Projeto de um Compensador em Avanço e Atraso de
Fase para um Circuito RLC Paralelo
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Abstract— Este artigo apresenta o projeto de um
compensador de avanço e atraso de fase para um circuito RLC
paralelo. Ambos compensadores implementados no software
MATLAB e SIMULINK.
Keywords— Circuito RLC; Compensador de
Compensador de atraso, conversor A/D e conversor D/A.
INTRODUÇÃO
I. I todas as raízes do denominador da função de transferência
II. OBJETIVOS
Projetar compensadores de avanço e atraso de fase para
um circuito RLC paralelo, cuja função de transferência
relaciona a corrente que passa pelo indutor, com a
corrente de entrada do circuito . Para esse projeto foi
definido que a máxima ultrapassagem percentual do sistema
seja de 20%, o tempo de acomodação deve ser reduzido por
um fator de 2 e o erro de regime permanente deve ser
reduzido de um fator de pelo menos 2.
Após a realização destes procedimentos deve-se
implementar as compensações em blocos e elementos de
circuito, e por fim computador digital, ambos no software
MATLAB.
III. REVISÃO BIBLIOGRÁFICA
O sistema de controle é projetado, com componentes
interconectados, com a finalidade de desempenhar
determinadas funções. Normalmente a planta do sistema a
ser controlado é representada no domínio como uma
simples multiplicação por uma função de transferência.
Segundo a figura 1, a função de transferência da planta é
dada pela relação do sinal de entrada com o da saída.
Figure: Diagrama de blocos de um sistema de controle.
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A equação para a função de transferência do sistema a
cima:
(1)
avanço;
Para ter um sistema confiável é imprescindível que o
sistema seja estável. A estabilidade do sistema é garantida se
tenham as partes reais, também chamadas de polos,
negativas. Além disso, produzir respostas aceitáveis em
relação a entrada, ser pouco sensível a variações de
parâmetro, apresentar erros estacionários mínimos para os
comandos de entrada, reduzir o efeito das perturbações no
sistema, são parâmetros que tem grande relevância no
projeto de controladores.
É possível ajustar os parâmetros do sistema para se obter
uma resposta desejada. Um método utilizado para esse ajuste
é o método do lugar geométrico das raízes que permite
identificar visualmente a variação dos polos do sistema em
malha fechada e a consequência dessa variação em um
parâmetro específico (ganho, normalmente).
Contudo, as vezes não é suficiente apenas ajustar os
parâmetros, tornando necessário reconsiderar a estrutura do
sistema e projetá-lo para se ter um sistema adequado. A
alteração ou o ajuste de um sistema de controle com a
finalidade de obter um desempenho adequado é chamada de
compensação. A compensação tem como finalidade corrigir
deficiências ou inadequações do sistema.
Na compensação adiciona-se um componente ou circuito
adicional na estrutura do sistema. É este componente ou
dispositivo adicional que regula ou compensa a deficiência de
desempenho. Esse dispositivo pode ser elétrico, mecânico,
hidráulico, pneumático ou algum outro tipo de dispositivo ou
estrutura.
 Sendo a realimentação, o ganho, os polos
do sistema em malha fechada são as raízes da equação:

(3)
Figure 2: Diagrama de blocos com circuito compensador em
cascata. Ou ainda,
Os requisitos que devem ser atendidos pelo controlador
(4)
são chamados de especificações de desempenho, tais como
tempo de acomodação e máxima ultrapassagem.
Essas especificações são alteradas conforme a Por se tratar de um número complexo a equação possui
necessidade do projeto a fim de se ter um desempenho uma parcela de fase:
aperfeiçoado pelo controlador. A determinação do nível de
estabilidade do projeto depende das características de (5)
desempenho que deverá ter no período transitório e no
regime permanente. A correta escolha levará ao tipo do
controlador mais adequado e reduzirá os custos do projeto.
Os compensadores comumente usados no mercado são: E uma de módulo (ou de ganho):
compensador por avanço de fase, compensador por atraso de
fase, compensador por atraso-avanço de fase e o controlador (6)
Proporcional, Integral, Derivativo (PID) juntamente com seus
derivados.
B. Compensador por avanço de fase
Na sequência será descrito o Método do Lugar
Geométrico das Raízes e os compensadores de avanço de
fase e o de atraso de fase que são utilizados no projeto. O compensador por avanço de fase tem a característica de
atuar no regime transitório da resposta de saída, levando o
A. Método do lugar geométrico das raízes
lugar das raízes distante do eixo imaginário e da origem. O
projeto de um compensador de avanço de fase pode ser feito
O lugar geométrico das raízes (L.G.R.) é um gráfico utilizando o método do lugar geométrico das raízes.
construído a partir do conhecimento de um sistema em
malha aberta. O ganho de malha aberta sendo o parâmetro, o
lugar geométrico das raízes é o conjunto dos pontos do plano (7)
complexo que corresponde aos pólos do sistema em malha
fechada.

O zero e polo são escolhidos de modo que o lugar das raízes

do sistema, após ser compensado seja satisfatório. As
especificações de desempenho são usadas para localizar as
raízes dominante do sistema. Para realizar a compensação
por avanço de fase, com o auxílio do método do lugar das
raízes, deve seguir os seguintes passos [1]:

Figure 3: Diagrama de blocos de sistema com realimentação.
Consideremos a figura 3 acima. Sua função de
transferência em malha fechada é:
● Listar as especificações do sistema e traduzi-las em
localização de um conjunto de raízes dominantes;
● Esboçar o lugar das raízes sem compensação e determinar
se o posicionamento desejado das raízes pode ser efetuado
com o sistema sem compensação;

(2)

Figura.4: Lugar das raízes sem compensação.
● Se for necessário o de um compensador, posicionar o zero
da estrutura de avanço de fase diretamente abaixo da
localização desejada das raízes (ou à esquerda dos dois
primeiros pólos reais). Afim de se evitar a alteração da
dominância das raízes dominantes.
Figure 5: Adição do zero.
● Determinar a localização do polo de modo que o ângulo
total na posição desejada seja 180° e, portanto, esteja
sobre o lugar das raízes do sistema compensado.
Figure 6: Localização do novo polo.
● Calcular o ganho global do sistema na localização
desejada para a raiz e, em seguida, calcular a constante de
erro.
● Repetir os passos se a constante de erro não for
satisfatória.
Como a raiz desejada é um ponto sobre o lugar das raízes,
quando se faz a compensação deseja-se que o somatório dos
ângulos dos zeros menos o somatório dos ângulos dos polos
seja igual a 180°. Considerando a figura 7, o ângulo do polo
do compensador ( ), deve resultar um ângulo de 180 °.
(8)
A utilização do método do lugar das raízes dá a
possibilidade de especificar a resposta transitória dominante,
mas não é possível especificar diretamente as constantes de
erro, sendo utilizado o método dos diagramas de Bode.
C. Compensador por atraso de fase
O controlador por atraso de fase tem por característica
atuar no regime permanente do sistema, a compensação, nesse
caso, consiste essencialmente em aumentar o ganho em malha
aberta, sem mudar a característica transitória, ou seja, os pplos
dominantes não devem ser alterados significativamente.
Um fator importante para não ocorrer à mudança na
localização do lugar das raízes é que o compensador de atraso
de fase, necessariamente, deve ter uma contribuição angular
menor do que 5º. O compensador a ser projetado deve deve
alocar um polo na origem e o zero próximo a origem do plano
s. Logo, temos que a função do compensador de atraso de fase
é,
(9)
O erro de regime estacionário é dado pela seguinte
equação:
(10)
Para cada sinal de entrada a constante de erro se
modificará, as equações são mostradas a seguir.
Tabela 1- Relação de constante de erro com o sinal de entrada.
Sinal de entrada Constante de erro
Degrau
Rampa
 Parábola
Os passos necessários para se projetar uma estrutura de
atraso são os seguintes:
● Obter o lugar das raízes do sistema sem compensação,
bem como sua constante de erro (exemplo,
● Determinar as especificações da resposta transitória do
sistema e determinar o posicionamento adequado das
raízes dominantes sobre o lugar das raízes sem
compensação que permitam atender as especificações
● Calcular o ganho de malha na localização desejada para a
raiz e assim a constante de erro do sistema.
● Comparar a constante de erro do sistema sem
compensação, equação x, com a constante de erro
desejada e calcular o acréscimo necessário que deve
resultar da relação, entre o polo e o zero do compensador
● Colocando o pólo na origem do plano s, calcula-se o lugar
do zero com o auxílio da equação 11.
(11)
D. Descrição do computador digital
O controle de sistemas físicos utilizando um computador
digital está ficando cada vez mais comum. Os controladores
digitais são mais versáteis que os controladores analógicos. O
programa que caracteriza um controlador digital pode ser
modificado para acomodar mudanças de projetos, sem
qualquer modificação de hardware [2]. A versatilidade do
controlador digital se sobressai em relação ao controle
análogico, entre as principais vantagens pode-se citar: custo,
flexibilidade na programação, exatidão (erro muito pequeno
comparado a sinais analógicos), velocidade (processamento
de sinais de controle em altíssimas velocidades). Porém de
acordo com o projeto executado pode haver uma análise
matemática mais complexa quando comparada a um sistema
de controle contínuo.
Figura.7: Estrutura básica de um sistema digital de controle.
O controlador digital recebe medidas do sistema,
processa as mesma e envia o sinal de controle ao atuador. O
computador digital tem função de supervisão, alarme,
comando e proteção de todo processo, onde sinais enviados
a planta e ao atuador são analógicos e o controlador é digital.
● Conversor Analógico/Digital (A/D)
Para converter um sinal analógico para digital é preciso
realizar uma amostragem considerando um sinal de entrada.
Realiza-se a captura de amostras do sinal analógico no
tempo, através do conversor transformando um parâmetro
analógico em um valor digital.
● Conversor Digital/Analógico (D/A)
Transforma-se um código binário em um valor analógico.
Este conversor deve reconstruir o sinal contínuo através do
sinal discretizado, por isso possui um segurador de ordem
zero (Zoh). O segurador não passa de uma chave controlada
por um clock, que assegura a informação somente nos
instantes de amostragem para que o sinal possa ser aplicado
a um sinal contínuo, onde tempo e amplitude são constantes.
A escolha correta das especificações de desempenho
aperfeiçoaram a ação do controlador que é feita por meio de
compensadores no sistema, esses compensadores alteram
características conforme a necessidade (tempo de
acomodação, valor máximo de ultrapassagem), por exemplo.
Os compensadores mais utilizados no mercado são
compensador por atraso de fase, compensador por avanço de
fase, compensador atraso-avanço de fase e compensador
proporcional, integral e derivativo (PID).
I. IMPLEMENTAÇÃO DO CIRCUITO NO SOFTWARE
1) Circuito RLC paralelo
A planta utilizada para o projeto foi um circuito RLC
paralelo, alimentado por uma fonte de corrente ,
como mostra a figura (8) abaixo:
 Com os valores dos componentes definidos, a função de
transferência obtida ficou:

(21)

Figura 8: Circuito RLC

2) Lugar Geométrico das Raízes
Para a obtenção da função de transferência, foi realizada a
análise do circuito. A figura (9) abaixo mostra a resposta natural obtida do
circuito:
(12)

(13)

(14)

(15)

Aplicando LKC no circuito:

Figure 9: Resposta natural do circuito

(16) Como pode ser observado, a resposta obtida para o

(17)
Após manipulações a função de transferência foi obtida:
(18)
A função padrão pode ser vista na equação (5). Para a
realização do projeto, foram escolhidos os polos -10 e -5.
Esses valores foram escolhidos para uma melhor visualização
dos efeitos da escolha da posição dos pólos do compensador.
Com o valor do resistor já estabelecido de 10,5 Ω e os valores
dos polos definidos, é possível realizer o cáculo do valor dos
componentes através de:
(19)
circuito foi de segunda ordem subamortecida. Dessa maneira
é possível aplicar as métricas de controle conhecidas para os
circuitos de segunda ordem.
Foi especificado que a planta deveria operar com um sinal
de ultrapassagem de 20%. Para trabalhar nesse ponto de
operação fez-se necessário calcular o ganho de malha
fechada. Para isso, foi feito um algoritmo no software
MATLAB. O algoritmo calcula o coeficiente de amortecimento
da reta através da ultrapassagem de percentual. O
coeficiente de amortecimento possui uma amplitude e um
ângulo. São tomados pontos sobre a reta de amortecimento e
a amplitude deve ser variada até que o ponto ao ser aplicado
na equação (10) resulte em um ângulo de aproximadamente
180°. Dessa maneira o ponto pertence ao lugar das raízes. O
algoritmo calcula o ganho K, aplicando o ponto na equação e
fazendo o inverso, como mostra a equação (6).
Como a realimentação é unitária é 1, o valor
obtido para foi de 4,8849. O tempo de acomodação foi de
1,1438 e o polo dominante é: (-3,4971, j)
ERRO
3) Avanço de Fase

Foi especificado que o tempo de acomodação deveria ser

(20) reduzido em um fator de 2. Para isso, tornou-se necessário a
utilização de um compensador de avanço de fase. Para a
implementação do compensador foi necessário inicialmente
verificar a nova posição ponto de operação do sistema e
então incluir esse ponto no LGR. Ao reduzir o tempo de
acomodação por 2 tem-se um novo ponto de operação em
(6,9943, j13,6527). O novo tempo de acomodação é 0,57
segundos.
Para o ponto de operação fazer parte do LGR o algoritmo
calcula quanto falta para o ângulo ser 180°. Isso ocorre
verificando se o ângulo é positivo, como no caso do zero, ou
negativo, como no caso do polo e utilizando o fator de
influência definido no código. Então, para o caso do zero,
tem-se:
(22)
E para o caso do polo tem-se:
(23) 0,0426. O erro compensado pelo atraso de fase pode ser
Então, através da equação de pitágoras, o algoritmo
calcula as novas posições do polo e do zero compensados
sendo, respectivamente (2761, j13,6527) e (31,9443,
j13,6527). A nova função de transferência para os polo e zero
compensados é:
(24)
Para calcular o ganho de avanço, o algoritmo realiza o
mesmo procedimento anterior. Aplica o ponto na equação e
faz a inversa, como mostra a equação (11) acima. O valor de
ganho do avanço de fase é 1942,30.
A figura (10) abaixo mostra as respostas com e sem o
compensador de avanço de fase.
Figure 10: Resposta com e sem o compensador de avanço de fase
Como pode ser observado na figura acima, com o
compensador de avanço de fase o tempo de acomodação do
sinal foi reduzido. Contudo o erro de regime permanente
ainda não está de acordo com as especificações dadas. Para
isso, é necessário a utilização de um compensador de atraso
de fase.
4) Atraso de fase
Após ter sido adequado o tempo de acomodação, é
necessário também acomodar o erro de regime, conforme as
especificações pedidas. Para isso, é utilizado um
compensador de atraso de fase. O algoritmo realizou o
cálculo do erro antes da compensação, conforme a equação
(10) e obteve um erro de 116,6979. O algoritmo calcula o
limite da equação do compensador de avanço de fase e
obtém a constante de erro atual. O valor da constante de
erro atual é 22,4720. Após, é possível o cálculo do erro da
planta com o compensador de avanço de fase através da
equação para degrau mostrada na tabela (1). O erro é igual a
obtido através da diferença do erro da planta sem
compensação e do fator de redução do erro, pela equação
(25) abaixo:
(25)
O novo erro é 0,0085 e a constante de erro obtida com a
compensação de atraso de fase é 116,6979.
Com os valores das constantes de erro, é possível
encontrar o zero do compensador (através do polo de avanço
já definido no projeto) pela equação (11). O valor definido
para o polo foi de 0,1 e o zero obtido foi 0,5193.
5) Diagrama de blocos
Nesta parte do projeto são organizada as etapas o
circuito simuladas no SIMULINK através de suas
compensações, o primeiro bloco (Figura 1) representa a
planta original sem compensação, realimentação unitária e
ganho Kp.
O segundo bloco representa
7) Discretização da função de transferência do
controlador
O algoritmo utiliza a função Tustin para discretizar a
função de transferência. Foram escolhidos diferentes
valores de tempo de amostragem afim de observar como a
função de transferência se comporta. As funções obtidas
podem ser vistas na tabela (2) abaixo:
Tabela 2- Relação do tempo de amostragem e a FT discreta.
Tempo de
Função de Transferência
Amostragem
 0,1
0,00001

0,5

0,01 REFERÊNCIAS

[1] N. S. Nise, Engenharia de Sistemas de Controle, 5rd ed. Rio de Janeiro:

0,001 LTC, 2009.
[2] K. Ogata, Engenharia de Controle Moderno, 5rd ed. São Paulo: Pearson
Prentice Hall, 2010.
0,0001