ANÁLISE DA DINÂMICA VERTICAL DE UM

VEÍCULO DE FORMULA SAE ATRAVÉS DE UM

MODELO DE 1/4 DE CARRO

Gabriel Machado dos Santos

DINÂMICA VEICULAR

Uberlândia

27/06/2018
 PRÉ-REQUISITOS

Para compreensão deste trabalho é imprescindível que o leitor tenha domínio de

assuntos referentes ao Cálculo Diferencial e Integral, Transformadas de Laplace e Fourier,
Análise de Sistemas Mecânicos e de Controle, além de Vibração em Sistemas Mecânicos.

O Domínio de tais temas é de essencial importância para a compreensão do conteúdo

abordado neste trabalho, desde o modelo físico da dinâmica vertical à solução das equações do
movimento do sistema e sua resposta em frequência.

INTRODUÇÃO

O estudo da dinâmica vertical de um carro é de suma importância para a dinâmica

veicular, uma vez que o sistema de suspensão é um fator extremamente influente na
estabilidade, dirigibilidade e conforto do veículo.

Dada a grande importância do projeto da suspensão de um veículo, é necessário fazer

o estudo da influência desta na dinâmica do carro. Para isso, se faz necessário modelar este
componente para compreender a resposta vertical do veículo.

OBJETIVO

Este trabalho tem por objetivo, estudar a influência da suspensão na resposta dinâmica
de um carro, através do modelo de 1/4 de suspensão. Como principais objetivos buscaremos
compreender o modelo físico, obter a resposta em frequência da massa suspensa e da massa não
suspensa, além da força de contato entre o pneu e solo.
 ANÁLISE DINÂMICA

Para facilitar a compreensão iremos dividir este trabalho em três partes: Modelo Físico,
Modelo Matemático Diferencial, Modelo Matemático no Domínio de Laplace, Representação
no Domínio de Fourier e Resultados Numéricos.

1. Modelo Físico
Nesta seção será analisado o modelo físico da suspensão de 1/4 de carro. A figura
1 representa fisicamente o nosso problema em análise.

Figura 1: Modelo físico.

Na figura 1 temos:
• 𝑉: Velocidade linear do carro;
• 𝑀: Massa da carroceria;
• 𝑚: Massa da roda;
• 𝐾𝑠 : Rigidez da suspensão;
• 𝐶𝑠 : Coeficiente de amortecimento da suspensão;
• 𝐾𝑝 : Rigidez do pneu;
• 𝐶𝑝 : Coeficiente de amortecimento do pneu;
• 𝑦𝑐 : Deslocamento da carroceria em relação a posição de equilíbrio;
• 𝑦𝑟 : Deslocamento da roda em relação a posição de equilíbrio;
• 𝑦: Irregularidade da pista.
2. Modelo Matemático Diferencial
Nesta seção iremos escrever as equações do movimento da massa suspensa e da
massa não suspensa por meio de equações diferenciais. Para isso façamos a
suposição:
𝑦 > 𝑦𝑟 > 𝑦𝑐 → 𝑦̇ > 𝑦𝑟̇ > 𝑦𝑐̇
Deste modo as molas e os amortecedores estarão comprimidos, aplicando a lei
de Hooke e a estimando a força dos amortecedores, podemos fazer o diagrama
de corpo livre para as duas massas.

Figura 2: DCL das massas.

Aplicando a segunda lei de Newton para cada uma das massas, considerando o
DCL apresentado na figura 2, chegamos as equações diferenciais do movimento
de cada massa.
𝑀𝑦𝑐̈ + 𝐶𝑠 𝑦𝑐̇ + 𝐾𝑠 𝑦𝑐 = 𝐶𝑠 𝑦𝑟̇ + 𝐾𝑠 𝑦𝑟
𝑚𝑦𝑟̈ + (𝐶𝑠 + 𝐶𝑝 )𝑦𝑟̇ + (𝐾𝑠 + 𝐾𝑝 )𝑦𝑟 = 𝐶𝑠 𝑦𝑐̇ + 𝐾𝑠 𝑦𝑐 + 𝐶𝑝 𝑦̇ + 𝐾𝑝 𝑦
A força de contato entre o pneu e o solo será dada por
𝐹𝑝𝑠 = 𝐶𝑝 (𝑦̇ − 𝑦𝑟̇ ) + 𝐾𝑝 (𝑦 − 𝑦𝑟 )
e a força normal será definida por:
𝐹𝑁 = 𝐹𝑝𝑠 − (𝑀 + 𝑚)𝑔

3. Modelo Matemático no Domínio de Laplace

Nesta seção iremos procurar obter as funções de transferência do deslocamento
da massa suspensa e da massa não suspensa em resposta a irregularidade da pista.
Para isso aplicaremos a transformada de Laplace nas equações diferenciais do
movimento de forma a obter:
 [𝑀𝑠 2 + 𝐶𝑠 𝑠 + 𝑘𝑠 ]𝑌𝑐 (𝑠) = [𝐶𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 ]𝑌𝑟 (𝑠)
[𝑚𝑠 2 + (𝐶𝑠 + 𝐶𝑝 )𝑠 + (𝐾𝑠 + 𝐾𝑝 )]𝑌𝑟 (𝑠) = [𝐶𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 ]𝑌𝑐 (𝑠) + [𝐶𝑝 𝑠 + 𝐾𝑝 ]𝑌(𝑠)
Fazendo algumas manipulações matemáticas podemos finalmente conseguir
escrever as funções de transferências para as massas.
𝑌𝑐 (𝑠) [𝐶𝑝 𝑠 + 𝐾𝑝 ][𝐶𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 ]
=
𝑌(𝑠) [𝑚𝑠 2 + (𝐶𝑠 + 𝐶𝑝 )𝑠 + (𝐾𝑠 + 𝐾𝑝 )][𝑀𝑠 2 + 𝐶𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 ] − [𝐶𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 ]2

𝑌𝑟 (𝑠) [𝑀𝑠 2 + 𝐶𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 ][𝐶𝑝 𝑠 + 𝐾𝑝 ]

=
𝑌(𝑠) [𝑚𝑠 2 + (𝐶𝑠 + 𝐶𝑝 )𝑠 + (𝐾𝑠 + 𝐾𝑝 )][𝑀𝑠 2 + 𝐶𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 ] − [𝐶𝑠 𝑠 + 𝐾𝑠 ]2
É conveniente para nós tentarmos correlacionar estas funções com a velocidade
linear do veículo, logo para isso vamos supor que as irregularidades da pista
tenham aspecto harmônico:
𝑦(𝑡) = 𝑌sen(𝜔𝑡)
Supondo que esta função harmônica possua uma amplitude e comprimentos de
onda bem definidos, assim podemos escrever a equação do perfil da pista como:
𝑉 𝑉
𝑦(𝑥) = 𝑌sen (2𝜋 𝑥) onde 𝜔 = 2𝜋
𝐿 𝐿

4. Representação no Domínio de Fourier

Uma vez que conseguimos encontrar uma correlação entre a frequência angular
da pista e a velocidade linear do carro, é conveniente se representar as funções
de transferência no domínio de Fourier, para isso basta fazermos:
𝑠 = 𝑖𝜔
Desse modo obtemos as Funções resposta em frequência do deslocamento das
massas suspensas que facilmente podem ser analisadas em velocidade.
𝑌𝑐 −[𝑖𝐶𝑝 𝜔 + 𝐾𝑝 ][𝑖𝐶𝑠 𝜔 + 𝐾𝑠 ]
=| |
𝑌 [−𝑚𝜔 2 + 𝑖(𝐶𝑠 + 𝐶𝑝 )𝜔 + (𝐾𝑠 + 𝐾𝑝 )][−𝑀𝜔 2 + 𝑖𝐶𝑠 𝜔 + 𝐾𝑠 ] − [𝑖𝐶𝑠 𝜔 + 𝐾𝑠 ]2
𝑌𝑟 [−𝑀𝜔2 + 𝑖𝐶𝑠 𝜔 + 𝐾𝑠 ][𝑖𝐶𝑝 𝜔 + 𝐾𝑝 ]
=| |
𝑌 [−𝑚𝜔 2 + 𝑖(𝐶𝑠 + 𝐶𝑝 )𝜔 + (𝐾𝑠 + 𝐾𝑝 )][−𝑀𝜔 2 + 𝑖𝐶𝑠 𝜔 + 𝐾𝑠 ] − [𝑖𝐶𝑠 𝜔 + 𝐾𝑠 ]2
𝑌𝑟 𝑌𝑟
𝐹𝑁 = 𝐾𝑝 𝑌 (1 − ) + 𝑖𝐶𝑃 𝜔 (1 − ) − (𝑀 + 𝑚)𝑔
𝑌 𝑌

5. Resultados Numéricos
Foram adotados valores de teste para se realizar uma simulação via MATLAB®,
os valores adotados são:
 • 𝑀 = 2000 𝑘𝑔;
• 𝑚 = 15 𝑘𝑔;
𝑁𝑠
• 𝐶𝑠 = 105 ;
𝑚
𝑁𝑠
• 𝐶𝑝 = 4000 ;
𝑚
𝑁
• 𝐾𝑠 = 2 ∙ 106 ;
𝑚
𝑁
• 𝐾𝑝 = 105 ;
𝑚

• 𝐿 = 0,5 𝑚;
• 𝑌 = 10 𝑚𝑚;
Primeiramente estamos interessados em determinar as velocidades em que
ocorrerá ressonância ou absorção dinâmica, para isso façamos uma primeira
simulação desconsiderando os amortecedores.
Para os valores listados acima os resultados foram:

Figura 3: Movimento da carroceria.

 Figura 4: Movimento da roda.

Da analise das figuras 3 e 4 temos as velocidades de ressonância no nosso veículo

são 𝑉1 = 1,97 𝑘𝑚⁄ℎ e 𝑉2 = 107,6 𝑘𝑚⁄ℎ e a velocidade onde ocorre a absorção
dinâmica, ou seja , a roda fica estática e somente a carroceria vibra é 𝑉𝑎𝑏𝑠 =
9,06 𝑘𝑚⁄ℎ.
Agora com a influência do amortecedor façamos a resposta do sistema de
suspenção.

Figura 5: Movimento da carroceria.

 Figura 6: Movimento da roda.

Figura 7: Força no contato pneu-solo.

Da análise das figuras 5, 6 e 7 nota-se que a influência do amortecedor é grande

para minimizar a ressonância, sendo desta forma fator essencial no projeto do
veículo.

6. Pretensões futuras
A fim de melhorar a confiabilidade dos resultados obtidos e aproximar ainda
mais a simulação do processo físico real, pode-se ao invés de supor as
irregularidades da pista como sendo um harmônico, supô-las como uma soma de
harmônicos, ou uma função conhecida qualquer.
Para isso deve-se aprofundar mais no estudo de vibrações de sistemas
mecânicos, e analise de sistemas dinâmicos, acoplados com métodos numéricos
para solução da resposta em velocidade do veículo.
 CONCLUSÃO

O estudo da dinâmica vertical de um veiculo é uma ferramenta muito importante ao se

projetar a suspensão do mesmo, sendo a análise mostrada neste trabalho um bom passo inicial
para se verificar a resposta do carro a uma dada suspenção de interesse.

BIBLIOGRAFIA

STEWART, James. Cálculo, volume I, 8ª edição. São Paulo: Pioneira Thompson Learning,
2002.

STEWART, James. Cálculo, volume II, 8ª edição. São Paulo: Pioneira Thompson Learning,
2002.

BOYCE, W. E.; DIPRIMA, R. C. Equações diferenciais elementares e problemas de valores

de contorno, 9. ed. Rio de Janeiro: LTC, 2010.

OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, 4ª edição. São Paulo: Pearson, 2006.

RAO, Singiresu. Vibrações Mecânicas, 4ª edição. São Paulo: Pearson, 2009.

THOMSON, W. T. Teoria da Vibração com Aplicações, 2ª edição. Rio de Janeiro: Editora

Interciência LTDA, 1978.