Técnicas de Posicionamento GNSS em

Tempo Real

Palestrante: Prof. Paulo Augusto Ferreira Borges

 Evolução dos métodos de levantamento no
Brasil
Sistema RTK
em Rede
Sistema RTK
convencional

Estações
Totais

2012 – Dias
Teodolitos Atuais
2000 - 2011

1988 - 2000
• Aumento da produtividade
• Diminuição de custo
1940 - 1988

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 Considerações Iniciais
Com a observação de satélites artificiais, fez necessário a criação novas técnicas
de posicionamento, compatíveis com os projetos a serem realizados;
•Os levantamentos topográficos de grandes áreas, já foram substituídos pelo
sistema GNSS, no método relativo na técnica pós-processada;
•A técnica RTK era um paradigma de posicionamento que esta sendo superado
e assim implantada no Brasil;
•A conexão GSM passou a ser usada na técnica RTK;
•Técnica RTK/GSM: 4 possibilidades
–GSM Direto;
–IP Direto;
–Serviço NTRIP e
-RTK em REDE.
 Método Relativo

Fonte: Dalbello 2007

Método Relativo
 Método Relativo na técnica RTK
• A técnica RTK é constituída pela à utilização de um receptor base,
o qual envia as medidas de observações de fase da onda portadora
e um receptor móvel que realiza o processamento em tempo real,
calculando as coordenadas instantaneamente;

• Fatores que influenciam no uso

de receptores GNSS L1 ou L1L2
na técnica RTK são:
capacidade física,
tempo da primeira fixação (TTFF),
linha de base (comprimento),
latência, protocolo RTCM,
PDOP e extrapolação.
 Método Relativo na técnica RTK
As correções são baseadas no conhecimento da posição da estação de
referência, na posição dos satélites e no comportamento do relógio dos
satélites e corrigidas do erro do relógio da estação base.
 Método Relativo na técnica RTK
• A técnica RTK/UHF é caracterizada:
– Pelo envio das observações de fase do receptor GNSS base para o móvel
através de um enlace de rádios.
Satélite 1 Satélite 2
Satélite 3

Satélite 4

Receptor Sistema
de rádio
Base

Receptor

Móvel

Técnica RTK/UHF.
Fonte: Pacificcrest (2009).
Método Relativo na técnica RTK/UHF
 Método Relativo na técnica RTK/GSM
• O método de envio das observações de fase do receptor base para o receptor
móvel pela conexão GSM/GPRS.
• RTK/GSM = Envio das observações de fase utilizando a conexão GSM/GPRS.

Estação de Referência

Receptor GNSS Móvel

Servidor Central Conexão GSM/GPRS

Comparando as Técnicas RTK/UHF e
RTK/GSM
RTK/UHF X RTK/GSM
 Técnica RTK e evolução
• RTK/GSM X RTK/UHF:
Comparação entre sistema RTK/UHF e
RTK/GSM

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Vantagens – RTK/GSM
• Eliminação do conjunto de rádios (Base-Rover);
• Diminuição do volume de acessórios;
• Maior Alcance quando comparado ao RTK
convencional (70 km);
• Maior consistência do sinal;
• Rapidez na inicialização (tempo decorrido da
primeira fixação);
 Transmissão de dados via telefonia móvel
• A conexão GSM: consiste na padronização das antigas
tecnologias de codificação e transmissão TDMA e FDMA,
criando homogeneidade na conexão sem fio; o principio desta
padronização foi a arquitetura aberta que permitisse o uso de
diversos equipamentos, utilizando codificação e transmissão
de dados com base na faixa de freqüência entre 900 até 1800
Mhz;
• Padronização GPRS: alternativa de telefonia celular que
aumenta a velocidade de transmissão de dados de 9600 para
14400 bps, realizando a compressão dos mesmos, utilizando a
infra-estrutura atual de telefônia pode-se chegar a 115000
bps.
 Transmissão de dados via telefonia móvel
• Estação Móvel:
• Junção entre um aparelho celular
e o modulo do assinante(SIM
CARD). Único componente
diretamente ligado ao assinante.
• O Cartão identificador tem como
principal função armazenar
dados e identificar o assinante.
• O cartão SIM, informa: numero
telefônico, identificador
internacional IMSI, código de
segurança e dados da operadora.
 Transmissão de dados via telefonia móvel
Estação de Rádio Base:
• É responsável pelo controle do
enlace de Rádio.
• É o canal utilizado com a Estação
móvel para troca de informações
com a rede.
• É composta por alguns
equipamentos como
transmissores, antenas e fibra
ótica.
• São instalados preferencialmente
em regiões altas para melhorar a
performance do sistema.
 Transmissão de dados via telefonia móvel
Estação de Rádio Base:
• A área de cobertura de uma
ERB é denominada célula.
• Quanto maior for a área de
cobertura com a menor
quantidade de ERB, mais
baixo será o custo de
implantação.
• A rede com a tecnologia
GSM é composta por uma
série de células agrupadas,
por isso o nome de sistema
de telefonia celular.
 O Serviço NTRIP

• Originou-se na Alemanha em 2003, devido ao alto custo para a

liberação do uso freqüências de rádio no uso civil, tornando o
uso da técnica RTK/UHF impraticável no pais.
• A idéia original foi a criação de uma aplicação baseada em um
protocolo que fosse capaz de transmitir os dados GNSS pela
internet;
• Network Transport of RTCM via Internet Protocol: serviço de
adequação da transmissão de dados GPS/GNSS na Internet,
gerenciado por um conjunto de programas que convertem o
protocolo RTCM para a linguagem de Internet em um IP.
 O Serviço NTRIP
NTRIP Caster

ERA – Estação de Tabela de

Referência Ativa Estações
Usuário NTRIP
Ntrip Client
NTRIP Server
 O Serviço NTRIP
Software de Envio:
• Envia o protocolo RTCM de uma
estação de referência para um
servidor.
Exemplo: Ntrip Server
Software de Recebimento:
• É responsável pela recepção do
protocolo RTCM de um IP.
• Realiza a conversão desses dados de
navegação para o posicionamento.
Exemplo: Ntrip Client
 O Serviço NTRIP
• O serviço NTRIP foi projetado para disseminar as observações de fase da
onda portadora para diversos usuários da internet fixa ou móvel
simultaneamente. Esta transmite o protocolo RTCM, assim como faz com
a conexão de rádio convencional, diferenciando apenas pelo método de
envio.

Tabela com possibilidades de uso da Tecnologia NTRIP.

O Serviço NTRIP
REDE NTRIP PÚBLICA

Este servidor pode ser acessado

pelo endereço IP 170.84.40.52 e
opera na porta 2101. A porta 2101
é reservada para a transmissão
das correções diferenciais obtidas
pelo NTRIP client. Acessando em
qualquer navegador de Internet
http://170.84.40.52:2101, é
possível visualizar as informações
sobre as estações.
O Serviço NTRIP

REDE NTRIP PRIVADA

Acesso pago, mediante

assinatura mensal,
trimestral, semestral ou
anual;
O Serviço NTRIP
O Serviço NTRIP
 Como funciona o RTK em Rede

Tecnologia implantada, certificada e

utilizada por toda Europa e América do
Norte, o sistema de RTK em rede
permite ao usuário, com apenas um
receptor, obter coordenadas através do
método relativo em tempo real (RTK)
com apenas um receptor dentro da
área de cobertura da rede.

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 Como funciona o RTK em Rede

Funcionamento: A partir de uma rede de

receptores GNSS, é criado um modelo de
correção do erro ionosférico em tempo
real. Esses parâmetros são enviados
instantaneamente ao receptor GNSS em
campo através da internet e rede
GSM/GPRS.

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 Como funciona o RTK em Rede

Vantagens:
- Apenas 1 operador em campo;

- Apenas 1 equipamento;

- Independência do tamanho do vetor de

Linha de base;

-Isento de erro relativo à linha de base

(ppm)

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 Vantagens do Sistema RTK em Rede

+ = 1 cm
+ em 1 s!
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 Como funciona o RTK em Rede
Sistema RTK em
rede
Funcionamento: A partir de uma rede de
receptores GNSS, é criado um modelo de
correção do erro ionosférico em tempo real.
Esses parâmetros são enviados em
instantaneamente ao receptor GNSS em
campo através da internet e rede GSM/GPRS.
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Tecnologia implantada, certificada e
utilizada por toda Europa e América do
Norte, o sistema de RTK em rede
permite ao usuário, com apenas um
receptor, obter coordenadas através do
método relativo em tempo real RTK
com apenas um receptor dentro da
área de cobertura da rede.
Vantagens:
- Apenas 1 operador em campo;
- Independência do tamanho do vetor de
Linha de base;
-Isento de erro relativo à linha de base
 Outros detalhes sobre o sistema RTK em Rede

- Quando o usuário encontra-se dentro do polígono formado pela rede de receptores

GNSS pertencente ao sistema de RTK em rede, não ocorre erro relativo à linha de base;

-Até à uma distância de 1/3 do

comprimento do lado do polígono
formador da área de cobertura da rede,
externamente à ela, também não ocorre
erro relativo ao comprimento de linha
de base, pois a modelagem permite uma
extrapolação da correção externamente
ao polígono formador;

-Externamente à área de cobertura do sistema RTK em rede, ainda é possível realizar

posicionamento RTK utilizando a base pertencente à rede de bases mais próxima do
usuário. Nesse posicionamento haverá erro relativo à linha de base;

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