CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE MINAS GERAIS --

UNIDADE DIVINÓPOLIS
Curso : Engenharia Mecatrônica. Disciplina: Lab. Controle Digital
Prof. Nelson de Figueiredo Barroso
nfbarroso@cefetmg.br

Instruções para relatório de práticas

Atividade 01 – Amostragem de sinais contínuos no tempo
Objetivo: demonstrar os efeitos da subamostragem e de aliasing na reconstrução de sinais
amostrados.
1) Simule um sinal contínuo no tempo 𝑥(𝑡) = sin(100𝜋𝑡) + sin(200𝜋𝑡) + sin (1000𝜋𝑡),
ou seja, um sinal composto por três componentes com frequências 50𝐻𝑧, 100𝐻𝑧 e 500𝐻𝑧,
respectivamente. Para criar o sinal 𝑥(𝑡) utilize um vetor de tempo de 0 a 0.1𝑠 com passo
igual a 1 × 10 𝑠.
2) Amostre e reconstrua o sinal 𝑥(𝑡) utilizando um segurador de ordem zero (ZOH) com uma
frequência de amostragem 𝑓 = 1𝑘𝐻𝑧.
3) Plote o gráfico do sinal original juntamente com o sinal reconstruído. Obtenha também o
espectro de frequência do sinal amostrado.
4) Repita os passos 2 e 3 com frequências de amostragem 𝑓 = 1.5𝑘𝐻𝑧 e 𝑓 = 5𝑘𝐻𝑧. Analise
e discuta os resultados em relação ao que acontece quando o sinal é amostrado com 𝑓 =
1𝑘𝐻𝑧. Explique utilizando o teorema da amostragem de Nyquist.
5) Em um segundo momento, considere que apenas os dois primeiros componentes de
frequência de 𝑥(𝑡) são de interesse e que o terceiro componente seja um ruído de medição
de alta frequência. Nesse caso, determine empiricamente um limite para que o ruído não
seja amostrado juntamente com o sinal de interesse. Para facilitar a análise, plote no mesmo
gráfico o sinal com as três componentes, o sinal com as duas componentes e o sinal
reconstruído (utilize a função “matplotlib.step” para plotar o sinal reconstruído). Analise
também o espectro de frequência à medida que a frequência de amostragem é aumentada.
Lembre-se que nesse segundo momento, a maior frequência de interesse é 100𝐻𝑧 e não
500𝐻𝑧 como anteriormente. Utilize essa informação como ponto de partida.
6) Considere agora, que ruído tenha uma frequência de 135𝐻𝑧 e não mais de 500𝐻𝑧. Observe
o espectro de frequência e discuta o fenômeno observado. Qual seria uma solução para
eliminar esse efeito?
Obs.: no Python não foi encontrado uma forma para obter a função de transferência do ZOH.
Dessa forma, apenas obtenha o gráfico do sinal amostrado utilizando a função
“matplotlib.step” (Ex: plt.step(n, xd_1, where='post', label='post')).
Atividade 02 – Discretização de sistemas contínuos no tempo
Objetivo: analisar a influência do período de amostragem na discretização de um sistema
contínuo no tempo e a importância da escolha correta do período de amostragem para que a
resposta transitória do sistema discretizado mantenha as características da versão contínua.
1) Escolha um sistema de segunda ordem ou um sistema de primeira ordem com atraso de
transporte.
2) Utilize as regras empíricas (de acordo com o processo escolhido) para determinar o período
de amostragem a ser utilizado na discretização do sistema.
3) Obtenha o diagrama de Bode do sistema contínuo e verifique se o período de amostragem
é suficiente para representar as frequências de interesse do sistema contínuo.
4) Discretize o sistema e compare o modelo discreto com o modelo contínuo para diferentes
períodos de amostragem.
5) Obtenha as respostas ao impulso e ao degrau unitário para o sistema discretizado e faça
uma breve análise de desempenho dinâmico e estático. Caso o sistema seja instável em
malha aberta, feche a malha e estabilize o sistema.
6) Obtenha o equivalente discreto do sistema usando um outro método de aproximação (Euler,
Tustin, MPZ) e compare com o método anterior.

Atividade 03 – Sistemas discretos no tempo em malha fechada

Objetivo: analisar a influência da posição dos polos do sistema em malha fechada na dinâmica
do sistema. Verificar a correspondência entre a localização dos polos do sistema contínuo no
plano-𝑠 e sua versão discretizada no plano-𝑧 e a dependência dos polos do sistema discreto em
malha fechada com o período de amostragem.
1) Obtenha a função de transferência do sistema contínuo em malha aberta (o mesmo sistema
da atividade anterior).
2) Defina os critérios de desempenho desejados para o sistema contínuo em malha fechada e
projete um controlador em tempo contínuo que atenda a tais requisitos (você pode utilizar
um controlador pronto).
3) Plote o diagrama de Bode do sistema em malha fechada e determine a largura da faixa de
passagem.
𝑊 = 𝜔|
4) Determine a frequência de amostragem como sendo 𝜔 = 2𝑊 e calcule o período de
amostragem 𝑇 .
5) Discretize o controlador 𝐷(𝑠) pelo método ZOH utilizando o período de amostragem
calculado.
6) Obtenha a resposta ao degrau do sistema com o controlador discretizado e compare o
resultado com a abordagem contínua. Verifique se as especificações de projeto foram
atendidas. Para simular discretize a planta separadamente conforme o diagrama a seguir e
feche a malha para 𝐷(𝑧)𝐺(𝑧).
7) Analise a relação entre os polos de malha fechada dos sistemas contínuo (plano-𝑠) e
discreto (plano-𝑧) (em Python utilize a função “control.matlab.pzmap” para plotar os polos
e zeros do sistema). Defina a região em que os polos deveriam estar localizados para que
os critérios de projeto fossem atendidos.
8) Refaça os passos de 5 a 7 considerando 𝜔 = 10𝑊 e 𝜔 = 30𝑊 e analise qual é o efeito
do período de amostragem na posição dos polos do sistema em malha fechada.
Data de entrega: 10 de fevereiro de 2021.
Encontro para tirar dúvidas: dia 05 de fevereiro de 2021.
Atividade em dupla ou individual.