Curso de

Engenharia de Controle e
Automação

Sistemas de Controle Digital

AULA 03
Transformada Z inversa

Prof. José Luiz Ferraz Barbosa

Prof. Jose Luiz F. Barbosa

3 - Inversa da Transformada z
◼ O resultado final de um projeto de controlador digital
(discreto) é expresso em Z, para verificar o resultado do
projeto, é necessário determinar a sua resposta no
tempo.

◼ A transformada Z inversa permite obter x(kT) de X(z).

◼ pode não gerar um único x(t).

◼ A transformada Z inversa é definida matematicamente:

1
𝑥 𝑘 = ර 𝑋(𝑧)𝑧 𝑘−1 𝑑𝑧
Prof.2𝜋𝑗
Jose Luiz F. Barbosa
3 - Inversa da Transformada z
◼ A integração é realizada em sentido anti-horário ao
longo de um contorno fechado no plano complexo.

◼ Na prática, as integrais envolvidas são freqüentemente

difíceis, então outros métodos de inversão foram
desenvolvidos para substituir os cálculos de
transformada inversa.

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3 - Inversa da Transformada z
◼ A equação mapeia uma função no domínio da variável
contínua e complexa z, para o domínio da variável
discreta kT.

◼ A transformada Z de x(kT) ou x(t) gera um único X(z ),

desde que especificado o tempo de amostragem T.

◼ Por sua vez, a transformada inversa de X(z) gera um

único x(kT), mas resta saber se este x(kT) representa a
resposta esperada para x(t), assim pode-se dizer que a
transformada inversa de X(z) pode não gerar um único
x(t). Prof. Jose Luiz F. Barbosa
3 - Inversa da Transformada z
◼ Da mesma forma que na transformada de Laplace,
existem diversas maneiras de realizar esta inversão:

◼ Usando a fórmula de inversão (integral);

◼ Usando redução da função a outras mais simples e com

anti-transformada conhecida;

◼ Por divisão polinomial

◼ Por equações de diferenças

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3.1-Expansão em frações parciais
◼ Este método consiste em expandir X(z) em frações na
forma mais simples possível e utilizar a tabela de
transformada Z para encontrar a sua representação em
tempo contínuo.

◼ Lembrando que:

𝑁(𝑧)
𝑋 𝑧 =
𝐷(𝑧)

◼ onde N(z) é o polinômio do numerador e D(z) do

denominador. Prof. Jose Luiz F. Barbosa
3.1-Expansão em frações parciais
◼ Para encontrar a transformada Z inversa de X(z), deve-
se notar que X(z) é dada da seguinte forma:

𝑏0 𝑧 𝑚 + 𝑏1 𝑧 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑧 + 𝑏𝑚
𝑋 𝑧 = 𝑛 𝑛−1
, 𝑚<𝑛
𝑧 + 𝑎1 𝑧 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑧 + 𝑎𝑛

◼ Ou ainda (multiplicando tudo por z-n):

𝑏0 𝑧 −(𝑛−𝑚) + 𝑏1 𝑧 −(𝑛−𝑚+1) + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑧 −(𝑛−1) + 𝑏𝑚 𝑧 −𝑛

𝑋 𝑧 =
1 + 𝑎1 𝑧 −1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑧 −(𝑛−1) + 𝑎𝑛 𝑧 −𝑛
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3.1-Expansão em frações parciais
◼ Primeiro passo

◼ Tornar os expoentes de z positivos, ou seja, utilizar a

notação:

𝑏0 𝑧 𝑚 + 𝑏1 𝑧 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑧 + 𝑏𝑚
𝑋 𝑧 =
𝑧 𝑛 + 𝑎1 𝑧 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑧 + 𝑎𝑛

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3.1-Expansão em frações parciais
◼ Segundo passo

◼ Caso o grau do polinômio do denominador não seja maior

do que o grau do numerador, deve-se reduzir utilizando-se
da divisão de polinômios.

◼ Chegando-se à:

𝑏0 𝑧 𝑚 + 𝑏1 𝑧 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑧 + 𝑏𝑚
𝑋 𝑧 =𝑄 𝑧 + 𝑛 𝑛−1
, 𝑚<𝑛
𝑧 + 𝑎1 𝑧 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑧 + 𝑎𝑛

◼ onde Q(z) é o polinômio resultante do quociente desta

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divisão.
3.1-Expansão em frações parciais
◼ Terceiro passo

◼ Separar em frações parciais de acordo com o número de

raízes:

𝑧 + 𝛽1 … (𝑧 + 𝛽𝑚 ) 𝐴1 𝐴2
𝐹 𝑧 = = + …
𝑧 + 𝛼1 … (𝑧 + 𝛼𝑛 ) 𝑧 + 𝛼1 𝑧 + 𝛼2

◼ de onde pode-se obter os valores dos resíduos A1 , A2 , ...

por igualdade polinomial.

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3.1-Expansão em frações parciais
◼ Quarto passo

◼ Utilizando a tabela, aplicar a inversa da transformada z

para cada parcela da soma:

−1 −1
𝐴1 𝐴2
𝑍[𝐹 𝑧 ]−1 =𝑍 +𝑍 …
𝑧 + 𝛼1 𝑧 + 𝛼2

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3.1-Expansão em frações parciais
◼ (REVISÃO EXPANSÃO FRAÇÕES PARCIAIS)

◼ Dado um F(z) :

𝐵(𝑧) 𝐴1 𝐴2
𝐹 𝑧 = = + +⋯
𝐴(𝑧) 𝑧 + 𝛼1 𝑧 + 𝛼2

◼ Os resíduos (pólo simples) são obtidos a partir de:

𝐵(𝑧)
𝐴𝑘 = (𝑧 + 𝛼𝑘 )
𝐴(𝑧) 𝑧=−𝛼𝑘

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3.1-Expansão em frações parciais
◼ (REVISÃO EXPANSÃO FRAÇÕES PARCIAIS)

◼ Dado um F(z) com pólos múltiplos:

𝐵(𝑧) 𝐵(𝑧) 𝐴1 𝐴2 𝐴3
𝐹 𝑧 = = 3
= + 2
+ 3
𝐴(𝑧) 𝑧 + 𝛼1 𝑧 + 𝛼1 𝑧 + 𝛼1 𝑧 + 𝛼1

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3.1-Expansão em frações parciais
◼ Os resíduos são obtidos a partir de:

3
𝐵(𝑧)
𝐴1 = 𝑧 + 𝛼1
𝐴(𝑧) 𝑧=−𝛼𝑘

𝑑 3
𝐵(𝑧)
𝐴2 = 𝑧 + 𝛼1
𝑑𝑧 𝐴(𝑧) 𝑧=−𝛼𝑘

1 𝑑2 3
𝐵(𝑧)
𝐴3 = 𝑧 + 𝛼1
2 𝑑𝑧 2 𝐴(𝑧) 𝑧=−𝛼𝑘

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3.1-Expansão em frações parciais
◼ Exemplo 1: Encontre transformada inversa z de

0,5𝑧
𝐹 𝑧 =
(𝑧 − 0,5)(𝑧 − 0,7)

◼ 1º passo: OK

◼ 2º passo: OK

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3.1-Expansão em frações parciais
◼ 3º passo:
◼ *Dividir F(z) por z (todos possuem z no numerador na tabela)
◼ Separar em frações parciais de acordo com o número de
raízes:

𝐹(𝑧) 0,5 𝐴 𝐵
= = +
𝑧 (𝑧 − 0,5)(𝑧 − 0,7) 𝑧 − 0,5 𝑧 − 0,7

◼ de onde pode-se obter os valores de A e B por igualdade

polinomial:

A = - 2,5 B = 2,5
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3.1-Expansão em frações parciais
𝐹(𝑧) −2,5 2,5
= +
𝑧 𝑧 − 0,5 𝑧 − 0,7

−2,5𝑧 2,5𝑧
𝐹(𝑧) = +
𝑧 − 0,5 𝑧 − 0,7
◼ 4º passo:

◼ Utilizando a tabela, aplicar a inversa da transformada z

para cada parcela da soma:

𝑘
𝑓 𝑘𝑇 = −2,5 0,5 + 2,5(0,7)𝑘

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3.1-Expansão em frações parciais

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3.1-Expansão em frações parciais

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3.1-Expansão em frações parciais

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3.1-Expansão em frações parciais

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3.1-Expansão em frações parciais
◼ Exemplo 2: Encontre transformada inversa z de

𝑧
𝐹 𝑧 =
(𝑧 − 0,5)(𝑧 − 1)2
◼ 1º passo: OK
◼ 2º passo: OK
◼ 2º passo: Havendo raízes múltiplas, resolver como segue:

𝐹(𝑧) 1 𝐴 𝐵 𝐶
= = + +
𝑧 (𝑧 − 0,5)(𝑧 − 1)2 (𝑧 − 0,5) (𝑧 − 1)2 𝑧 − 1

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3.1-Expansão em frações parciais
◼ de onde pode-se obter os valores de A, B e C por:

𝐹(𝑧) (𝑧 − 0,5) 1
𝐴 = (𝑧 − 0,5) = = =4
𝑧 𝑧=0,5
(𝑧 − 0,5)(𝑧 − 1)2 𝑧=0,5
0,25

2
𝐹(𝑧) (𝑧 − 1)2 1
𝐵 = (𝑧 − 1) = = =2
𝑧 𝑧=1
(𝑧 − 0,5)(𝑧 − 1)2 𝑧=1
0,5

𝑑 2
𝐹(𝑧) 𝑑 1 1
𝐶= (𝑧 − 1) = = −
𝑑𝑧 𝑧 𝑑𝑧 𝑧 − 0,5 𝑧=1
(𝑧 − 0,5)2 𝑧=1
𝑧=1
1
=− = −4
0,25
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3.1-Expansão em frações parciais
◼ Solução:

𝐹(𝑧) 4 2 4
= + 2
−
𝑧 (𝑧 − 0,5) (𝑧 − 1) 𝑧−1

4𝑧 2𝑧 4𝑧
𝐹 𝑧 = + 2
−
𝑧 − 0,5 𝑧−1 𝑧−1

◼ Segundo a tabela (para T=1):

𝑘 𝑘
𝑓 𝑘 = 4 ∙ 0,5 ∙1 𝑘 + 2∙ 𝑘 ∙1 𝑘 −4∙ 1 ∙ 1(𝑘)

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𝑓 𝑘 = 4 ∙ 0,5 𝑘 + 2∙ 𝑘 −4∙ 1 𝑘
3.2-Expansão por divisão polinomial
◼ Para uma função F(z) racional, amostras de sequencia
podem ser obtidas através divisão polinomial.

◼ Também conhecida como divisão longa ou série de

potências.

◼ Embora este método não leve a expressões na forma

fechada para f(KT), pode ser utilizado para construção
do gráfico.

◼ O método consiste em executar a divisão indicada, que

leva a uma série de potências para F(z).
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3.2-Expansão por divisão polinomial
◼ Considere o exemplo 3:

𝑧2
𝐹 𝑧 =
𝑧 2 −𝑧−1

◼ A expansão será feita dividindo z2 por z2 –z -1

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3.2-Expansão por divisão polinomial
◼ Assim:

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3.2-Expansão por divisão polinomial
◼ Logo:

𝐹 𝑧 = 1 + 𝑧 −1 + 2𝑧 −2 + 3𝑧 −3 + 5𝑧 −4 + ⋯

◼ A função F(z) é a transformada Z de f(kT), ou seja:

𝐹 𝑧 = ෍ 𝑓 𝑘𝑇 ∙ 𝑧 −𝑘
𝑘=0
= 𝑓 0 + 𝑓 1𝑇 𝑧 −1 + 𝑓 2𝑇 𝑧 −2 + 𝑓 3𝑇 𝑧 −3

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3.2-Expansão por divisão polinomial
◼ Comparando-se a duas equações anteriores, conclui-se
que:

f(0) = 1
f(T) = 1
f(2T) = 2
f(3T) = 3
f(4T) = 5

◼ De onde se pode
construir o gráfico
de f(kT) x kT : Prof. Jose Luiz F. Barbosa
3.3-Equação de diferenças
◼ A equação as diferenças é um conjunto de valores que
representa um sistema discreto no domínio do tempo
contínuo.

◼ Aplicando-se uma convolução entre a equação as

diferenças e um sinal de entrada no domínio do tempo
contínuo, resulta em um sinal de saída, também no
domínio do tempo contínuo.

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3.3-Equação de diferenças
◼ Isso significa, que a partir de um sistema discreto
descrito por um vetor de números, representando um
sistema no domínio discreto (Z) e um outro vetor,
representando um sinal amostrado no domínio do tempo
(t) é possível calcular a saída do sistema.

◼ Isto é realizado, por meio de um processo que permite

calcular a equação as diferenças, através da função de
transferência do sistema no plano Z.

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3.3-Equação de diferenças
◼ Em geral um sistema dinâmico linear de tempo discreto
com entrada x(k) e saída y(k) pode ser descrito por uma
equação às diferenças linear.

x(k) Sistema y(k)

Discreto

◼ Aplicando a propriedade de translação nos tempos da

transformada Z, esta se transformada numa equação
algébrica em z.
𝑦 𝑘 + 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑦 𝑘 + 𝑛 − 1 + ⋯ +𝑎1 𝑦 𝑘 + 1 + 𝑎0 𝑦 𝑘
= 𝑏𝑚 𝑥 𝑘 + 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑥 Prof.
𝑘 Jose
+𝑚 −Barbosa
Luiz F. 1 + ⋯ + 𝑏1 𝑥 𝑘 + 1 + 𝑏0 𝑥 𝑘
3.3-Equação de diferenças
◼ A aplicação do método da transformada Z está para as
equações às diferenças como a transformada de
Laplace está para as equações diferenciais ordinárias.

◼ O número de condições iniciais para resolver a equação

às diferenças é a ordem da própria equação as
diferenças, que é a ordem do sistema.

◼ Assim, se for de 1ª ordem precisa-se de y[-1] ; se for de 2ª

ordem precisa de y[-1] e y[-2].
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3.3-Equação de diferenças
◼ Exemplo 4: Considere a seguinte equação às
diferenças

◼ Aplicando o método da transformada Z à equação

obtém-se:

◼ Substituindo as condições iniciais:

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3.3-Equação de diferenças
◼ Tem-se:

◼ Aplicando a transformada Z (polinomial) tem-se:

→
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3.3-Equação de diferenças
◼ Resolvendo para k=0, 1, 2, 3, 4, …

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3.3-Equação de diferenças
◼ Exemplo 5: Dada a equação às diferenças de 1ª ordem,
com condições iniciais nulas, y(-1) = 0. Utilize a
transformada Z e resolva a equação:

𝑦 𝑘 + 3𝑦 𝑘 − 1 = 𝑥(𝑘)

◼ Aplicando a transformada Z à cada termo da equação, e

a propriedade de translação, obtém-se:

𝑌 𝑧 + 3𝑧 −1 𝑌 𝑧 = 𝑋(𝑧)

1 𝑧
𝑌 𝑧 = Prof. Jose−1 𝑋 𝑧 = 𝑋(𝑧)
1 + 3𝑧 Luiz F. Barbosa
𝑧+3
3.3-Equação de diferenças
◼ Se x(k) = u0(k) é um impulso unitário discreto, por
exemplo, tem-se X(z) = 1.

◼ Logo a transformada z inversa é dada por:

𝑧
𝑦 𝑘 = 𝑍 −1 {𝑌 𝑧 }= 𝑍 −1
𝑧+3

◼ Ou seja:

𝑦 𝑘 = (−3)𝑘 ∙ 𝑢(𝑘)

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3.3-Equação de diferenças
◼ Exemplo 6: Dado a FT de um controlador digital,
determine a equação de diferenças

X(z) 1 − 0,9𝑧 −1 Y(z)

1 − 0,6𝑧 −1

◼ Assim:
𝑌(𝑧) 1 − 0,9𝑧 −1
𝐺 𝑧 = =
𝑋(𝑧) 1 − 0,6𝑧 −1
1 − 0,6𝑧 −1 𝑌(𝑧) = 1 − 0,9𝑧 −1 𝑋(𝑧)
𝑌(𝑧) − 0,6𝑧 −1 𝑌(𝑧) = 𝑋(𝑧) − 0,9𝑧 −1 𝑋(𝑧)

◼ Aplicando a transformada z inversa:

𝑦 𝑘 − 0,6𝑦 𝑘 − 1 = 𝑥 𝑘 − 0,9𝑥(𝑘 − 1)
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Referências
◼ The Control Handbook, Wilian S. Levine, vol.1, Jaico Publishing House,
CRC Press.

◼ Engenharia de Controle, W. Bolton, Makron Books, 1993.

◼ Engenharia de Sistemas de Controle, Norman S. Nise, 5ª ed. LTC.

◼ Controle por Computador de Sistemas Dinamicos, Elder M. Hemerly, Ed.

Edgard Bulucher.

◼ Apostila Introdução ao Controle de Sistemas em Tempo Discreto do Prof.

Dr. Lázaro Valentim Donadon da UFMG.

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