Universidade Federal de Itajubá – UNIFEI Campus Itabira

Instituto de Ciências Tecnológicas – ICT

Margem de Fase, Margem de Ganho e Estabilidade de

Sistemas no Domı́nio da Frequência

Prof. Tiago Gaiba de Oliveira

Engenharia de Controle e Automação

Tiago G. de Oliveira (UNIFEI) Modelagem e Análise de Sistemas Aula 19 1/6

Análise de estabilidade utilizando o diagrama de Bode

As aplicações modernas do diagrama de Bode para sistemas de controle devem ser

identificadas com as seguintes vantagens e desvantagens:

Vantagens
Na ausência de um computador, um diagrama de Bode pode ser traçado
aproximando-se as curvas de magnitude e fase por segmentos de linha reta;
A frequência de cruzamento de ganho, frequência de cruzamento de fase,
margem de ganho e margem de fase são determinados de maneira bastante
intuitiva;
Os efeitos de inserção de polos, zeros ou ganhos em um determinado sistema
são facilmente visualizados no diagrama de Bode.

Desvantagens
Apenas a estabilidade absoluta e relativa de sistemas de fase mı́nima podem
ser determinadas a partir do diagrama de Bode.

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Análise de estabilidade utilizando o diagrama de Bode

Em relação a margem de fase e margem de ganho, a interpretação destes

parâmetros com base no diagrama de Bode de uma função de transferência de
fase mı́nima define a respeito da estabilidade do sistema, da seguinte forma:

Margem de Ganho
A margem de ganho será positiva e o sistema será estável se a magnitude de
L(jω) no cruzamento de fase for negativa em dB. Isto é, a margem de ganho é
medida abaixo do eixo 0 dB, esta será negativa e o sistema será instável.

Margem de Fase
A margem de fase será positiva e o sistema será estável se a fase de L(jω) for
maior do que −180o na frequência de cruzamento de ganho. Isto é, a margem de
fase é medida acima do eixo −180o . Se a margem de fase for medida abaixo do
eixo −180o , esta será negativa e o sistema será instável.

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Análise de estabilidade utilizando o diagrama de Bode

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Exemplo

Considere a seguinte função de transferência de um sistema:

2500
L(s) =
s(s + 5)(s + 50)

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Exemplo

No MatLab
margin(G)
retorna o seguinte:

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