Disciplina:Projetos de mecanismos

Prova P1

Prof.Dr: Mauricio B. Vargas

Aluno: João Gustavo R.Oliveira RA:152270612

1.1)Para a análise cinemática de um mecanismo temos que são usualmente desenvolvidas as
equações que descrevem a posição, a velocidade e a aceleração para qualquer ponto de
interesse no mecanismo sem levar em consideração as forças que causam o movimento. De
forma mais informal, pode-se dizer que com a análise cinemática do came-seguidor os dados
do movimento\(dados de saída) do sistema serão coletados. Como supracitado, isso implica
na determinação da posição, velocidade e aceleração do seguidor, dessa forma todo o
movimento descrito no desenho acima pode ser considerado como um dado de saída e
portanto uma análise cinemática do sistema (nesse caso uma análise gráfica), outro nome
dado a esse método é o de cinemática direta. Podemos então dizer que a análise cinemática
ou direta do mecanismo came-seguidor pode ser descrita como a descrição dos parâmetros de
posição, velocidade e aceleração do seguidor de maneira algébrica ou gráfica, assim
determinando esses dados de saída do sistema.Concluindo, no caso do came-seguidor temos
como os dados analisados para determinação da saída do sistema a posição e altura em que o
a haste toca o seguidor enquanto o mesmo gira no sentido de a, dessa forma anotando essas
posições pode-ser determinado graficamente o movimento do came-seguidor

1.2)Partindo de uma análise parecida com a do item anterior, a síntese cinemática, consiste
em determinar a configuração que um mecanismo deve ter para produzir um movimento com
características previamente especificadas, ou seja, determinar os dados de entrada do sistema.
Dessa forma a síntese cinemática também é chamada de cinemática inversa, então nesse tipo
de método pegamos os dados de saída desejados e atribuímos para determinar a entrada ou
configuração mais propícia do mecanismo para entregar os dados de saída desejados. No caso
do came-seguidor, temos como dados de entrada os seus contornos excêntricos de raio
variável, é justamente a variação desses parâmetros que irão resultar em dados de saída
variáveis.

2)Considerando que se trate de um mecanismo de quatro barras e considerando que o link

menor seja o responsável pelo movimento e o mesmo está ligado ao fixo, temos mecanismo
manivela-balancim. Dessa forma será necessário somente uma junta motorizada para a
realização do movimento do mecanismo, sendo essa junta acoplada ao que seria o motor, ou
como no caso da imagem, uma manivela. Para tal, vamos analisar os graus de liberdade
associados, para calcular os mesmos primeiramente devemos determinar o número total de
corpos B, o número de juntas com um grau de liberdade nj1 e o número de juntas com 2
graus de liberdade nj2.Com esses parâmetros determinados partimos para a equação de
Gruebler descrita a seguir:

N=3(B-1)-2nj1-nj2

Para o caso do mecanismo em questão temos B=4,nj1=4 e nj2=0.Portanto:

N=3(B-1)-2nj1-nj2 ->3(4 − 1) − 2(4) − 0 =1;

N=1
Dessa forma com N=1 podemos afirmar categoricamente que com um link motorizado,
somente um movimento ou um link de saída será gerado.

3) Para o mecanismo em questão foi utilizado o método de Grashof (para a análise do

movimento do mecanismo a partir das medidas dos links, a análise de graus de liberdade de
Gruebler(para comprovar a movimentação de somente um link de saida do mecanismo) e a
síntese de gerador de função com método gráfico de duas posições (para determinar a
veracidade da função de movimento do mecanismo e os valores para os ângulos de
acoplamento). No caso do método de Grashof, o mesmo é um pré-requisito para a
delimitação do movimento do sistema de acordo com a proposta do projeto, no caso do
projeto escolhido, um manivela-balancim, dessa forma o tamanho dos links ficaram de
acordo com esse pressuposto. Para a análise de graus de liberdade de Gruebler não foi
diferente, partiu-se de um pressuposto de satisfazer a necessidade de somente um link de
movimentação de saída do projeto, satisfazendo os tipos de juntas associadas ao
mesmo.Como o projeto se trata de um mecanismo de certa forma simples, para a
determinação dos parâmetros de entrada necessários foi escolhido a síntese de gerador de
função com método gráfico de duas posições pois, toda a ideia do projeto é a fazer com que
um corpo movimente-se seguindo uma função com um ângulo de entrada associado de 80
graus. Nesse caso o método gráfico demonstra ser o mais simples para determinar esses
parâmetros seguindo o seguinte molde:

◦
Critério de Projeto: Dado de entrada = 80 = < 𝐵1𝑂4𝐵2 = e Q ≠ 1.

Seguindo os seguintes passos:

1) Desenhar os segmentos O4B1 e O4B2 separadas de 𝜭

2) A partir de B1, desenhar uma linha X.

3) A partir de B2, desenhar outra linha Y formando 𝛼 𝑔𝑟𝑎𝑢𝑠 com a linha X no sentido
anti-horário.
4) O ponto 02 é definido pela interseção das linhas X e Y.

5) verificar se o mecanismo é Grashof – manivela-balancim. Se não, selecionar outra

linha X.

6) verificar o ângulo de transmissão.

7) O2B2 = r3-r2 O2B1= r2+r3

O método gráfico de duas posições foi usado também para determinar o tamanho dos links,
de acordo com os critérios de Grashof para o movimento desejado.

4)Um mecanismo de Grashof é um mecanismo de quatro barras que segue alguns parâmetros
para delimitar suas possíveis movimentações.Os links do mecanismo de quatro barras ´para
uma análise do método de Grashof, são divididos da seguinte forma:

S – comprimento do elo menor

L – comprimento do elo maior
P,Q – comprimentos dos elos restantes

Com esses links divididos, parte-se então para a análise cinemática do mecanismo, onde a
inequação de Grashof é usada para determinar se o mecanismo satisfaz ou não os critérios
necessários, a partir da divisão dos dos links supracitados. Para tal temos a inequação:
Se S+L=< P+Q (mecanismo de Grashof)
Satisfazendo essa inequação, dependendo das características dos links tanto em questão de
posição quanto à disposição dos mesmo teremos diferentes tipos de movimento:
1. Dupla manivela:No mecanismo de dupla manivela, temos a rotação completa tanto do
link do motor e o link do seguidor que completam uma rotação e o link menor está acoplado
ao solo.
2.Duplo Balancim:No mecanismo de duplo balancim temos um movimento de rotação
completa somente no acoplador, sendo esse o menor link do mecanismo e um movimento de
balancim dos links S e do seguidor.
3. Manivela-balancim:Nesse mecanismo temos a presença de rotação completa no link S
que está fixo ao solo, gerando um movimento de balancim no acoplador.
4. Se S+L=P+Q- Ponto variável:Nesse mecanismo podemos ter um movimento parecido
com os demais mecanismo com a ressalva da igualdade na relação entre o tamanho dos links.

Como característica cinemática principal podemos destacar a presença de movimento

rotacional ou rotação completa de ao menos um link do sistema, nos mais diversos tipos de
mecanismo o movimento rotacional do link S está presente e acompanhado de um possível
movimento rotacional do seguidor ou movimento translacional (ou parcialmente rotacional)
do mesmo.