis devem ser referidas a um único referencial coordenado).
Sabendo que:

V qd = vq − j.vd (1.62)
iqd = iq − j.id (1.63)

Da dedução do circuito do estator:

vqds = rs.iqds + (p + jw)λqds (1.64)

vqdr = rr.iqdr + [p + j(w − wr)]λqdr (1.65)

Da equação da potência:

P qd = Re[v.i∗ ] (1.66)
P qd = Re[[vq − j.vd].[iq + j.id]] (1.67)
P qd = Re[vq.iq + vq.j.id − j.vd.iq + vd.id] (1.68)
P qd = Re[vq.iq + vd.id] (1.69)

Outra forma de se apresentar a formula de potência é dada por:

Capítulo 1. Homework II 17

P qd = Re[(rs.iqds + (p + jw)λqds).iqds∗ ] (1.70)

Pela propriedade que A.A* resultará em um número real e conhecendo a formula

que nos entrega o resultado do fluxo de estator dada abaixo, podemos substituir na equação
da potência Pqd.

λqds = Ls.iqds + Lm.iqdr (1.71)

P qd = Re[(rs.iqds.iqds∗ + (p + jw).(Ls.iqds + Lm.iqdr).iqds∗ ] (1.72)

Definindo o principio da conversão eletromecânica:

3
P em = Re[j.w.λqds.iqds + j(w − wr).λqdr.iqdr∗ ] (1.73)
2

Das equações dos fluxos de rotor e estator:

λqds = Ls.iqds + Lm.iqdr (1.74)

λqdr = Lr.iqdr + Lm.iqds (1.75)

Substituindo na equação da conversão eletromecânica:

3
P em = Re[j.w.(Ls.iqds + Lm.iqdr).iqds + j(w − wr).(Lr.iqdr + Lm.iqds).iqdr∗ ]
2
(1.76)

Equacionando obtém-se:
3
P em = Re[j.w.Lm.iqdr.iqds∗ + j(w − wr)(Lm.iqds.iqdr∗ ) (1.77)
2

Sendo que w é a velocidade de rotação do eixo arbitrário e wr do eixo de referência.

Utilizando das propriedades que A e B sendo números complexos, logo Re[jAA*]=0
e AB*+A*B resulta em um número real logo:

3
P em = Re[j(w.Lm)(iqdr.iqds ∗ +iqdr ∗ .iqds) − jwr(Lm.iqds.iqdr∗ )] (1.78)
2
Capítulo 1. Homework II 18

Conhecendo a propriedade que Real de -jA resulta em Im[A], logo:

3
P em = Im[wr.Lm(iqds.iqdr∗ )] (1.79)
2

Partimos para a física, com a equação que relaciona o torque eletromecânico com a
potência eletromecânica.

P em = T em.wrm (1.80)
P
wr = .wrm (1.81)
2
2
P em = T em. wr (1.82)
P
P 1
T em = P em (1.83)
2 wr

Substituindo:

3 P wr
P em = Lm.Im[iqds.iqdr∗ ] (1.84)
2 2 wr

O que elimina wr da equação:

3P
P em = Lm.Im[iqds.iqdr∗ ] (1.85)
22

Portanto conclui-se que o conjugado mecânico não depende de w e tampouco de

wr, sendo assim independente da posição e velocidade de ambos os eixos.
Anexos
 20

ANEXO A – Script desenvolvido para plotar

a questão 1 no software Matlab
01/07/20 22:53 C:\Users\rhamo\OneDrive\...\plotando.m 1 of 5

close all; clear all; clc

R=5;
L=60e-3;
f=45;
V0=311;
t0=0.5;
tf=0.62;
w=2*pi*f;
T=1/f;

opts = odeset('RelTol',1,'AbsTol',1e-5);
[t1,ia] = ode45(@solveia,[t0 tf],[0],opts);
[t2,ib] = ode45(@solveib,[t0 tf],[0],opts);
[t3,ic] = ode45(@solveic,[t0 tf],[0],opts);

dt1=(tf-t0)/length(t1);
dt2=(tf-t0)/length(t1);
dt3=(tf-t0)/length(t1);

dt=0;
k=1;
soma=0;
z=1;

for i=1:length(t1)
dt=dt1+dt;
if dt<T
soma=((1/T)*(dt1)*ia(i))+soma;
end

if dt>T
dt=0;
for z=k:i
iaavg(z)=soma;
end
soma =0;
k=i;
end

end

for x=1:z
tempoiaavg(x)=t0+dt1*x;
end

%calculo médio ib
dt=0;
soma=0;
k=1;
for i=1:length(t2)
01/07/20 22:53 C:\Users\rhamo\OneDrive\...\plotando.m 2 of 5

dt=dt2+dt;
if dt<T
soma=((1/T)*(dt2)*ib(i))+soma;
end

if dt>T
dt=0;
for z=k:i
ibavg(z)=soma;
end
soma =0;
k=i;
end

end

for x=1:z
tempoibavg(x)=t0+dt2*x;
end

%calculo médio ic
dt=0;
soma=0;
k=1;
for i=1:length(t3)
dt=dt3+dt;
if dt<T
soma=((1/T)*(dt3)*ic(i))+soma;
end

if dt>T
dt=0;
for z=k:i
icavg(z)=soma;
end
soma =0;
k=i;
end

end

for x=1:z
tempoicavg(x)=t0+dt2*x;
end

%Iqd1
for n=1:x
Iq1(n)=(2/3).*[1 -1/2 -1/2]*[ia(n) ;ib(n); ic(n)];
end
for n=1:x
Id1(n)=(2/3).*[0 -sqrt(3)/2 sqrt(3)/2]*[ia(n) ;ib(n); ic(n)];
01/07/20 22:53 C:\Users\rhamo\OneDrive\...\plotando.m 3 of 5

end

%Energia Magnética em cada indutor

for n=1:x
UL1(n)=(1/2)*L*(ia(n)^2);
Pa(n)=R*(ia(n)^2);
Qa(n)=w*L*(ia(n)^2);
end
%L2
for n=1:x
UL2(n)=(1/2)*L*(ib(n)^2);
Pb(n)=R*(ib(n)^2);
Qb(n)=w*L*(ib(n)^2);
end
%l3
for n=1:x
UL3(n)=(1/2)*L*(ic(n)^2);
Pc(n)=R*(ic(n)^2);
Qc(n)=w*L*(ic(n)^2);
end

figure(1)
plot(t1,ia,'-',t2,ib,'-',t3,ic,'-',tempoiaavg,iaavg,'-',tempoibavg,ibavg,'-',
tempoicavg,icavg,'-');
grid on;
legend('ia','ib','ic','icc[ia]','icc[ib]','icc[ic]');
xlabel('Tempo[s]');
ylabel('Corrente [A]');
xlim([t0 tempoicavg(x)])

figure (2)
plot(Iq1,Id1);
grid on;
xlabel('q');
ylabel('d');
ax = gca;
ax.XAxisLocation = 'origin';
ax.YAxisLocation = 'origin';
set(gca, 'YDir','reverse')

figure (3)
plot3(Iq1,Id1,tempoicavg);
grid on;
xlabel('q');
ylabel('d');
zlabel('tempo');
set(gca, 'YDir','reverse')

figure (4)
plot(tempoicavg,Iq1);
grid on;
01/07/20 22:53 C:\Users\rhamo\OneDrive\...\plotando.m 4 of 5

xlabel('tempo');
ylabel('q');

figure (5)
plot(tempoicavg,Id1);
grid on;
xlabel('tempo');
ylabel('d');

figure (6)
subplot(3,1,1);
yyaxis left
plot(tempoicavg,UL1);
ylabel('UL1');
ylim([0 20])
grid on;
yyaxis right
plot(tempoicavg,Qa);
xlabel('tempo [s]');
ylabel('Qa');
ylim([0 10000])
legend('UL1','Qa');
subplot(3,1,2);
yyaxis left
plot(tempoicavg,UL2);
ylabel('UL2');
yyaxis right;
plot(tempoicavg,Qb);
ylabel('Qb');
grid on;
xlabel('tempo [s]');
legend('UL2','Qb');
subplot(3,1,3);
yyaxis left
plot(tempoicavg,UL3);
ylabel('UL3');
yyaxis right;
plot(tempoicavg,Qc);
ylabel('Qc');
grid on;
xlabel('tempo [s]');
legend('UL3','Qc');

figure (7)
subplot(3,1,1);
plot(tempoicavg,Pa,tempoicavg,Qa);
legend('Pa','Qa');
grid on;
xlabel('tempo [s]');
01/07/20 22:53 C:\Users\rhamo\OneDrive\...\plotando.m 5 of 5

ylabel('Potências Pa e Qa');
ylim([0 10000])
subplot(3,1,2);
plot(tempoicavg,Pb,tempoicavg,Qb);
grid on;
legend('Pb','Qb');
xlabel('tempo [s]');
ylabel('Potências Pb e Qb');
subplot(3,1,3);
plot(tempoicavg,Pc,tempoicavg,Qc);
grid on;
legend('Pc','Qq');
xlabel('tempo [s]');
ylabel('Potências Pc e Qc');

function dia=solveia(t,ia)
R=5;
L=60e-3;
f=45;
w=2*pi*f;
V0=311;
dia = [(V0*cos(w*t)-R*ia(1))/L];
end

function dib=solveib(t,ib)
R=5;
L=60e-3;
f=45;
w=2*pi*f;
V0=311;
dib = [(V0*cos(w*t-2*pi/3)-R*ib(1))/L];
end

function dic=solveic(t,ic)
R=5;
L=60e-3;
f=45;
w=2*pi*f;
V0=311;
dic = [(V0*cos(w*t+2*pi/3)-R*ic(1))/L];
end