Sistemas de Controle I

UNIVERSIDADE FEDERAL
DO PARÁ
CENTRO TECNOLÓGICO
PPGEE

Prof.: Dr.Carlos Tavares

 Capítulo V – Controlador Proporcional +
Integral + Derivativo (PID)

V.1 – Ações de Controle do Controlador PID

V.2 – Projeto de Controladores por Alocação de Polos
V.3 – Projeto de Controladores PID por Ziegler-Nichols
 V.1 –Ações de Controle do PID

V.1.1 – Controlador Proporcional

 - Ação de controle proporcional

u(t) = Kpe(t)
C(s) = Kp  amplificador com ganho
Considere uma planta arbitrária de 2a ordem
b K Pb K DC  n2
G(s) = 2 T(s) =  2
s  as  b s 2  as  b  K P b s  2  n s   n2
A saída deste sistema para uma entrada degrau unitário é:
  
y(t) = K DC 1  n e t sen(d t   )
 d 

Com o aumento de Kp, d/n diminui muito pouco, enquanto d aumenta

bastante. Assim, o controle proporcional aumenta a velocidade com que o erro
tende a zero .
 V.1.1 – Controlador Proporcional
Ilustração:

Obs. 1:  Kp   |CG|  sistema mais robusto

Obs. 2: Em alguns casos, o controle proporcional é essencial para eliminar o
erro.
O erro do sistema em regime estacionário é:

e(t) =

Para sistemas de ordem maior que 2 o aumento de Kp pode levar o sistema à

instabilidade.
 V.1.2 – Controlador Integral
 - Ação de controle integral:
T
K p
u(t) =
TI  e ( t ) dt
T0
C(s) = KI/sTI , TI  tempo integral  taxa de restabelecimento.
Obs.: A análise do erro estacionário pressupõe que o sistema é estável.
Este controle tem como principal virtude a capacidade de gerar um sinal de
controle de valor finito com sinal de erro nulo. Isto porque u é uma função dos
valores passados de e(t), mais do que do atual como no controle proporcional.

Exemplo: (Apostila)
A principal razão do controle integral é reduzir ou eliminar erros de estado
estacionário, mas isto pode acarretar redução da estabilidade. Em geral, qualquer
sistema se tornará menos estável ou menos atenuado pela adição de um controle
integral.
V.1.3 – Controlador Proporcional Integral

 - Ação de controle proporcional integral:

t
Kp
u(t) = K p e (t ) 
TI  e(t ) dt
0

 1  K
U(s)= K p  1   E ( s )  K p E ( s )  I E ( s )
 TI s  s
O controlador PI equivale a dar um ganho Kp / TI na malha direta, adicionar um
zero em s = - 1 / TI e um pólo em s = 0 à função de transferência de malha
aberta (aumenta a ordem e o tipo do sistema).
Exemplo: (Apostila)
 V.1.4 – Controlador (Proporcional)
Derivativo

 - Ação de controle derivativa:

u(t) = KpTDe(t) + Kpe(t)
C(s) = KpTDs + Kp
É usado tipicamente para aumentar o amortecimento e geralmente para
melhorar a estabilidade de um sistema.
O efeito do controle derivativo na resposta transitória de um sistema de
controle a realimentação, pode ser investigado recorrendo–se às respostas
temporais mostradas no gráfico a seguir:
V.1.4 – Controlador (Proporcional)
Derivativo
 V.1.4 – Controlador (Proporcional)
Derivativo

Exemplos: (Apostila)
Enquanto o controlador PI melhora o erro estacionário em uma ordem,
simultaneamente permitindo uma resposta transitória com pouco ou nenhum
sobre–sinal, o tempo de subida pode ser um tanto grande. Isso não é
surpreendente, já que o controlador PI é, essencialmente, um filtro passa baixa
que atenua os sinais de alta freqüência. Isto motiva o uso do controlador PID, já
que as melhores propriedades de cada controlador podem ser utilizadas.
 V.1.5–Ações de Controle do Controlador PID
V.2.5 – Ação de Controle Proporcional + Integral + Derivativa
t 

u ( t )  K p e ( t )  K I  e ( t )dt  K D e ( t )
0

Ou t
K 

u( t )  K p e ( t )  P  e ( t )dt  K P K D e(t )
TI 0

Assim, o controlador PID pode ser escrito na seguinte forma:

 1 
C ( s)  K
PID p
 1   TD s 
 TI s 

Nessa forma, além de não causal, o controlador PID amplifica enormemente

os ruídos de alta frequência. Isto pode ser resolvido pela inserção de um filtro na
parte derivativa do controlador, resultando na seguinte forma:
 
 1 TD s 
C PID ( s)  K p  1   T 
 TI s D
s  1 

 N 
V.2. Projeto de Controladores por Realocação de Polos

V.2.1. Resposta no Tempo de Sistemas de 1ª Ordem

V.2. Projeto de Controladores por Realocação de Polos
V.2.2. Controlador PI

R(S) Y(S)
Solução: C(S) G(S)
→ ≡
→ →

→
Observação: Os parâmetros do controlador PI dependem do desempenho
desejado (To) e dos parâmetros da planta (G,T).
V.2. Projeto de Controladores por Realocação de Polos
V.2.3. Resposta no Tempo de Sistemas de 2ª Ordem

>
V.2. Projeto de Controladores por Realocação de Polos
V.2.3. Resposta no Tempo de Sistemas de 2ª Ordem
V.2. Projeto de Controladores por Realocação de Polos
V.2.4. Controlador PID
II.3. Projeto de Controladores por Realocação de Polos
II.3.4. Controlador PID
Solução:
R(S) Y(S)
C(S) G(S)
→ ≡

→
 1 1 2  1 1  
 . s     s  1
2 p p  p1 p 2
→ → C ( s )   n . p1 . p 2 .  1 2  
K 1 .2 n  1 
s  s  1 
 
 2 n 
  T  2  T 
    TI .TD  TI . D  s   TI  D  s  1
K N N
→ C PID ( s)  K p  1  1  T TD s   p . 
 TI s D
s  1 
TI T



 s D s  1 
 N  N 
Observação: Igualando C(s) e CPID(s), vemos que os parâmetros do controlador
PID dependem do desempenho desejado ( e n) e dos parâmetros da planta
(K1, p1 e p2), sendo os valores de KP , TI, TD e TD/N determinados a partir de:
V.3. Métodos de Sintonização Heurística de
Controladores PID
V.3.1. Atraso de Transporte Puro
O atraso de transporte é bastante comum na maioria dos sistemas físicos e
consiste do tempo que o sistema necessita para responder a um determinado
estímulo.
Um sistema que consiste apenas de um atraso puro tem a seguinte resposta ao
degrau unitário:
 V.3.1. Atraso de Transporte Puro
Na figura abaixo mostramos a resposta ao degrau unitário que tem um sistema
de 1a ordem sem e com atraso de transporte puro.

A forma da saída com atraso é:

y2(t) = y1(t – Td )
ou ainda,


Y2(s) = £[y1(t – a)] =  y 1 (t  T d )e  sT dt  e  Td s Y1 ( s )

0
Logo, a função de transferência de um atrasador puro é:
G(s) = e Td s
Como exemplo de sistemas com atraso de transporte citamos os sistemas com
transmissões hidráulicas, pneumáticas ou mecânicas.
V.3.2. Método de Sintonização pela Curva
de Reação (Ziegler-Nichols).
Obs.: Neste método os dados do PID são levantados em testes com o sistema em
malha aberta.
Ziegler e Nichols observaram que a resposta ao degrau da maioria dos sistemas
de controle de processos tem a forma geral de um “s”, como mostrado abaixo:

que é chamada de curva de reação do processo e pode ser gerada

experimentalmente ou a partir de uma simulação dinâmica da planta.
A forma da curva é característica de sistemas de ordem elevada, e a
relação entrada – saída pode ser aproximada por
Y ( s ) Ke Td s  u(t) é um degrau unitário

U ( s) s  1

que é um sistema de 1a ordem mais um atraso de transporte.

V.3.2. Método de Sintonização pela Curva
de Reação (Ziegler-Nichols).

A escolha dos parâmetros do controlador é baseada em uma razão de

decaimento de aproximadamente 0,25, que significa que o transitório dominante
decai a um quarto de seu valor após um período de oscilação, como mostrado
abaixo:
V.3.2. Método de Sintonização pela Curva
de Reação (Ziegler-Nichols).
O decaimento de um quarto corresponde a  = 0,21 e é um bom
compromisso entre rapidez de resposta e margem de estabilidade adequada. Os
parâmetros do regulador PID

 1 
C ( s)  K p 1   T D s 
 TI s 
sugerido por Ziegler – Nichols para razão de decaimento de 0,25 são mostrados
na tabela abaixo:
V.3.2. Método de Sintonização pela Curva
de Reação (Ziegler-Nichols).

Tipo do controlador Ganho ótimo

1
P Kp =
RL

PI 0,9
Kp = , TI = L
RL

PID 1,2
Kp = , TI = 2L, TD = 0,5L
RL
V.3.3. Método do Ganho Crítico (Ziegler –
Nichols).

Obs.: Neste método, os parâmetros do PID são levantados em testes com o

sistema em malha fechada.

Procedimento: O ganho de um controlador proporcional é variado até

serem observadas oscilações contínuas, isto é, ata o sistema tornar-se
marginalmente estável. O ganho crítico correspondente Kc e o período de
oscilação Pc são determinados como mostrado na figura abaixo:
V.3.3. Método do Ganho Crítico (Ziegler –
Nichols).

Os parâmetros do regulador PID são mostrados na tabela abaixo:

Tipo do controlador Ganho ótimo

P Kp = 0,5Kc

PI Kp = 0,45Kc, TI = 1
Pc
1,2

PID Kp = 0,6Kc, TI =
1 , TD =
1
Pc Pc
2 8