Aula 16

Universidade Federal de Itajubá – UNIFEI Campus Itabira
Instituto de Ciências Tecnológicas – ICT
Resposta em Frequência
Prof. Tiago Gaiba de Oliveira

Engenharia de Controle e Automação
Tiago G. de Oliveira (UNIFEI) Modelagem e Análise de Sistemas Aula 16 1 / 33

Referências Bibliográficas
Norman S. Nise. Engenharia de Sistemas de Controle. Sétima Edição.

Capı́tulo 10. Seções 10.1 e 10.2.
Richard C. Dorf e Robert H. Bishop. Sistemas de Controle Modernos.
Décima Terceira Edição. Capı́tulo 08.
Link 01 – Prof Luis A. Aguirre

Recapitulando...
Definição: Entende-se por resposta em frequência a resposta em estado estacionário

de um sistema para um entrada senoidal.
Motivação: Uma vantagem da abordagem por resposta em frequência surge do fato

da simplicidade com que se pode, experimentalmente, realizar testes de resposta
em frequência de forma precisa usando-se geradores de sinais senoidais disponı́veis
e instrumentos precisos para medição.
• Geralmente FTs de componentes complexos podem ser determinados por testes

em resposta em frequência.
• Há ainda a vantagem que um sistema pode ser projetado, tal que os efeitos de
ruı́dos indesejáveis sejam eliminados.

Análise da resposta em frequência
Saı́da em estado estacionário para uma entrada senoidal: Considere um

sistema linear e invariante no tempo, G(s), tal que:
Y (s)
= G(s)
R(s)
A entrada r(t) é senoidal e descrita da forma:

ω
r(t) = Rsen(ωt) ⇒ R(s) = R
s2 + ω 2
Logo
ω
Y (s) = G(s)R
s2 + ω 2
a ā b1 b2 bn
Y (s) = + + + + ... +
s + jω s − jω s + p1 s + p2 s + pn
sendo a, bi , i = 1, 2, . . . , n os resı́duos da função de transferência e ā o complexo
conjugado de a.
Aplicando a transformada de Laplace inversa, L−1 , obtém-se a resposta temporal:
y(t) = ae−jωt + āejωt + b1 e−p1 t + b2 e−p2 t + . . . + bn e−pn t , ∀t ≥ 0
Para um sistema estável, −p1 , −p2 , . . ., −pn tem parte real negativa. Portanto, em
regime permanente, b1 e−p1 t + b2 e−p2 t + . . . + bn e−pn t tendem a zero, com exceção
do dois primeiros termos.
Portanto, a resposta em estado estacionário é da seguinte forma:
yss (t) = ae−jωt + āejωt
sendo que o resı́duo a pode ser calculado da seguinte forma:

Rω Rω
a = G(s) 2 (s + jω)
= G(s) (s + jω)
s + ω2 s→−jω (s − jω)(s + jω) s→−jω
−RG(−jω) RG(jω)
a= , ā =
2j 2j

Como G(jω) é uma função de variável complexa, pode-se escrevê-la de forma:
G(jω) = |G(jω)| ejφ
sendo

−1 Im(G(jω))
φ = G(jω) = tan
Re(G(jω))
Da mesma forma obtem-se
G(−jω) = |G(−jω)| e−jφ = G(jω)e−jφ

yss (t) = ae−jωt + āejωt
−R |G(jω)| e−jφ −jωt R |G(jω)| ejφ jωt

yss (t) = e + e
2j 2j
ej(ωt+φ) − ej(ωt+φ)
yss (t) = R |G(jω)|
2j
yss (t) = R |G(jω)| sen(ωt + φ)
yss (t) = Y sen(ωt + φ)
sendo Y = R |G(jω)|.
Portanto, para um sistema linear invariante no tempo estável,

sujeito a uma entrada senoidal, em estado estacionário, a
saı́da também será senoidal com a mesma frequência que a
entrada porém com amplitude e fase diferentes.

Formas gráficas de apresentar resposta em frequência
1
Diagrama de Bode ou diagrama logarı́tmico;
2
Diagrama de Nyquist ou diagrama polar;
3
Carta de Nichols ou magnitude logarı́tmica versus
diagrama de fase.

Gráfico de resposta em frequência
Exemplo: Considere um circuito RC cuja função de transferência é dada por:

1
G(s) =
RCs + 1
m
1 1 1 1
G(jω) = = , ω1 = =
jωRC + 1 ω
j ω1 + 1 RC τ
O gráfico polar é traçado a partir da relação:
1 − j(ω/ω1 ) 1 (ω/ω1 )
G(jω) = R(ω) + jX(ω) = = −j
(ω/ω1 )2 + 1 1 + (ω/ω1 )2 1 + (ω/ω1 )2

Ou na forma polar:
G(jω) = |G(jω)| ]φ(ω)
⇓

1 ω
|G(jω)| = p , φ(ω) = tan−1
1 + (ω/ω1 )2 ω1
• A construção de diagramas polares, como apresentados até agora, é relativamente

tediosa e nao indica o efeito individual de polos e zeros. A introdução de gráficos
logarı́tmicos, ou diagramas de Bode, simplificam bastante o traçado da resposta em
frequência.

Por que um diagrama logarı́tmico? Veja que o logarı́tmico tem propriedades do

tipo:
(ab)n
log = n log a + n log b − log c − log d
cd
ou seja, termos multiplicativos são convertidos em termos aditivos, e termos que
dividem são algebricamente adicionados como termos negativos. Alguma semelhança
com função de transferência?
• O logarı́tmico do módulo da função de transferência é normalmente expresso em
decibéis, dB, ou seja:
20 log10 |G(jω)|
No diagrama de Bode, a magnitudes (logarı́tmico do módulo) é traçado em um

gráfico e o ângulo (argumento de |G(jω)|) em outro.

Gráficos de resposta em frequência
Exemplo: Para o circuito RC, tem-se:

( 12 )
1
= −10 log10 1 + (ωRC)2

20 log10 |G(jω)| = 20 log
1 + (ωRC)2
1
• Para baixas frequências, ou seja, ω << RC , o ganho logarı́tmico é:
−10 log10 1 = 0 dB
1
• Para altas frequências, ou seja, ω >> RC , o ganho logarı́tmico é:
−20 log10 ωRC = dB

1
Particularmente, quando ω = RC , na chamada frequência de corte (ou frequência
de canto), tem-se:
20 log10 |G(jω)| = −10 log10 (1 + 1) = −3, 01dB

Nota: Veja que para frequências mais altas, tomando ω2 = 10ω1 , ou ω2 = 0, 1ω1
quando se aplica a análise obtém-se neste trecho uma informação de magnitude
da forma:
ω2 τ
−20 log10 (ω2 τ ) − (−20 log10 (ω1 τ )) = −20 log10
ω1 τ
−20 log10 (ω2 τ ) − (−20 log10 (ω1 τ )) = −20 log10 10
−20 log10 (ω2 τ ) − (−20 log10 (ω1 τ )) = −20dB/década


Para uma função de transferência genérica, temos:

Q
Y
Kb (1 + jωτi )
i=1
G(jω) = M R
" 2 #
N
Y Y 2ξr jω
(jω) (1 + jωτm ) 1+ jω +
m=1 r=1
ωnr ωnr

O módulo do logarı́tmico de G(jω) é:

Q
X
|G(jω)| = 20 log10 Kb + 20 log10 |1 + jωτi |
i=1
M
X
−20 log10 (jω)N − 20 |1 + jωτm |
m=1
R
2
X 2ξr jω
−20 log10 1 + jω +

ωnr ωnr

r=1

O gráfico de fase corresponde à soma dos argumentos de cada fator da função de

transferência, ou seja:
Q
X
φ(ω) = 0 + tan−1 (ωτi ) − N (90o )
i=1
M R
X X 2ξr ωnr ω
− tan−1 (ωτm ) − tan−1 2 − ω2
m=1 r=1
ωnr

• Quatro tipos de fatores podem aparecer numa função de transferência:

Ganhos constantes;
Polos ou zeros na origem;
Polos ou zeros reais;
Polos ou zeros complexos conjugados.
O diagrama de Bode é obtido somando-se graficamente as contribuições de

módulo e ângulo de cada fator.

Ganho constante – Kb
20 log10 Kb = XdB, φ(ω) = 0
Considere a seguinte função de transferência:
G(s) = 12

20 log10 12 = 21, 58dB, φ(ω) = 0

Zero na origem: G(s) = s

20 log10 |jω| = 20 log10 ω dB, φ(ω) = 90o

1
Polo na origem: G(s) = s
20 log10 |jω| = −20 log10 ω dB, φ(ω) = −90o

1
Polo na origem: G(s) = s
20 log10 |jω| = −20 log10 ω dB, φ(ω) = −90o

1
Polo real: G(s) = s+2
20 log10 |jω| = −20 log10 ω dB, φ(ω) = −90o

1
Polo real: G(s) = s+2
20 log10 |jω| = −20 log10 ω dB, φ(ω) = −90o

Polos complexos conjugados: O fator quadrático correspondente a um par de

polos complexos conjugados pode ser escrito na forma normalizada, da seguinte
forma:
2
ω ω
1 + j2ξ −
ωn ωn
Portanto, para um função de transferência genérica:

1
G(jω) = 2
1 + j2ξ ωωn − ω
ωn

Polos complexos conjugados:

2 2 !
ω 2 ω
20 log10 |G(jω)| = −10 log10 1− + 4ξ
ωn ωn
ω
Quando ωn << 1
20 log10 |G(jω)| = −10 log10 1 = 0dB, φ(ω) = 0o

ω
Quando ωn >> 1
4
ω ω
20 log10 |G(jω)| = −10 log10 = −40 log10 dB, φ(ω) = −180o
ωn ωn
Que resulta numa curva com inclinação de −40dB/década

1
Polos complexos conjugados: G(s) = s2 +s+1
20 log10 |jω| = −20 log10 ω dB, φ(ω) = −90o

Próximo da frequência ω = ωn , um pico ressonante acontece como pode ser

esperado de:
1
G(jω) = 2
1 + j2ξ ωωn − ω
ωn
e o valor do coeficiente de amortecimento, ξ, determina a magnitude deste pico

ressonante Valores pequenos de ξ geram picos grandes.


O gráfico das assı́ntotas

O gráfico das assı́ntotas

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• Geralmente FTs de componentes complexos podem ser determinados por testes

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Saı́da em estado estacionário para uma entrada senoidal: Considere um

A entrada r(t) é senoidal e descrita da forma:

Aplicando a transformada de Laplace inversa, L−1 , obtém-se a resposta temporal:

y(t) = ae−jωt + āejωt + b1 e−p1 t + b2 e−p2 t + . . . + bn e−pn t , ∀t ≥ 0

yss (t) = ae−jωt + āejωt

sendo que o resı́duo a pode ser calculado da seguinte forma:

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Como G(jω) é uma função de variável complexa, pode-se escrevê-la de forma:

G(jω) = |G(jω)| ejφ

Da mesma forma obtem-se

G(−jω) = |G(−jω)| e−jφ = G(jω)e−jφ

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yss (t) = ae−jωt + āejωt

−R |G(jω)| e−jφ −jωt R |G(jω)| ejφ jωt

yss (t) = R |G(jω)| sen(ωt + φ)

yss (t) = Y sen(ωt + φ)

Portanto, para um sistema linear invariante no tempo estável,

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Exemplo: Considere um circuito RC cuja função de transferência é dada por:

O gráfico polar é traçado a partir da relação:

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G(jω) = |G(jω)| ]φ(ω)

• A construção de diagramas polares, como apresentados até agora, é relativamente

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Por que um diagrama logarı́tmico? Veja que o logarı́tmico tem propriedades do

No diagrama de Bode, a magnitudes (logarı́tmico do módulo) é traçado em um

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Exemplo: Para o circuito RC, tem-se:

−20 log10 ωRC = dB

20 log10 |G(jω)| = −10 log10 (1 + 1) = −3, 01dB

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−20 log10 (ω2 τ ) − (−20 log10 (ω1 τ )) = −20 log10 10

−20 log10 (ω2 τ ) − (−20 log10 (ω1 τ )) = −20dB/década

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Para uma função de transferência genérica, temos:

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O módulo do logarı́tmico de G(jω) é:

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O gráfico de fase corresponde à soma dos argumentos de cada fator da função de

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• Quatro tipos de fatores podem aparecer numa função de transferência:

O diagrama de Bode é obtido somando-se graficamente as contribuições de

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20 log10 Kb = XdB, φ(ω) = 0

Considere a seguinte função de transferência:

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20 log10 12 = 21, 58dB, φ(ω) = 0

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Zero na origem: G(s) = s

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