Desenvolvimento de um Sistema de Controle

de Posição Calha e Bola com Sensor

Resistivo
Lucas A. Bueno ∗ Vito L. G. L. Silva ∗∗
∗
Faculdade de Engenharia Mecatrônica, Centro Federal de Educação
Tecnológica, MG, (e-mail: al.lucasbueno@gmail.com)
∗∗
Faculdade de Engenharia Mecatrônica, Centro Federal de Educação
Tecnológica, MG, (e-mail: vitolucca@hotmail.com)

Abstract This text aims to describe the development of a ball and beam system with resistive
sensor. All steps will be presented sequentially. The goal in the ball and beam system is
to control the position of the ball at the desired operating point. For this, the system was
modeled, followed by its validation. From this modeling a proportional controller was designed
by the method of the geometric location of the roots. However, the system in question cannot
be stabilized by this controller typology. Therefore, a PID controller was designed by the
Ziegler-Nichols method together with empirical adjustments. The designed PID controller
proved to be effective, but it is necessary to reduce system noise for best results.

Resumo Este texto visa descrever o desenvolvimento de um sistema de controle de posição

calha-bola com sensor resistivo. Serão apresentadas todas as etapas desenvolvidas de forma
sequencial. O objetivo no sistema calha-bola é o controle da posição da esfera no ponto de
operação desejado. Para isto, foi feita a modelagem do sistema, seguida da validação da mesma.
A partir desta modelagem foi projetado um controlador proporcional através do método do
lugar geométrico das raı́zes. Porém, o sistema em questão não pode ser estabilizado por esta
tipologia de controlador. Portanto, foi projetado um controlador PID atraves do método de
Ziegler-Nichols amaprado por ajustes empı́ricos. O controlador PID projetado se mostrou eficaz,
porém é necessário reduzir os ruı́dos no sistema para melhores resultados.

Keywords: Ball and beam system, modelling, controller.

Palavras-chave: Sistema calha-bola, modelagem, controlador.

1. INTRODUÇÃO • Projetar um controlador para a planta.

Este texto tem por objetivo apresentar as etapas para
o desenvolvimento de um sistema de controle de posição
calha e bola. Nele serão expostos todos os materias e dispo-
sitivos utilizados para a construção da planta, assim como
as etapas para se obter o modelo utilizado, a validação do
modelo e o projeto do controlador. Ainda, ao final, serão
expostos os resultados juntamente com a análise feita pelos
integrantes do grupo. Por fim as conclusçoes obtidas com
a realização do projeto.
2. OBJETIVOS
Após a definição de qual sistema dinâmico seria traba-
lhado pelo grupo foi feito um estudo para chegar aos fins
desejados para o trabalho. Assim, chegou-se aos seguintes
objetivos:
• Difinir qual será os sitema mecânico utilizado.
• Encontrar um modelo linear que expresse fielmente a
dinâmica da planta.
• Validar este modelo sob um ponto de operação. espe-
cifico.
3. MATERIAIS E MÉTODOS
No texto abaixo serão apresentados os dispositivos uti-
lizados e suas caracterı́sticas, juntamente com a proposta
para o sensor ressitivo que será utilizado para a realimen-
tação da planta.
3.1 Motor
O motor escolhido para o projeto foi o Tower Pro
MG946R. Suas dimensões podem ser vistas na figura 1
Esta escolha foi feita pela relação de torque e velocidade
fornecida, além da viabilidade econômica, pois o grupo já
possuia um exemplar do mesmo.
Dados do Motor
Abaixo segue as caracterı́sticas do motor.
-Peso: 55g
-Dimensão: 40, 719, 742, 9mm
-Torque de parada: 10,5kg / cm (4,8v)
-Velocidade de funcionamento: 0.20sec / 60 graus (4.8V) 3.4 Microcontrolador
-Tensão de funcionamento: 4.8-6.6v
-Gama de temperatura: 0- 55deg Para a comunicação dos componentes eletrônicos do
-Servo Plug: JR (Serve para JR e Futaba) sistema será utilizado um arduino modelo Nano, visto na
-Engrenagem tipo: metal gear figura 3. A escolha deste microcontrolador se deu pelo
-Largura de banda morta: 1us baixo custo e disponibilidade.
-Alimentação: Através de adaptador externo
-Comprimento do fio servo: 32 centı́metros
-Servo Plug: JR (Fits JR e Futaba)

3.2 Cálculo Torque Máximo

O máximo valor de torque fornecido pelo motor é

proporcional ao link d, que pode ser visto na figura 9. Esta
relação é dada por:

T orqueM otor = 10, 5kg/cm (1)

Assim, com o valor de 10cm definido para o link d, o
torque fornecido com uma tensão de 4,7V é de 1,05kg*cm.
O torque máximo solicitado pelo sistema é de 0,67kg*cm.
O peso da calha foi desprezado neste cálculo, devido ao Figura 3. Arduino Nano
material de baixa densidade utilizado.
4. DESENVOLVIMENTO

4.1 Estrutura

Ao inı́cio do trabalho foram elaborados alguns esboços

com a utilização do software SolidWorks. Com estes dese-
nhos foi possı́vel analisar a melhor geometria pelo estudo
da cinemática do movimento para o sistema proposto pelo
grupo. O modelo final escolhido foi um sistema de quatro
barras, por sua estabilidade e grande faixa de atuação.
Este esquema pode ser visto na figura 8.
Figura 1. Dimensões do Motor

3.3 Sensor

Quanto ao elemento sensor do sistema, não foi utilizado

um modelo comercial, mas sim um sistema próprio baseado
em variação de resistência. Para a aplicação deste método,
um fio de nı́quel cromo (material de alta resistência elé-
trica) foi fixado em cada lado da calha. Então, um dos
fios é alimentado por uma fonte de tensão, o que faz uma
corrente elétrica fluir pelos fios resistivos e pela bola de
material condutor até chegar ao arduino, onde é feita a
leitura da tensão. Dessa forma, a resistência equivalente
varia juntamente com a posição da bola, possibilitando
uma calibração que relaciona a tensão medida com a po-
sição. A figura 2 representa este sistema de medição.
Figura 4. Desenho 3D da planta

4.2 Construção Mecânica

Para a construção da projeto foram utilizados priori-

tariamente materiais reutilizados. A base e as duas torres
verticais que suportam o restante da estrutura foram feitas
com sobras de madeira. Para a calha, foi utilizado um
Figura 2. Esquemático do elemento sensor tubo de PVC com diâmetro de 1/2”cortado ao meio. As
hastes do mecanismo são suportes utilizados na fixação de
lâmpadas. Para a articulação foi utilizada uma dobradiça
comum presente em portas. Por fim, peças de madeira
foram fabricadas para acoplar as extremidades da calha.
A figura 6 mostra uma visão geral da planta
Figura 5. Planta real
Foi utilizada uma caixa de passagem, comum em instala-
ções elétricas, para a acomodação do arduino, protoboard
e cabos. Esta caixa possui furações para a saı́da dos cabos
de alimentação do motor e de comunicação com o arduino,
como pode ser visto no detalhe abaixo.
Figura 6. Saı́da para cabos de comunicação
4.3 Eletrônica
O elemento principal do circuito eletrônico da planta é o
arduino nano. Além de realizar a interface entre a planta e
o MATLAB, sua saı́da de 5 volts é utilizada para alimentar
o fio de nı́quel-cromo.
Já para a alimentação do motor, que demanda corrente
maior do que a capacidade máxima do arduino, foi utili-
zada uma fonte de 5 volts própria de smartphone. A saı́da
USB desta fonte foi adaptada pra conexão na protoboard.
Além disso, foi adicionado na tampa da caixa um visor
LCD que exibe a posição da esfera em tempo real. Esta
adição ao projeto se deve ao fato de que esta planta
foi utilizada concomitantemente na disciplina Laboratório
de Instrumentação Industrial, pois possui um sensor de
fabricação própria. Um detalhe do visor em funcionamento
pode ser visto na figura 7. Por ter sido desenvolvido
separadamente, este visor utiliza um arduino próprio,
porém a exibição acontece em sincronia com os valores
mostrados no MATLAB.
Figura 7. Visor LCD
4.4 Calibração do Sensor
Para a calibração do sensor foi utilziada uma trena,
com a finalidade de verificar a posição da bola, e, assim,
relacioná-la com a tensão de saı́da. A tensão foi aferida
com o uso do arduino contendo o código mostrado abaixo,
que exibe os valores medidos em tempo real na tela do
computador.
void setup(){
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
int sensorValue = analogRead(A0);
float voltage = sensorValue * (5.0 / 1024.0);
Serial.print("Voltage:");
Serial.print(voltage);
Serial.println("V");
delay(100);
}
A tabela 1 mostra os valores de tensão aferidos em
intervalos de 1cm na calha.
 Tabela 1. Valores de tensão aferidos na calha
Posição(cm) Tensão(v)
0 4.37
1 4.24
2 4.12
3 3.97
4 3.86
5 3.73
6 3.59
7 3.46
8 3.33
9 3.20
10 3.09
11 2.94
12 2.83
13 2.70
14 2.57
15 2.45
16 2.31
17 2.20
18 2.06
19 1.95
20 1.81
21 1.69 Figura 9. Modelo simplificado do sistema
22 1.56
23 1.43
24 1.31 Para iniciar este procedimento, parte-se do princı́pio
25 1.19 de que, em um sistema dinâmico, o somatário das forças
26 1.06
presentes é igual à massa multiplicada pela aceleração,
27 0.94
como mostrado na equação 3.
28 0.82
X
F = ma (3)
Então, utilizando os dados da tabela na função polyfit
do MATLAB, foi obtida a curva de calibração do sensor, Para o caso em questão, o movimento é causado pela
vista na figura 8. gravidade, portanto a equação 3 torna-se:

X
F = mg sin α (4)

O próximo passo é elencar as forças presentes no sistema.

Iniciando pela força relacionada ao movimento translacio-
nal da bola, tem-se que:

Figura 8. Curva de calibração do sensor
Além disso, a função polyfit do forneceu os coeficientes
da equação de primeiro grau 2, que relaciona a tensão
medida e a posição da bola na calha.
x(v) = (4.3561 − v)/0.1279 (2)
Ft = mẍ (5)
Para a força relacionada ao movimento rotacional da
bola, parte-se do princı́pio de que o torque rotacional em
um objeto esférico é dado pela força rotacional multipli-
cada pelo raio do objeto, como visto na equação 6.
τr
τr = Fr R ∴ Fr = (6)
R
Além disso, o torque rotacional pode ser escrito em
função do momento de inércia e da aceleração angular:

τr = J θ̈ (7)
4.5 Modelagem Para uma esfera maciça, o momento de ı́nércia é dado
pela equação 18.
O objetivo da modelagem neste sistema, mostrado na
figura 9, é encontrar uma relação entre o ângulo do motor 2
e a posição da bola na calha. J= mR2 (8)
5
 A aceleração angular pode ser escrita em função da X(s) 2.335
derivada segunda do deslocamento e do raio da esfera, = (17)
utilizando a relação ω = Rv
e prosseguindo como na Θ(s) s2
equação 9.
Então, utilizando a extensão Simulink do MATLAB, foi
montado o diagrama de blocos mostrado na figura 10, a
dω dv d2 x ẍ fim de simular a resposta do sistema a uma entrada degrau
θ̈ = = R = R = (9) unitário.
dt dt dt2 R
Substituindo o resultado da equação 9 na equação 7,
tem-se:

J
τr = ẍ (10)
R
Por fim, substituindo o resultado obtido na equação 10
na equação 6, é obtida a força relacionada ao movimento Figura 10. Diagrama de blocos utilizado na simulação
de rotação em função da massa e da derivada segunda do
deslocamento:
O resultado obtido na saı́da, juntamtemente com o step
aplicado, estão representados no gráfico da figura 11.
τr J 2
Fr = = 2 ẍ = mẍ (11)
R R 5
Substituindo as forças encontradas nas equações 5 e 11
na equação 4:

2
mẍ + mẍ = mg sin α (12)
5
Dividindo ambos os lados da equação pela massa é
obtida a relação entre a derivada segunda do deslocamento
da bola e o angulo da calha:

5
ẍ = gα (13)
7
A relação cinemática entre a variação do ângulo do
motor e a variação do ângulo da calha é dada pela equação
14.

d Figura 11. Resposta do sistema a uma entrada degrau

α= θ (14)
L
Substituindo a equação 14 na equação 13, é obtida a O resultado da simulação está coerente com o esperado
relação entre a derivada segunda do deslocamento da bola fı́sicamente, pois ao realizar uma inclinação na calha a bola
e o angulo do motor: irá se afastar indefinidamente da posição inicial. Ainda,
de forma sistemática é possı́vel verificar este valor pelo
5 d teorema do valor final. Este nos dá:
ẍ = g θ (15)
7 L
Finalmente, aplicando a transformada de Laplace e 2.335 1
lim s =∞ (18)
escrevendo a saı́da de interesse sobre a entrada, tem-se s→0+ s2 s
a função de trânsferência do sistema:
4.7 Validação
X(s) 5d 1
= g (16)
Θ(s) 7 L s2 A validação foi feita pela comparação das curvas encon-
tradas para o modelo e para a resposta real da planta. Para
4.6 Simulação gerar as curvas foi utilizado o software MatLab juntamente
com a extensão Simulink.
Para a simulação do sistema, os valores d = 100mm, Utilizando o modelo mostrado na equação 17 foi obtida
L = 300mm e g = 9.81m/s foram substituidos na equação a primeira curva. A modelo foi excitado com um step de
16, obtendo a seguinte função de trânsferência: 15 graus, utilizando a configuração mostrada na figura 12

Figura 12. Diagrama de blocos utilizado para o modelo
A curva encontrada pode ser vista na figura 13.
Figura 13. Resposta do modelo para um step de 15 graus
Após obter a curva do modelo foi realizado um ensaio
na planta. Com isso foi gerada a curva da resposta real pra
uma entrada de 15 graus. A curva de resposta do sistema
real pode ser vista na figura 14.
Figura 14. Resposta do sistema real para um step de 15
graus
O diagrama de blocos utilizado para a aquisição dos
dados da planta pode ser visto na figura 15.
Figura 15. Diagrada de blocos do sistema real
4.8 Projeto do Controlador Proporcional
Nessa etapa foi proposto o projeto um controlador
proporcinal Kp para o sistema utilizando o método do
lugar geométrico das raı́zes.
Para a simular e variar os valores de Kp foi utilizada a
função rlocus do MATLAB na função de transferência do
modelo, o gráfico obtido pode ser visto na figura 16.
Figura 16. Lugar das raı́zes do modelo
Observando o lugar geométrico das raı́zes do sistema
percebe-se que o mesmo possui dois pólos na origem. Cada
um destes pólos se dirige a um zero no infinito. Desta forma
o LGR ocupa todo e somente o eixo imaginário, sendo
possı́vel concluir que o sistema deve apresentar respsota
marginalmente estável em malha fechada.
Esta conclusão é reforçada utilizando a ferramenta data
tip em vários pontos do eixo imaginário. Como pode ser
visto na figura 17, para qualquer valor escolhido para o
controlador Kp o sistema apresenta overshoot de 100%.
Figura 17. Parâmetros obtidos para diferentes valores de
Kp
Para verificar a conclusão obtida pela análise do LGR do
sistema foram realizadas simulações no modelo e ensaios
na planta. Para um controlodar porporcional com ganho
Kp = 1.7, o resultado obtido via simulação do modelo pode
ser visto na figura 18.
Figura 18. Simulação do modelo em malha fechada com
controlador proporcional

Utilizando o mesmo controlador no sistema real a res-

posta obtida foi:

Figura 20. Obtenção do parâmetro Pcr

Então, foi utilizada a tabela 2 para calcular os parâme-

tros do controlador.

Figura 19. Resposta da planta real em malha fechada com Tabela 2. Tabela de Ziegler-Nichols para ganho
controlador proporcional limite
Controlador Kp Ti Td
P 0.5Kcr ∞ 0
Utilizando a ferramenta data tip nas curvas obtidas PI 0.45Kcr Pcr /1.2 0
foram calculados os perı́odos de cada resposta. Para o PID 0.60Kcr 0.5Pcr 0.125Pcr
modelo o periodo obtido foi de 3.12 segundos. Já para o
sistema real foi obtido a valor de 2.7 segundos. Portanto,
a diferença de tempo entre o sistema real e o modelo é de
apenas 0.42 segundos, o que reforça o resultado obtido na Inicialmente foi escolhido Kcr = 5 e, como mostrado
validação. anteriormente, Pcr = 2.7. Dessa forma os parâmetros
calculados foram:

4.9 Projeto do Controlador PID

Kp = 0.6 ∗ 5 = 3 (19)
Tendo em vista que não é possı́vel estabilizar o sistema
utilizando um controlador porporcional, foi proposto o
projeto de um controlador PID. Ti = 0.5 ∗ 2.7 = 1.35 (20)
Como o projeto de controladores PID foge do escopo
da disciplina foi buscado um método prático e com baixa
demanda de embasamento teórico para a aplicação. Td = 0.125 ∗ 2.7 = 0.3375 (21)
Atendendo a estes requisitos, foi escolhido o método de
sintonia de controladores de Ziegler-Nichols. Este método Então, os valores obtidos foram substituidos na equação
permite a sintonia de controladores do tipo proporcional, 22, que representa a configuração padrão de um controla-
proporcional intgral e proporcional integral derivativo. Sua dor PID.
aplicação em sistemas marginalmente estáveis depende de
dois parâmetros coletados em malha fechada. 1 Ki
P ID = Kp (1 + + Td s) = Kp + + Kd s (22)
O primeiro parâmetro é o ganho crı́tico (Kcr ), definido Ti s s
como o ganho no qual o lugar das raı́zes cruza o eixo
imaginário. Porém, como mostrado na figura 16, todos os Obtendo o seguinte função para o controlador:
ganhos do LGR do sistema são crı́ticos. Portanto, o valor
de Kcr foi escolhido psoteriormente de forma empı́rica.
2.5
O segundo parâmetro é o perı́odo da curva. Para a P ID1 = 2.5 + + 0.84375s (23)
1.35s
obtenção deste parâmetro, o planta real foi utilizada em
malha fechada. O resultado obtido pode ser visto na figura Para testar este controlador, foi utilizado o diagrama de
20. blocos mostrado na figura 23
 Portanto, através de novos experimentos, foi definido
empiricamente que o efeito integral deveria ser multipli-
cado por um fator de 1.5 para melhores resultados. Desta
forma, foi obtida a versão do final controlador PID:

1.53 15.8355s
P ID4 = 1.02 + + (26)
1.35s s + 10
Figura 21. Diagrama de blocos com controlador PID
Esta versão do controlador apresentou resultados satis-
fatórios, como será mostrado nas seções subsequentes.
Neste diagrama de blocos existe um ganho unitário
negativo multiplicando todo o ramo direto. O uso deste 5. RESULTADOS
foi necessário pois o código padrão utilizada para a comu-
nicação entre o o servo motor e o MATLAB através do Foram realizados testes na planta com ponTo de opera-
arduino envia sinal invertido para o motor. Além disso, ção em 15cm, próximo ao centro da calha.
existe um somador antes da saı́da de sinal para o motor
utilizado para adicionar 90 graus no sinal de controle, para Na figura 22 é mostrado o sinal de saı́da para um teste
adequar este sinal à faixa de operação do motor. Por fim, no qual a esfera foi iniciada acima do ponto de operação.
foi adicionado um filtro na leitura do sensor, porém este Neste caso houve alta incidência de ruido e a estabilização
possui atuação sutil, para evitar atraso de resposta. ocorreu levemente fora do ponto de operação.
Como pode ser visto no diagrama, foi adicionado um
filtro 10(s+10) ao efeito derivativo, a fim de evitar a
amplificação de ruı́dos. Isto é necessário pois o ganho da
ação derivativa, Kd , cresce com o aumento da frequência,
tornando o sistema sensı́vel à ruı́dos.
Porém, ao utilizar este controlador, obteve-se um alto
sinal de controle, o que tornou a planta estável. Isto indica
que o valor escolhido para Kc r foi muito alto.
Então, foi selecionado o valor de Kc r = 1.7, que, de
acordo com a tabela 2 fornece Kp = 1.02. Portanto, o novo Figura 22. Sinal de saı́da para caso com ruı́do
controlador possui a seguinte forma:
Já na figura 23 é mostrado o sinal de saı́da para um
1.02 3.4425s teste no qual a esfera estava no ponto de operação e foi
P ID2 = 1.02 + + (24) submetida a um disturbio. Neste caso o ruido foi quase
1.35s s + 10
nulo e a estabilização ocorreu exatamente no ponto de
Nos testes com este controlador o sistema apresentou operação.
estabilidade marginal, com a esfera oscilando de forma
constante em torno do ponto de operação. Este compor-
tamento indica que o tempo de resposta está muito alto.
Portantanto, deve-se aumentar o ganho do efeito deriva-
tivo, de forma a se obter uma correção antecipada do erro.
Então, com a realização de testes, foi definido de forma
empı́rica que o efeito derivativo deveria ser multiplicado
por um fator de 4.6 para melhores resultados. Portanto, a
terceira versão do controlador tem a forma:
Figura 23. Sinal de saı́da para caso com pouco ruı́do
1.02 15.8355s
P ID3 = 1.02 + + (25)
1.35s s + 10
6. ANÁLISE DOS RESULTADOS
Ao testar essa versão do controlador o sistema final-
mente apresentou caracteristicas de estabilidade, porém Analisando primeiramente a figura 22, percebe-se que
cometendo erros. Por observação percebeu-se que após a grande presença de ruı́do foi muito prejudicial para
um longo tempo com a esfera estabilizada fora do ponto a operação adequda do sistema. Nota-se que a curva se
de operação o sistema voltava a atuar. Monitorando o distanciou da caracterı́stica comum a sistemas de segunda
sinal de controle em tempo real através de um scope no controlados.
diagrama de blocos, notou-se que nestes casos o sinal ad- Já em relação à figura 23, caso no qual houve pouco
quiria a caracterı́stica de uma rampa com crescimento(ou ruı́do, percebe-se uma claramente resposta caracterı́stica
decaimento) lento. Este sinal representa a atuação do in- de sistemas de segunda ordem controlados.
tegrador, que é proporcional ao erro acumulado. Portanto
concluiu-se que o ganho do efeito integral,Ki , estava muito Em relação aos parâmetros de desempenho, o sistema
baixo. apresentou pico máximo em 18.08, o que caracteriza um
overshoot de 20.6%. Já o tempo de acomodação foi de OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 5a ed.
6.8 segundos. Estes resultados foram reproduzidos com São Paulo: Pearson Education, 2012.
proximidade em outros testes nos quais houve pouco ruı́do
Portanto, comparando os dois resultados, percebe-se que
o ruı́do presente no sistema é extremamente prejudicial,
descaracterizando a resposta e provocando erro de estado
estacionário. Porém, é notório que para casos com pouco
ruı́do o controlador atua bem, estabilizando o sistema com
erro de estado estacionário nulo e bons parâmetros de
desempenho.

7. CONCLUSÃO

Com a finalização do trabalho é possı́vel afirmar que

todos os objetivos propostos foram atingidos.
Tratando-se da construção do projeto, apesar de simples
esta se mostrou eficaz. O uso em grande parte de materiais
reaproveitados reduziu o ônus financeiro que pode ser um
empecilho em trabalhos acadêmicos. A estrutura mecânica
nao apresentou quaisquer problemas durante os testes
realizados.
Quanto à modelagem do sistema, o método utilizado
se mostrou eficaz, pois as respostas do sistema real e do
modelo se msotraram muito próximas, tanto em malha
aberta quanto em malha fechada.
A etapa do projeto do controlador proporcional mostrou
que este tipo de controlador não é capaz de estabilizar
a planta, apresentando resposta marginalmente estável,
o que levou à busca da implementação de outro tipo de
controlador.
Em relação ao projeto do controlador PID, o método
de Ziegler-Nichols se mostrou prático e de fácil aplicação.
Porém, ficou claro durante o processo que, apesar da falta
de embasamento teórico especı́fico para este objetivo, o
conhecimento adquirido durante a disciplina foi essencial.
Este fato foi evidenciado quando houve a necessidade
de ajustar os parâmetros do controlador observando a
resposta do sistema e o sinal de controle. Tais ajustes
só foram possı́veis e acertivos devido ao conhecimento
a respeito dos efeitos das ações proporcional, integral e
derivativa.
A versão final do controlador projetado se mostrou
extremamente eficaz em estabilizar o sistema. Porém, na
presença de ruı́do, o sistema pode apresentar erro de estado
estacionário, além de maior tempo de acomodação.
Tratando-se do ruı́do apresentado, foi possı́vel identificar
que este ocorre devido à presença de oxidação na esfera,
pois a montagem utilizada garante contato permanente
entre esta e os fios de niquel-cromo. Portanto, para futuras
atualizações deste projeto, deve-se encontrar uma esfera
alternativa que reduza este problema.
Por fim, a execução deste trabalho ao longo do perı́odo
se mostrou extremamente importante para a compreensão
do conteúdo teórico.

8. REFERÊNCIAS

DORF, R.C; BISHOP, R.H. Sistema de Controle

Modernos. 11a ed. Rio de Janeiro: LTC, 2011.