Parte 01 – Sintonização do controlador PID para estabilização de sistemas

1.1) Estabilização do Pêndulo Invertido.

Primeiramente com a finalidade de avaliar a influência de cada componente do
controlador, zera-se a parte integral e derivativa, ficando-se apenas com a parte
proporcional, sendo assim, toma-se um ganho bem pequeno como se pode ver a seguir:

Nota-se que neste caso o sistema é instável, já que como indica a sua função de
transferência, pela troca de sinal no coeficiente do denominador planta, que a mesma
possui pelo menos um polo no SPAD.

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 Sendo assim aumenta-se gradualmente o valor de ganho proporcional até que o sistema
não mude significativamente suas características. Assim espera-se que o mesmo fique o
mais próximo de oscilante e a partir de um dado valor de ganho somente haja aumento na
frequência de oscilação.
Observa-se que para valores maiores que 100 no ganho proporcional o sistema somente
apresenta aumento na frequência de oscilação, tal como se pode ver a seguir:
A explicação para tal comportamento é o fato de o digrama do lugar das raízes possuir
dois ramos. Observa-se que há dois ramos devido a diferença do grau do numerador e
denominador ser 2. Sendo assim haverá duas assíntotas inclinadas de 90 graus no SPAE.
Com isso o aumento de ganho para valores maiores do que 100 fará com que a resposta do
sistema tenha somente frequência oscilantes maiores e não mude o comportamento
amortecido dessa resposta.

Logo, Kp=100 seria um ótimo valor para o ganho proporcional.

A seguir varia-se a o ganho integral
Nota-se que o aumento no ganho integral faz com que o sistema, tenha seus polos
deslocados da esquerda para direita. Devido ao acréscimo de um zero por essa
componente do controlador, pelo menos um dos polos tenderá à zero, e um tenderá para +
∞, o que faz com o sistema passe a ser instável após certa valor de ganho, nota-se que a
partir para valores de Ki acima de 20 tal comportamento é observado, logo 20 pode ser
considerado um ótimo valor de ganho integral Ki.

A seguir, faz-se o ajuste no ganho derivativo.

Observa-se que o ganho derivativo torna o sistema cada mais amortecido e diminui o
tempo de transiente do sistema até um dado valor de ganho Kd. Entretanto, ao se
aumentar demais esse ganho observa-se um ganho de amortecimento com um aumento de
transiente, a partir desse ponto não se compensa mais aumentar o ganho Kd, uma vez que
o tempo de estabilização do sistema fica muito grande. Observa-se que para ganhos acima
de 10, o tempo de transiente começa a aumentar, logo Kd=10 seria um ótimo valor de
ganho derivativo.

Assim, os valores de ganho obtidos para o controlador PID desse sistema são:
1.2) Ajuste Parâmetros motor DC e sua influência na função de
transferência torque da carga-velocidade e torque da carga-posição

Com a finalidade de se entender o papel de cada parâmetros no motor DC sobre estas

funções de transferência, varia-se cada um dos parâmetros, mantendo-se os demais fixos.
Sendo assim, começa-se pela Resistência de armadura:

O que gera as funções H2(s) e G2(s), respectivamente denominadas de toque carga-

velocidade e torque carga-posição.

Que por sua vez tem os seguintes polos:

Em seguida, varia-se o novamente a resistência de armadura:

Desse modo, observa-se que a tensão da armadura, influencia no deslocamento dos polos
negativos para dentro do SPAE.
Segue então com a variação do parâmetro J.

Assim nota-se que o parâmetro J Estabiliza tanto o torque-velocidade como torque-posição.

Aumentando-se J, observa-se um deslocamento dos polos não nulos para esquerda, o que faz
com o sistema se estabilize mais rápido. Entretendo seguindo com o aumento, observa-se que
os bolos permaneceram no SPAE, contudo foram deslocados para direta. Sendo assim,
percebeu-se que não valia mais a pena aumentar o valor de J, já que isso promoveria uma
característica indexável que seria o aumento do tempo transiente.
A seguir segue-se com a variação da indutância de armadura

Nota-se que o aumento da indutância de armadura faz com que um dos polos se desloque para
direita, se aproximando cada vez mais de 0, isso quer dizer que o sistema demorará mais
tempo para se estabilizar quando maior for o valor da indutância de armadura, logo aumentar
esse valor não seria algo vantajoso para se ajustar esse sistema.
Por seguinte, passa-se ao ajuste do parâmetro B.

Com a variação do parâmetro B, percebeu-se que quanto maior for o valor desse parâmetro,
mais amortecido estará o sistema, ou seja, menor será o tempo de transiente. Posteriormente
testou-se valores maiores de B e percebeu-se que pôde-se fazer a resposta do sistema ficar
tanto amortecida quanto se queria, evidentemente é necessário considerar que limitações
físicas podem limitar o aumento desse valor.
Por fim, varia-se o parâmetro k t e K e do sistema.
Com os experimentos acima percebeu-se que os parâmetros K t =K e , quando aumentados,
fazem com a parte do sistema em questão tenha um tempo transiente cada vez maior, na
medida em que os polos ficam mais à esquerda. Entretanto vale observar, que depois de um
certo ponto as funções de transferência, em termos de seus polos, adquirem uma saturação no
seu comportamento, uma vez que a movimentação dos polos se torna cada vez mais
insensível à variações de dos parâmetros os parâmetros K t =K e , a partir desse ponto,
dependendo do quão menor se deseje ter o tempo de transiente, não vale mais à pena
aumentar esses valores, ainda valendo considerar que limitações físicas no motor DC podem
não permitir a utilização de valores K t =K e tão altos.
Ajuste controlador PID com aplicação em motor DC

Inicialmente considera-se o valor de ganho proporcional unitário e os demais ganhos nulos no

controlador PID. Assim obtêm-se a seguinte resposta:

Por seguinte vai-se aumentado o valor de ganho Kp para se observar qual efeito essa variação
causa no sistema.
Nota-se que o acréscimo aos valores de Kp promove um ajuste no tempo de regime
permanente do sistema. Na medida em que vai se aumentando Kp observa-se que o sistema
tem um tempo de transitório cada vez menor até um certo ponto, a partir do qual observa-se a
constância no tempo de transitório e o aumento da frequência de oscilação do sinal. Isso
ocorre justamente pelo fato de haverem polos do sistema que caminham um em direção ao
outro e que após se afastarem formam uma assíntota de 90 grau, o que faz com nesse caso a
frequência de oscilação aumente com o ganho. Com isso, a partir desse ponto, o aumento de
ganho Kp é desnecessário. Nesse sentido, observou-se que Kp= 40 é justamente o valor
máximo de Kp que diminui o transitório. Logo Kp=40

A seguir ajusta-se o valor do ganho integral e observa-se como isso implica no

comportamento da resposta do sistema:
Observa-se que para valores de Ki acima de 0.5 o sistema começa a apresentar resposta
decrescente, o que é um comportamento ruim, já que se deseja que haja um regime
permanente na resposta do sistema. Logo Ki=0.5.
Por fim ajusta-se o valor de Kd e avalia-se sua influência no comportamento da resposta do
sistema
Ao observa-se as simulações, observou-se que conforme foi-se aumentado Kd, o tempo até o
regime permanente foi-se diminuindo. Entretanto a partir de um ponto, houve o
comprometimento dessa estabilidade. Para o caso desse experimento, observou-se que para
valores de Kd de 0.5 desfavoreciam a estabilidade no RP. Logo Kd = 0.5.
Assim, obtêm-se finalmente os valores de PID ajustado a seguinte: