A modelagem do sistema carro pêndulo pode ser obtida de algum livro ou outra fonte confiável, mas será

necessário explicar detalhadamente o procedimento e as passagens no relatório do projeto. Para a obtenção do

modelo pode-se aplicar os passos a seguir.

• Considere dois corpos: o carro e o conjunto barra+carga.

• Conforme enunciado admita que o CG da barra+carga está no centro na carga.
• A força de interação entre os dois corpos têm componentes horizontal e vertical, Fx e Fz .
• Aplique a 2a lei de Newton da translação da barra+carga na direção x (movimento do CG na horizontal)
• Aplique a 2a lei de Newton da translação da barra+carga na direção z (movimento do CG na vertical)
• Aplique a 2a lei de Newton da rotação em torno do CG da barra+carga.
• Como toda massa da barra+carga está no centro da carga, J em relação a esse ponto é nulo.
• Como a cinemática do carro é uma entrada, não é necessário aplicar a lei de Newton no carro.

Relações úteis
2
d 2 ( sen ϕ ) d 2 (ϕ )  d (ϕ ) 
= 2 2
cos ϕ −   sen ϕ
dt dt  dt 
2
d 2 (cos ϕ ) d 2 (ϕ )  d (ϕ ) 
2
=
− 2
senϕ −   cos ϕ
dt dt  dt 
2

( senϕ ) + ( cos ϕ )
2
1
=

d2
Modelo final para u (t ) = x(t )
dt 2

d 2 (ϕ (t ))
L u (t ) cos (ϕ (t ) )
+ g sen(ϕ (t )) =
dt 2