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unesp UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA

CAMPUS DE GUARATINGUETÁ
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

GRUPO 2 LCL-311 - Laboratório de Controle Linear

LAB. 1 - INTRODUÇÃO AO MATLAB E SIMULINK

Aluno: Guilherme Samahá Bassanello Chagas Nº: 191321753 .

Aluno: Guilherme Suzuki Nagal Nº: 181324131 .
Aluno: Ian Ryuji Matsumoto Rolim Nº: 181323133 .
Aluno: Pedro Henrique Laurino Junqueira Pedras Nº: 191321681 .

1- Leia atentamente a introdução teórica e então, teste todos os comandos apresentados e identifique e aponte
possíveis correções para o material fornecido, visando uma melhor interpretação deste material.

2- Para a matriz , defina e determine:

- Determinante, rank, matriz inversa, autovalores e autovetores, polinômio característico e raízes do polinômio
característico.

3- Determine analiticamente e desenhe os seguintes números complexos na forma polar:

a- z = 2+ j3,
b- z =−2+ j1,
c- z =−2− j3,
d- z =1− j3
e represente os seguintes números no plano complexo e expresse-os na forma Cartesiana ( s = a + jb ):

4- Escreva um script ou function para plotar o número complexo z = 3+ 4 j , usando como símbolo “x”.

5- Avalie analiticamente as expressões abaixo e expresse-as na forma cartesiana (retangular), isto é, s = a + jb .

6- Escreva um script ou function que adicione as funções p = 3sen(x2) + 2cos(y3) e q = 3cos(xy) + 2y2 para x
variando de 0 a 5. y = 0,05x + 2,01. Use incremento de 0,01. Plote as três funções e a soma na mesma figura.
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7- Escreva um script ou function para plotar a função y(t) = (1−e2,2t )cos(60πt) . Use t de 0 a 0,25 em incrementos
de 0,001.

8- Escreva um script ou function que plote a curva abaixo em três dimensões:

z = sen x( 2 + y2) / (x2 + y2)

9- Um polinômio tem raízes em -2, 2, -2+3j e -2-3j. Determine o polinômio e plote a função polinomial para o
intervalo de -5 a 5 com incrementos de 0,01.

10- Uma das maneiras mais usuais para se ajustar uma curva no MATLAB é usar a função polyfit, que ajusta um
polinômio aos dados especificados. Ajuste um polinômio aos dados da tabela abaixo, depois calcule o polinômio e
então plote os valores da tabela e o polinômio calculado em função dos valores de x.

x 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
y 2,7183 7,3891 20,0855 54,5982 148,4132 403,4288 1096,6332 2980,9580 8103,0839 22026,4658

11 - Desenvolva o exemplo dado na aula teórica para obtenção de uma aproximação linear para a equação:

y=x12 +x2

Desenhe no Matlab a função não-linear e a linearizada, mostre e comprove os resultados obtidos analiticamente de
que a linearização é uma boa aproximação do sistema não-linear nas condições dadas no exemplo.
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Introdução Teórica
Nesse primeiro laboratório foi apresentado o MatLab e algumas de suas funcionalidades iniciais. Foi explicado
como realizar conversores de vários tipos, desde conversões de números complexos entre as várias formas
existentes, até a criação de polinômios característicos. O uso de matrizes também foi estudado, assim como
as operações de determinante e matriz inversa.
Abaixo será explicado algumas das funções usadas durante o laboratório nas conversões, operações com
polinômios e nas plotagens dos gráficos.
det (A) → obter o determinante da matriz A;
inv (A) → obter a inversa da matriz A;
p = poly (A) → obter o polinômio característico de A;
roots (p) → obter as raízes do polinômio característico de p;
abs (A) → obter o módulo do número A;
angle (A) → obter o ângulo do número A;
imag (A) → obter a parte imaginária do número A;
real (A) → obter a parte real do número A;
plot (x, y) → plotar um gráfico de y contra x;
log (A) → obter o logaritmo natural de A;
compass (A, ‘b’) → plotar um gráfico do número A no plano imaginário, com a cor azul (b → blue);

mesh (x, y, z) → cria um gráfico de malha, que é uma superfície tridimensional com cores de aresta sólidas
e sem cores de face;
plot3 (x, y, z) → plotar um gráfico em três dimensões;

Outras funções também foram apresentadas e serão usadas ao longo de toda a disciplina e servirão como
ferramentas para a execução de futuros laboratórios.

Resoluções

1 – O material fornecido, assim como toda a introdução teórica foi lida e entendida, permitindo assim a
realização desse relatório. Para a realização dos experimentos foram utilizados tanto o MatLab quanto o GNU
Octave, que apresentam funcionalidade e modos de operação muito parecidos, permitindo a leitura e execução
de arquivos mutualmente entre os programas.
2 – Definindo os seguintes termos:
Determinante: Função para transformar uma matriz quadrada (matriz onde o número de linhas e colunas são
os mesmos) em um número real.
Rank ou Posto: É o número de linhas não nulas da matriz na forma linha reduzida a forma escada. Uma
matriz é linha reduzida forma escada quando ela satisfaz essas quatro condições:
1. Se uma linha é não nula então seu primeiro número não zero será 1. Chamado também de Pivô;
2. Para duas linhas quaisquer não nulas, o pivô da linha inferior deverá estar à direita do pivô da linha
superior;
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3. Em cada coluna que contém um pivô os demais números são zeros;

4. Todas as linhas nulas estão agrupadas na parte inferior da matriz.
Matriz inversa: É uma matriz que possui padrão semelhante igual a sua matriz original, dizemos que uma
matriz possui inversa, se e somente se, sua determinante for diferente de zero e for uma matriz quadrada.
Autovalores e autovetores: Um vetor x não nulo é considerado um autovetor da matriz Anxn se a
transformação linear deste vetor é colinear a este vetor. Em outras palavras, se satisfazer a equação:
Anxn v = λv. O valor escalar de λ é chamado de autovalor da matriz Anxn, correspondente ao vetor v.
Polinômio característico: Dizemos que um p(λ) = det (A − λI) é o polinômio característico de A, sendo A
uma matriz quadrada de ordem n, e I a matriz identidade de ordem n.
Raízes do polinômio característico: As raízes de um polinômio característico são chamadas de raízes
características, ou seja, os valores de λ para p(λ)=0.
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Comprovando os resultados no Matlab:

Figura 2.1 – Script do exercício 2 no Matlab

Fonte: Autor do texto

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Figura 2.2 – Resultado do exercício 2 no Matlab

Fonte: Autor do texto

Como os valores calculados e os resultados retornados pelo Matlab foram iguais, pode-se concluir
que as contas foram realizadas corretamente.
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3-
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Os números complexos foram determinados analiticamente e desenhados em sua forma polar, além
disso outros números complexos foram representados e desenhados no plano cartesiano. Isso evidencia a
versatilidade e diversas formas de operar com números complexos.
4–
Figura 4.1 – Script do exercício 4 no Matlab

Fonte: Autor do texto

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Figura 4.2 – Gráfico do exercício 4 no Matlab

Fonte: Autor do texto

Nesse exercício foi plotado em um plano cartesiano um número complexo, o eixo horizontal corresponde ao
eixo real e o eixo vertical corresponde ao eixo imaginário.

5 – Analiticamente
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Comprovando os resultados no MatLab

Figura 5.1 – Script e resultados do exercício 5 no Matlab

Fonte: Autor do texto

Analisando os valores calculados e os resultados obtidos no MatLab, pode-se perceber que os valores
são os mesmos, evidenciando as precisões nos cálculos.
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6–
Figura 6.1 – Script do exercício 6 no Matlab

Fonte: Autor do texto

Figura 6.2 – Gráfico do exercício 6 no Matlab

Fonte: Autor do texto

Nesse exercício foi plotado em um mesmo gráfico 3 funções diferentes e a sua soma. Os valores “x”
na função foram variando de 0 a 5 com incrementos de 0.01. Para plotar as 4 funções no mesmo gráfico, foi
usada a função plot. Uma legenda foi adicionada para facilitar a identificação das curvas.
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7–

Figura 7.1 – Script do exercício 7 no Matlab

Fonte: Autor do texto

Figura 7.2 – Gráfico do exercício 7 no Matlab

Fonte: Autor do texto

Nesse exercício foi plotado um gráfico de uma função, onde os valores “x” na função foram variando
de 0 a 0,25 com incrementos de 0.001. O gráfico plotado apresenta uma curva com simetria horizontal e quanto
maiores os valores de x, maior e a amplitude da curva.
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8–
Figura 8.1 – Script do exercício 8 no Matlab

Fonte: Autor do texto

Figura 8.2 – Gráfico do exercício 8 no Matlab

Fonte: Autor do texto

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Figura 8.3 – Script do exercício 8 no Matlab

Fonte: Autor do texto

Figura 8.4 – Gráfico do exercício 8 no Matlab

Fonte: Autor do texto

𝑠𝑒𝑛(𝑥 2 +𝑦 2 )
Nesse exercício plotamos dois gráficos da mesma função (𝑧 = ) com a função plot3 e com
𝑥 2 +𝑦 2
a função mesh. Observamos que com a plot3 plotamos apenas uma linha, pois essa função traça pontos da
função e une-as com uma reta. Já na mesh observamos uma superfície, isso se dá pois criamos uma grid e
depois plotamos esses pontos na grid, formando essa superfície da figura 8.4.
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9–
Figura 9.1 – Script do exercício 9 no Matlab

Fonte: Autor do texto

Figura 9.2 – Saída do exercício 9 no Matlab

Fonte: Autor do texto

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Figura 9.3 – Gráfico do exercício 9 no Matlab

Fonte: Autor do texto

Figura 9.4 – Gráfico do exercício 9 no Matlab

Fonte: Autor do texto

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Figura 9.5 – Gráfico do exercício 9 no Matlab

Fonte: Autor do texto

Primeiro geramos um polinômio, pelo resultado encontrado foi de grau 4, o que era esperado já que
possui 4 raízes. Pelas raízes serem simétricas, esperávamos uma forma gráfica próxima a de uma parábola, foi
o que aconteceu. O polinômio gerado foi 𝑥 4 + 4𝑥 3 + 9𝑥 2 − 16𝑥 − 52, possui apenas coeficientes reais pois
as raízes imaginárias são conjugadas uma da outra, por conta disso esperamos uma linha reta no gráfico da
parte imaginária. Para confirmamos nossa análise geramos um gráfico apenas com a parte real, um com apenas
a parte imaginária e outro com as duas partes, usando as funções, respectivamente, plot, plot e plot3.

10 –
Figura 10.1 – Script do exercício 10 no Octave

Fonte: Autor do texto

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Figura 10.2 – Continuação do Script do exercício 10 no Octave

Fonte: Autor do texto

A fim de ajudar um polinômio aos dados fornecidos é necessário utilizar o comando polyfit, que gerará
os coeficientes polinomiais em forma de vetor de linha. Esses coeficientes representam um polinômio de grau
n que se ajusta pelos pontos (xi, yi) dado pelos vetores x e y. O valor de n foi variado até que se encontrasse
um polinômio que passasse pelos pontos representados por x e y. Neste caso percebe-se que n = 6 satisfaz
essa condição.
Figura 10.3 - Coeficientes polinomiais retornados pelo polyfit

Fonte: Autor do texto

Figura 10.4 - Polinômio de grau 6 plotado no Octave

Fonte: Autor do texto

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Em seguida utilizou-se o comando polyval, que retorna a imagem do polinômio ajustado pela função
polyfit, e o valor de sua variável independente, que neste caso foi o “t”. Após plotar o gráfico podemos
notar que de fato o polinômio de grau 6 se encaixou bem aos dados fornecidos pelo enunciado.

11 – Analiticamente:
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Comprovando os resultados no Octave

Figura 11.1 – Script do exercício 11 no Octave

Fonte: Autor do texto

Figura 11.2 – Gráfico das funções não-linear e linearizada no Octave

Fonte: Autor do texto

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Figura 11.3 – Perspectiva do plano XY da Figura 11.2 no Octave

Fonte: Autor do texto

Através da figura 11.3, percebe-se claramente que as duas funções são extremamente próximas nas
redondezas de X1 = 10, que foi o ponto X10 escolhido para se fazer a linearização. Portanto a função linearizada
representa muito bem sua função na região desejada.

Conclusão
O primeiro laboratório da disciplina de Controle Linear, permitiu aprender sobre o uso do programa
MatLab e análogos (no caso o Octave, que também foi usado pelo grupo), assim como diversas funções e
utilizações dessa ferramenta. Foi possível perceber que o programa realiza desde funções simples até funções
muito complexas, além de ser uma poderosa ferramenta de geração de gráficos dos mais variados tipos.
Nessa aula foram analisados e fixados os conceitos de conversões de números complexos, operações
com matrizes, plotagem de gráficos em planos complexo e cartesiano, o uso de funções para formatação dos
gráficos (formato da linha, cor, grade, títulos principal e dos eixos).
O laboratório como um todo foi muito produtivo e será de grande importância para as futuras atividades
da disciplina.

Referências Bibliográficas
https://www.mathworks.com/matlabcentral/answers/index - MatLab Answers
https://octave.sourceforge.io/octave/function/mesh.html - Octave Forge
LOTUFO, FRANCISCO ANTONIO, LAB.1 – Introdução ao MatLab e Simulink