523 - Sebenta Sensores

E.S.T.
Abrantes 25/01/2005
Sebenta
De
Sensores, Actuadores e Conversores
Aulas Teóricas
Eng.º Toni dos Santos Alves

Sensores, Actuadores e Conversores 2004/2005
Introdução aos sistemas de controlo

Os seres humanos acharam que era necessário regular algumas das variáveis físicas
externas no ambiente, para manter a vida, e assim iniciaram o controlo de processos
artificial. Esta regulação foi acompanhada pela observação da variável, comparação
com um valor desejado e actuação, para levar a variável ao valor desejado.
Exemplo deste controlo são as fogueiras para iluminar e aquecer, cozinhar

alimentos, fundir minérios, etc.
Variável dinâmica é qualquer parâmetro físico que pode variar, ao longo do tempo,
espontaneamente ou por influências externas.
Exemplos:
• Temperatura;
• Pressão;
• Caudal;
• Nível;
• Força;
• Luminosidade;
• Humidade;
? • Etc.
Sistema de Controlo
Sistema de Controlo é um conjunto de dispositivos que mantém uma ou mais

grandezas físicas, dentro de condições definidas à sua entrada.
Os dispositivos que o compõe podem ser eléctricos, mecânicos, ópticos e até

seres humanos.
Objectivo do controlo de processos:
É fazer com que uma variável dinâmica fique fixa sobre ou perto de um valor específico
desejado.
Sistema básico de controlo de processos para regular o nível do líquido

num tanque
Entrada Fluido
Visor
H
Saída Fluido
Válvula
Eng. Toni Dos Santos Alves 1

Operações envolvidas no processo
Processo
Os caudais de entrada e de saída do líquido no tanque, o próprio tanque e o

líquido constituem um processo a pôr sob controlo, no que diz respeito ao nível do
fluido.
Medida
Para efectuar o controlo de uma variável dinâmica num processo, temos de ter
informação sobre a própria variável. Esta informação é determinada através de uma
medida da variável. Em geral uma medida é uma transdução (transdutor) de uma
variável num correspondente analógico da variável que pode ser uma pressão
pneumática, uma tensão ou uma corrente eléctrica.
Transdutor – é um dispositivo que efectua a medida inicial e a conversão de

energia de uma variável dinâmica numa informação analógica eléctrica ou pneumática
O resultado da medida é uma transformação da variável dinâmica

numa informação proporcional numa forma útil para os outros elementos da
malha de controlo.
Avaliação
Consiste na comparação da medida da variável controlada com o ponto de

ajustamento (setpoint) e na determinação da acção necessária para trazer a variável
controlada ao valor do ponto de ajustamento.
Esta avaliação aparece com o nome de controlador (ex.: processamento

electrónico)
Elemento de controlo
Elemento final da malha de um controlo de processos é o dispositivo que exerce

uma influência directa no processo, isto é, que faz as alterações necessárias na variável
dinâmica para trazer ao ponto de ajustamento. (ex.: é a válvula que ajusta o caudal de
saída do tanque).
Elemento
Controlador Processo
de controlo
Medida

Tipos de Sistemas
- Sistema em anel aberto
A entrada define o comportamento do controlador, “cérebro do sistema”, e este

responde agindo no ambiente, sem verificar depois se o nível da grandeza física
corresponde de facto à entrada; não existe sensor para observar algum eventual desvio,
nem realimentação, para o corrigi-lo.
Referência Actuador Processo

Saída (variável
controlada)
A variável controlada (de saída) depende da amplitude da variável de entrada
(referência) e de variações internas e externas ao processo.
Exemplo: Aquecimento de um quarto
A temperatura no quarto depende do valor da temperatura de referência, da

temperatura no exterior do quarto e se abre ou fecha uma porta ou janela.
- Sistema de anel fechado
Verificam a ocorrência de desvios, pois contém um sensor, que monitora a saída,

fornecendo um sinal que retorna à entrada, formando uma malha de realimentação. A
entrada e realimentação junta-se num comparador, ambos combinam e fornecem um
sinal de erro, diferença entre os sinais, que orienta o controlador.
Referência
Detector Actuador Processo
de erro Saída
Sensor
Sinal de realimentação
“Feedback”
Objectivo: Manter um sinal de saída constante em função de um determinado sinal de referência.

Sistema real em anel fechado
Referência
Condicionamento Actuador Processo
Detector
de sinal Saída
de erro
Condicionamento
de sinal
Sensor
Sinal de realimentação
“Feedback”
Condicionamento
de sinal
Display
Erro do sistema – é a medida do erro existente entre o valor do ponto de ajustamento da

variável controlada e o valor real da variável dinâmica mantido pelo sistema.
Variáveis de um Processo de Controlo
Perturbações
Variáveis manipuladas Processo Variáveis controladas
Perturbações – são quantidades cujo valor pode variar independentemente do

operador ou do sistema de controlo e que influenciam as variáveis controladas.
Variáveis manipuladas – são as quantidades cujo valor pode ser alterado ou

estabelecido externamente ao processo.
Variáveis controladas – são as quantidades ou condições que se pretende controlar

ou manter a um certo nível.

Tipo de controlo
- Controlo Manual
Controlador
Processo
Variável controlada
Variável manipulada
O operador observa o aparecimento de uma perturbação e o seu valor, face do

seu conhecimento do processo, actua sobre a variável de entrada de forma a reduzir ou
idealmente eliminar o efeito da perturbação na variável controlada.
- Controlo Automático por Avanço
Referência Perturbações
Controlador Medidas das

perturbações
Valor v.
manipuladas
Variáveis Processo
manipuladas Variáveis controladas
São usados sensores para medir as perturbações e com base nestes valores
medidos os controladores calculam os valores que as variáveis manipuladas devem
tomar para compensar o efeito dessas perturbações.

- Controlo por Realimentação
Perturbações
Referência Comparação Controlador Processo V. controlada
Medida
O controlo por realimentação actua corrigindo os erros e o controlo por avanço

actua prevenindo os erros.
Caracterização de um sistema de controlo
Detector de erros
Produz um sinal que é dado pela diferença entre a entrada de referência R(s) e o sinal de
realimentação do sistema de controlo:
R(s) + E(s)
-
Y(s)
E(s) = R(s) – Y(s)
Função de transferência
E(s) Y(s)
G(s)
Y(s) = G(s) x E(s)

Controladores
Calcula com base no erro de saída do comparador as variações necessárias a introduzir
na variável manipulada
Classificação dos controladores:
Electrónicos;
Pneumáticos;
Mecânicos;
Hidráulicos.
- Controlo Tudo ou Nada (ON - OFF)
Controlo “liga – desliga” – simples relé
- Controlo Proporcional - P
Saída de controlo é proporcional à entrada do erro no controlador.
Kc * E
E
Kc
- Controlo Integral – I
- Controlo Proporcional, Integral – PI
- Controlo Proporcional, Derivativo – PD
- Controlo Proporcional, Integral, Derivativo – PID

Estabilidade
Imaginária
SPE SPD
Real
- O sistema é estável quando os pólos estão no semi-plano esquerdo (SPE);
- O sistema é instável, quando os pólos estão no semi-plano do lado direito

(SPD);
- O sistema é simplesmente estável, quando os pólos estão sobre o eixo

imaginário.
Exercício
Dado o seguinte sistema, calcule a função de transferência em anel aberto e em anel

fechado.
r + e S
G
-
Resolução
e = r - s
(= ) (= ) (= ) (= )
_____ _____ _____ _____

s = G * e s = G * (r - s) s = G * r - G * s G * r = s + G * s G * r = s * (1 + G)
 _____ e = r - s
(= ) G * r (= )

G
s = 1 + G s = 1 + G * r
Função de transferência em anel aberto ---- s = G * r
G
Função de transferência em anel fechado --- s = *r
1+ G

Exercícios – Sistemas Controlo
1. Um motor eléctrico é modulado através da seguinte função de transferência.

Posição angular
θ (s) 1
=
δ (s) s 2 θ ref (s) + erro δ (s) θ (s)
Kc 1/s2
Binário do motor -
Calcule a função de transferência em anel aberto e em fechado, bem como, a sua

estabilidade.
Resolução:
Controlador proporcional
θ ( s) Kc
Função transferência em anel aberto – F.T. em A.A. = =
θref ( s ) s2
erro θ (s)
erro = θref Kc
δ (s) 1/s2
 1
θ ( s ) = 2 .δ ( s ) s1 = 0
 s s2 = 0 ⇔ 
δ ( s ) = Kc.erro s 2 = 0
Imaginária
SPE SPD
Real
O sistema é simplesmente estável, pois o s1 e s2, estão sob acção do eixo imaginário;
como estão em cima do outro tem um efeito de atraso.

θ (s) Kc
Função transferência em anel fechado – F.T. em A.F. = =
θref ( s) s + Kc
2
erro = θref ( s ) − θ ( s ) erro = θref ( s ) − θ ( s )  ___________

  
 1  Kc  Kc
θ ( s ) = 2 .Kc.erro ⇔ θ ( s ) = 2 .erro ⇔ θ ( s ) = 2 .(θref ( s ) − θ ( s ))
 s  s  s
δ ( s ) = Kc.erro  ______________  ___________
 _____________
 ____________ 
  
  
  Kc  Kc  θ ( s ) Kc 1
⇔ θ ( s ).1 + 2  = 2 .θref ( s ) ⇔  = 2 . 
  s  s θ ref ( s ) s  Kc 
1+ 2 
 ____________   s 
 ______________

Imaginária
s + Kc = 0 ⇔ s = − Kc
2 2
j Kc
⇔ s = ± − Kc
⇔ s = ± j Kc Real
− j Kc
O sistema é simplesmente estável com resposta oscilatória, respondendo muito mais

depressa.
θ (s)

Circuitos para condicionamento de sinal

O condicionamento de sinal consiste em operações realizadas em sinais de saída
de sensores/transdutores por forma a torná-los ajustados para ligação a outros elementos
numa cadeia de regulação/controlo.
Condicionamento de sinal:
• Amplificação de sinal;
• Atenuação;
• Filtragem;
• Conversão D/A , A/D;
• Circuitos “matching”.
“Circuitos matching”- Adaptação de impedâncias para diminuir perdas
Variável controlada
Variável associada à grandeza física do processo que se pretende controlar.
Exemplos:
• Posição (linear ou angular);

• Temperatura;
• Pressão;
• Variáveis de escoamentos;
• Humidade;
• Aceleração;
• Luminosidade;
• Som;
• Etc….
Nota:
O processo pode operar usando princípios pneumáticos, hidráulicos ou

eléctricos, mas os sensores devem fornecer um sinal eléctrico para o uso no anel de
controlo.
Para a conversão de um tipo de energia para outro, utilizam-se os transdutores.
Sensores transdutores de entrada;

Actuadores transdutores de saída.

Divisor de tensão
O divisor de tensão pode ser usado como conversor de variações das
resistências, em variações de tensões (largamente utilizados para condicionamento de
sinal).
VE
R1 R2
VS = .VE
R1 + R 2
VS
R2
VS tensão saída
VE tensão entrada
Quer R1 quer R2 pode ser o sensor cuja resistência varia com uma grandeza
mensurável.
Utilizando um potenciómetro consegue-se converter a variação de resistência

numa variação de tensão.
Nota:
• a variação de Vs é não-linear quer com R1 quer R2

• a impedância de saída é dada pelo paralelo de R1 e R2, o que pode ser significativa,
podendo tornar o efeito de carga “importante”
• num circuito divisor de tensão a corrente percorre ambas as resistências fazendo com
que a potência dissipada deva ser considerada.
Exemplo:
Suponha que R2 é um transdutor cuja resistência varia de 4 a 12K com a variação numa
certa gama de uma variável dinâmica, sabendo que R1=10K e VE=5V. Determine:
a) Variação de Vs;
Solução: R2 4
Para R2=4K temos: VS = .VE = .5 = 1,43V
R1 + R 2 10 + 4
R2 12
Para R2=12K, a tensão é: VS = .VE = .5 = 2,73V
R1 + R 2 10 + 12
Logo, a tensão varia de 1,43 a 2,73 volts

Ponte de Wheatstone
Os circuitos de ponte são redes passivas que servem

para medir impedâncias por uma técnica de
igualização de potências. Neste circuito, um conjunto
R1 R2
de impedâncias conhecidas é acertado o seu valor,
relativamente a uma impedância desconhecida, até se V a D b
obter uma condição em que a diferença de potencial
entre dois pontos da rede se anula. R3 R4
Quando a ponte está equilibrada: R3.R2 = R1.R4
Considerando que não existe o detector D ou com impedância alta, então:

R 3 .R 2 − R 1 .R 4
∆V = Va − Vb = .V
(R 1 + R 3 )(. R 2 + R 4 )
R3 R4
Va = .V ; Va = .V
R1 + R 3 R2 + R4
R3 R4 (R + R 4 ).R 3 − (R 1 + R 3 ).R 4
∆V = Va − Vb = .V - .V = 2 .V
R1 + R 3 R2 + R4 (R 1 + R 3 )(. R 2 + R 4 )
R 2 .R 3 + R 4 .R 3 − R 1 .R 4 − R 3 .R 4 R 3 .R 2 − R 1 .R 4
⇔ ∆V = .V = .V
(R 1 + R 3 )(. R 2 + R 4 ) (R 1 + R 3 )(. R 2 + R 4 )
- Serve para medir impedâncias por uma técnica de igualização de potências.
- Para determinar uma impedância da ponte, utiliza-se três impedâncias conhecidas e

procura-se ∆V = 0.
Exemplo:
A ponte de Wheatstone fica equilibrada com R1=1000Ω, R2=842Ω e R3=500Ω, calcule

o valor de R4.
Solução:
R 2 .R 3 842.500
R 1 .R 4 = R 2 .R 3 ⇔ R 4 = = = 421Ω
R1 1000

Circuitos Passivos
Circuitos Passivos
Filtros RC – Um filtro tem por função eliminar o ruído de um sinal, eliminando certas
frequências ou bandas de frequências.
Filtro RC “passa-baixo”
R1
VS
VE C VS
VE
f
fc
1
Frequência de corte: f c = [Hz] VS 1
2.π .R 1 .C =
VE  f 
2
1 +  
- Passa somente as baixas frequências e “rejeita” as altas frequências.  fc 
Exemplo:
Um sinal de medida tem uma frequência <1KHz, mas há ruído indesejável a 1MHz.
Projecte um filtro passa-baixo que atenue o ruído para 1%.
Solução:
Sabendo que VS/VE=0,01 a 1MHz
2
  1  
2 2
VS 1 1   1 
= ⇔ 0,01 = ⇔  1 +    =  
VE  f 
2
 1
2
  f c    0,01 
1 +   1 +    
 fc   fc 
1 1 2 1
= −1 + ⇔ fc = ⇔ f c = 1 × 10 −4 = 10KHz
fc
2
0,01 2
1
−1+
0,012

Qualquer combinação de resistência e capacidade que dê esta frequência critica será

uma solução correcta.
1 1
Supondo que: C=0,01µF, então: f c = ⇔ 10 = ⇔ R 1 = 1,59Ω
2.π .R 1 .C 2.π .R 1 .0,01
O resultado pode ser visto pelo gráfico ou pelo cálculo de VS/VE determina-se o valor
da rejeição.
1. Gráfico
É usado primeiro para determinar f/fc
f 1KHz
= = 0,1
f c 10KHz
Pelo gráfico vê-se que a rejeição é muito pequena.
2. Equação VS/VE
VS 1 1
= = = 0,995
VE  f 
2
1
2
1 +   1+  
 fc   10 
Logo, o sinal medido à frequência máxima é atenuada apenas 1-0,995=0,005 =>0,5%.
Filtro RC Passa-Alto
C
VS
VE R1 VS VE
 f 
 
VS
=  fc  f
VE  f 
2
fc
1 +  
 fc 
Passa somente as altas frequências e “rejeita” as baixas frequências.

Exemplo:
Os impulsos de um motor de passo são transmitidos a 2000Hz. Projecte um filtro para

reduzir o ruído a 60Hz, mas não reduzir os impulsos mais de 3dB.
Solução:
Primeiro determinar a razão entre as tensões correspondentes a uma redução de

3dB.
V 
P(dB) = 20 log S  ; y = log10 x ⇔ x = 10 y
 VE 
Se diminuir 3dB =>P=-3
−3
VS
= 10 20 = 0,707
VE
A frequência crítica é a frequência para a qual a saída é atenuada de 3dB. Assim, neste
caso fc=2KHz e o efeito no ruído a 60Hz obtém-se usando a equação VS/VE com
f=60Hz.
 f  60
 
VS
=  fc  = 2000 = 0,03
VE  f 
2
 60 
2
1 +   1+  
 fc   2000 
Vê-se que só fica 3% do ruído a 60Hz, isto é, é reduzido de1-0,03=0,97=> 97%.
Filtro passa-banda
- Dá passagem a sinais dentro de um intervalo de frequências.
R1
VE C VS
L
O filtro passa-banda deixa passar as componentes do sinal em torno de uma frequência

intermédia fI que pode ser ajustada manualmente.

Introdução aos amplificadores operacionais

O amplificador operacional é um amplificador de elevado ganho, de aplicação
muito variada, capaz de reproduzir diversas funções lineares e não-lineares,
apresentando-se normalmente na forma de circuito integrado.
É um dispositivo que apresenta duas entradas (entrada diferencial) e uma única

saída u0. Responde ao modo diferencial e não ao modo comum, correspondendo este à
introdução do mesmo sinal nas duas entradas.
- Entrada inversora (-) : um sinal positivo aplicado nessa entrada produz na saída um
sinal negativo;
- Entrada não inversora (+): um sinal positivo aplicado nesta entrada produz na saída
um sinal positivo.

Amplificador inversor ideal
R2
R1 If
VE R2
VS VS = − .VE
Ii R1
?
Como chegar à fórmula?
Aplicando as leis das malhas e dos nós, teremos:
- VE + I i .R 1 = 0 If .R 2 + VS = 0 Ii = If + IS => Ii = If (sendo IS = 0)
; ;
VE V R
Ii = If => = − S => VS = − 2 .VE
R1 R2 R1
Das expressões anteriores, pode concluir-se:
Ganho de tensão (AV) =VS/VE=-R2/R1
Impedância de entrada (ZE) => -VE+Ii.R1=0 => ZE=VE/Ii=R1
Seguidor de tensão (Buffer)

A tensão da entrada inversora está ao mesmo potencial da entrada não inversora.
VS
VE
VS = VE

Amplificador somador
Este circuito soma aritmeticamente duas parcelas (podendo incluir outro número de
parcelas).
I1 R1
V1
I2 R2 I If R3
V2
R R 
VS = − 3 .V1 + 3 .V2 
VS  R1 R2 
Aplicando as leis das malhas e dos nós e sabendo-se que o potencial da entrada
inversora está ao mesmo potencial da entrada não inversora (ui=0), então:
VS V1 V2 V1 V2
I f .R 2 + VS = 0 ⇒ I f = − ; I1 = ; I2 = I = I1 + I 2 ⇒ I = +
R3 R1 R2 R1 R 2
V1 V2 V V V 
I = If ⇒ + = − S ⇒ VS = − R 3 . 1 + 2 
R1 R 2 R3  R1 R 2 
Se R3=R1=R2, obtém-se outra expressão mais simplificada: VS = -(V1+V2)
Amplificador não-inversora
O sinal de entrada VE está aplicado à entrada não inversora. Considerando o
amplificador operacional é ideal, a tensão na entrada inversora(VR1) é igual à tensão da
entrada não inversora (VE).
R2
R2 V S = .VE + VE
R1
VS
VE
R1
VS
R2
?
A tensão da entrada não inversora é a tensão na resistência R1. VR1
Temos na presença de um divisor de tensão! R1

VR1 = 
R1   R1  (R 1 + R 2 ) = R 2 .V + V
.VS como VE = VR1 ⇒ VE =  .VS ⇒ VS = VE .
 (R 2 + R 1 )  (R 2 + R 1 ) 
E E
R1 R1

Ou R2
I2
I1 VD VS
VE
R1
VE
VD = 0 ⇒ V1 = V2 = VE ; V1 = R 1 .I1 = VE ; I1 = − I 2 ; VS = VE − I 2 .R 2 = VE + .R 2
R1
Amplificador diferencial
R1 R2
Va
V1
I1 I2
R2
R1
Vb VS VS = (V2 − V1 )
V2 R1
R2
Considerando-se o amplificador ideal, a tensão na entrada não inversora será

igual à tensão da entrada inversora, isto é:
V2
R2 R1
Va = Vb = .V2
R1 + R 2
Vb
Aplicando as leis das malhas e dos nós e sabendo-se: R2
- V1 + R 1 .I1 + Vb = 0 ; - Vb + R 2 .I 2 + VS = 0
V1 − Vb V − VS V1 − Vb Vb − VS R
I1 = ; I2 = b ; I1 = I 2 ⇒ = ⇔ 2 .(V1 − Vb ) = Vb − VS
R1 R2 R1 R2 R1
R2 R  R  R R2  R  R
⇔ VS = Vb + .Vb − 2 .V1 ⇔ VS = Vb .1 + 2  − 2 .V1 ⇔ VS = .V2 .1 + 2  − 2 .V1
R1 R1  R1  R1 R1 + R 2  R1  R1
R2 x R1
⇔ VS = .(V2 − V1 )
R1
Fazendo R1 = R2 => VS = V2-V1

Conversor tensão – corrente
R1 R2
VE
R2
I=− .VE
R5 R3 R 1 .R 3
I
R4 RL
Conversor corrente-tensão
VE VS = I.R
VS

Integrador
C
R 1
R.C ∫
VE VS = − VE dt
VS
Exemplo:
Desenvolva um circuito com Amp que dê uma tensão de saída relacionada com a tensão
de entrada por: VS = 3,4.VE + 5
Solução:
R1=10K
I1
V1=+5
R2=2,94K R3=10K
I2 I If R5=10K
Vin=V2
R4=10K Ik
VS’=VE Ii VS
1º C. somador
VS' V1 V2 V1 V2
I f .R 2 + VS = 0 ⇒ I f = − ; I1 = ; I2 = I = I1 + I 2 ⇒ I = +
R3 R1 R2 R1 R 2
V1 V2 V V V 
I = If ⇒ + = − S' ⇒ VS' = − R 3 . 1 + 2 
R1 R 2 R3  R1 R 2 
2º C. inversor
- VE + I i .R 4 = 0 I K .R 5 + VS = 0 I i = I K + I S => I i = I K (sendo I S = 0 )
VE V R
I i = I K => = − S => VS = − 5 .VE
R4 R5 R4
R5  V V  R .R R .R 10.10 10.10
VS = − .− R 3 . 1 + 2  = 5 3 .V1 + 5 3 .V2 = .5 + .V2 = 5 + 3,4.Vin
R4   R 1 R 2  R 1 .R 4 R 4 .R 2 10.10 10.2,94

Conversores
Código Gray
A principal característica deste código reside no facto de ao passarmos de um valor

decimal para o seguinte o equivalente em Gray apenas apresenta a variação de um bit.
Normalmente é utilizado nalguns conversores analógicos – digitais.
Conversão Binário – Gray
Regra a utilizar:
1. o bit mais significativo em gray é o mesmo que corresponde em

binário.
2. da esquerda para direita, compara-se cada bit com o seguinte. Se

forem diferentes resultará um (1) em gray. Se forem iguais o
resultado em gray será (0).
Exemplo: Equivalente em gray do valor binário (11001)
1.º 11001 2.º 11001 3.º 11001 4.º 11001 5.º 11001
1 10 101 1010
Gray Decimal
10101
000 0
001 1
Resultado em Gray 10101 011 2
Conversão Gray – Binário 010 3
110 4
111 5
Regra a utilizar: 101 6
100 7
1. o bit mais significativo em binário é o mesmo que
corresponde em gray.
2. da esquerda para direita, compara-se cada bit binário com o

gray que se encontra na posição adjacente. Se forem
diferentes resultará um (1) em binário. Se forem iguais o
resultante será (0).

Exemplo: Equivalente em binário do valor gray (11011)
1.º 11011 2.º 11011 3.º 11011 4.º 11011 5.º 11011
1 10 100 1001 10010
Resultado em Binário 10010
Exercícios: Código Gray
1. Encontre o equivalente binário dos seguintes números em gray ( 10101111;

11000110).
2. Encontre o equivalente gray dos seguintes números em binários ( 10110;

0010101).
Razões para a utilização de sinais digitais
• Diminuição da incerteza quando se utiliza informação codificada digitalmente, quando

comparada com a informação analógica, relacionado com a imunidade ao ruído, offset
de amplificadores, efeitos de carga, etc.
• Utilização crescente de computadores na indústria, ligados a sistemas de controlo de

processos multivariáveis; linearização através da programação, de saídas de sensores
não lineares; resolução de sistemas de equações complexas; etc.
• Comparadores (forma mais simples de ligação entre analógico e digital)

- comparador com histerese
Conversores Digital-Analógico (DAC’s) e Analógico-Digital (ADC’s)

A utilização de microcomputadores em aplicações de controlo, supervisão e
instrumentação (aquisição de dados, imposição de valores de referência, etc) implica
que estes tenham de agir com variáveis que representam grandezas as quais, no mundo
real, são habitualmente analógicas (temperatura, pressão, humidade, velocidade, etc).
Esta situação implica que seja necessário utilizar circuitos que permitam ao
microcomputador obter, em formato digital, variáveis geradas no exterior. Implica ainda
que seja necessário que o microcomputador possa enviar para o exterior variáveis do
tipo analógico.

No primeiro caso surgem os conversores analógico-digitais (A/D) que transformam uma

variável analógica, usualmente uma tensão compreendida entre limites bem definidos,
numa palavra digital. A operação inversa é efectuada pelos conversores digitais-
analógicos (D/A).
Conversor Digital-Analógico
DAC - Sigla de Conversor Analógico Digital
Um conversor Digital-Analógico (abreviado vulgarmente pela siglas D/A ou DAC) é

um dispositivo electrónico que transforma uma entrada digital de N bits numa saída
analógica proporcional.
O sinal de entrada pode ser do tipo série ou paralelo. O sinal de saída pode ser um sinal
de corrente ou um sinal de tensão.
VR
Latch
b0
b1
b2
b3 Vo
b4 DAC
.
.
.
bn
+V Terra -V
Latch – sistema de retenção de dados na entrada.

Estrutura de um DAC
De uma forma geral, um DAC é usado como uma caixa preta e não é necessário o
conhecimento do funcionamento interno. O modelo mais usado é a rede de escada de
resistências para dar a função de transferência.
R
R R R
VS=V0
2R 2R
b4 2R
b3 2R
b2 2R
b1
VR
N10 = an 2n + ...+ a0 20
Resolução da conversão
A resolução da conversão é em função da tensão de referência e do n.º de bits da

palavra. Quanto mais bits, menor a variação na saída analógica correspondente a uma
variação de 1 bit na palavra binária e portanto maior a resolução. A variação mínima é
dada por:
∆Vo - Menor alteração na saída

VR - Tensão de referência
n - Número de bits na palavra
Circuito real de um conversor D/A
Este conversor, cuja resolução é igual a 8 bits, possui duas saídas complementares em
corrente sendo necessário utilizar um conversor corrente-tensão para obter na saída do
circuito total um sinal de tensão.
Exemplo:
Uma válvula de controlo tem uma variação linear na abertura, com a variação de tensão
de entrada entre 0 e 10V. O microcomputador tem uma saída de palavras de 8 bits que
controlam a abertura da válvula, por isso, usa-se um DAC de 8 bits para produzir a dada
tensão na válvula.
a) Determine a tensão de referência necessária para obter a abertura completa da
válvula (10V).
b) Determine a percentagem de abertura da válvula correspondente a uma variação
VR
de 1 bit na palavra de entrada.
Solução: 00000000
a) DAC 0…10V
8bits Válvula
11111111
( −1
Vo = VR . b1 .2 + b 2 .2 −2
+ ...b 8 .2 −8
) ⇔ 10 = V R
1 1
. + + ... +
1 
 ⇔ VR =
10
= 10,039V
2 4 256  0,9961
b)
1 0,0392.100
∆Vo = VR .2 − n = 10,039.2 −8 = 10,039. = 0,0392 ⇒ percentagem = = 0,392%
256 10

Conversor Analógico-Digital
ADC - Sigla de Analogic to Digital Converter), que significa conversor analógico-
digital.
Um conversor analógico-digital (abreviado vulgarmente pela siglas A/D ou ADC)

transforma um sinal de entrada analógico num sinal digital de N bits.
Com o uso crescente de lógica digital e de computadores, em controlo de processos, é

necessário usar um ADC para obter uma saída codificada para o PC.
O sinal de entrada é, em geral, um sinal de tensão.

VR
b0
b1
VE=Vin b2
b3
ADC b4
.
.
.
bn
Clock
Estrutura de um ADC
A maioria dos ADC’s podem ser obtidos na forma de montagens de circuitos integrados
que podem ser montados num único chip (caixa preta).

(
Vin = VR . b 1 .2 −1 + b 2 .2 −2 + ...b n .2 − n )
∆Vin = VR .2 − n
Exemplo:
Determine a saída de um ADC de aproximações sucessivas para um conversor de 4 bits,

com uma entrada de 3,217V e VR=5V.
Solução:
1. b1=1
( ) ( )
Vin = VR . b 1 .2 −1 + b 2 .2 −2 + ...b n .2 − n = 5. 1.2 −1 + 0.2 −2 + 0.2 −3 + 0.2 −4 = 2,5V
Uma vez que: Vin<3,217 então b1=1
2. b2=1
( ) ( )
Vin = VR . b 1 .2 −1 + b 2 .2 −2 + ...b n .2 − n = 5. 1.2 −1 + 1.2 −2 + 0.2 −3 + 0.2 −4 = 3,75 V
Uma vez que: Vin>3,217 então b2=0
3. b3=1
( ) ( )
Vin = VR . b 1 .2 −1 + b 2 .2 −2 + ...b n .2 − n = 5. 1.2 −1 + 0.2 −2 + 1.2 −3 + 0.2 −4 = 3,125 V
Uma vez que: Vin<3,217 então b3=1
4. b4=1
( ) ( )
Vin = VR . b 1 .2 −1 + b 2 .2 −2 + ...b n .2 − n = 5. 1.2 −1 + 0.2 −2 + 1.2 −3 + 1.2 −4 = 3,4375 V
Uma vez que: Vin>3,217 então b4=0
1100 3,75V
1011 3,4375V
1010 3,125V
1000 2,5V
0000 0V
erro máximo do conversor ∆Vin = VR .2 − n = 5.2 −4 = 0,3125 V
erro absoluto da conversão 3,217-3,125=0,092
erro relativo da conversão (3,217-3,125)/3,217=2,9%

Exemplo:
Para a medição de temperatura usa-se um sensor com uma sensibilidade 6,5mV/ºC

devendo medir até 100ºC.
Use um ADC de 6 bits, com VRef=10V.
a) Projecte um circuito de interface entre o sensor e o ADC.
b) Qual a resolução em temperatura
Solução:
a) Interface
VR=10V
000000
K…100ºC y…0,65V Vin…9,84375V ADC
Sensor C.S. 6bits
6,5mV/ºC ∆VT x15,14 ∆Vin 111111
( ) ( )
Vin = VR . b 1 .2 −1 + b 2 .2 −2 + ...b n .2 − n = 10 . 1.2 −1 + 1.2 −2 + 1.2 −3 + 1.2 −4 + 1.2 −5 + 1.2 −6 = 9,84375 V
Circuito interface – Ganho 9,84375/0,65=15,14
b) Resolução em temperatura
∆Vin = VR .2 − n = 10 .2 −6 = 0,15625 V
∆Vin 0,15625
∆VT = = = 0,01032 V = 10,32mV
G 15,14
∆VT 10 ,32
∆T = = = 1,58º C
sensibilid ade 6,5

Introdução aos sensores
Apresentação
Num processo automático pode-se utilizar dois tipos de variáveis analógicas ou digitais,
para que, após o processamento das informações contidas nessas variáveis, o
controlador tome decisões como: ligar/desligar um motor, acender uma lâmpada,
ligar/desligar um sistema de aquecimento, entre outras.
O elemento que "sente" o que ocorre no processo, fornecendo informações sobre o

estado das variáveis monitoradas é chamado de sensor.
O elemento que executa a tarefa designada pelo controlador é chamado de actuador.
Sensor
Definição: Dispositivo de entrada que converte um sinal de qualquer espécie em outro
sinal que possa ser transmitido ao elemento indicador, para que este mostre o valor da
grandeza medida.
Ou seja,
O sensor é um elemento que "sente" uma grandeza física e a traduz para que ela possa
ser vista ou utilizada por um sistema eléctrico ou electrónico.
Por exemplo, um termómetro de mercúrio é um dispositivo que utiliza como elemento

sensor o metal mercúrio. A grandeza física a ser medida, neste caso, é a temperatura e a
grandeza física do elemento sensor, que varia proporcionalmente com a temperatura é o
volume, que fará com que o mercúrio se dilate com o aumento da temperatura.
Conhecendo-se a proporção dessas variações, podemos medir e identificar o valor da
temperatura.
Todo elemento sensor é também denominado de transdutor, pois converte a grandeza de

entrada em sinal eléctrico, que pode ser medido e indicar a grandeza medida através de
um medidor, ou utilizado por um circuito que vai efectuar o controle do processo.
Classificação
A primeira classificação que podemos fazer é quanto ao tipo de variável controlada.
Assim temos:
• Sensores contínuos - efectuam medições contínuas de variáveis,

fornecendo valores contínuos;
• Sensores discretos - podem apresentar somente dois estados : actuados

ou não.

Sensor contínuo
Sensor discreto
Classificação quanto ao funcionamento
Auto alimentados (activos): Estes produzem um sinal eléctrico de saída sem a

necessidade de alimentação externa. Um termopar é um exemplo deste tipo de sensor.

Com alimentação externa (passivos): Estes requerem entrada de energia para poder-
se obter um sinal de saída. Um exemplo é um termo resistência, o qual requer uma
entrada de energia.
Características Estáticas dos Sensores

Exactidão – grau de proximidade entre o resultado da medição e o verdadeiro valor da
grandeza medida.
Precisão – é o grau de aproximação entre os resultados de medições sucessivas de uma

mesma grandeza, efectuadas nas mesmas condições. Afere a repetibilidade de uma
medida.
Sensibilidade – quociente entre a variação dos valores da grandeza de saída pela

correspondente variação da grandeza de entrada.
Linearidade – grau de aproximação entre a curva de calibração do sensor e uma recta

de aproximação.
Determina a constância da Sensibilidade. Sendo linear é mais simples estabelecer a

relação entrada saída.
Resolução – define a mínima variação de entrada que produz uma variação da saída.

Características Dinâmicas dos Sensores

Descrevem o comportamento do sensor quando o sinal de entrada varia no tempo.
Erro Dinâmico – traduz o erro introduzido pelo sensor quando o sinal de entrada varia
no tempo, sabendo-se que o erro estático é nulo.
Velocidade de Resposta – define o tempo de reacção do sensor às variações da entrada.
Nota:
Em sistemas de monitorização o tempo de resposta não é preponderante, mas em

sistemas de controlo é quase sempre.
Tipos de Sensores
Em processos industriais para monitorizar um dado sistema temos de levar em conta
três tipos de variáveis como:
- Posição;
- Velocidade (aceleração);
- Força.
Posição e velocidade (aceleração)
Estes sensores são dedicados à medição de velocidade, aceleração e/ou posicionamento

nos movimentos de máquinas e equipamentos. Podendo ser lineares ou rotativos.
Os lineares, também conhecidos como réguas digitais, são instalados directamente no

local onde se realiza o movimento e fornecem medidas de posicionamento directo e
instantâneo do mesmo.
Os rotativos são acoplados directamente ao eixo de motores para medir a posição do

eixo.

Tipos de Sensores de Posição e Velocidade
Influência da Resistividade
Resistividade de um material é a resistência eléctrica de um fio desse material com um

metro de comprimento e um metro quadrado de secção.
O valor da resistividade difere de material para material pois depende da maior ou

menor facilidade com que se deixam circular os electrões livres.
Nota:
- Quanto mais comprido é o condutor maior é a sua resistência;

- Quanto mais elevada é a secção do condutor menor é a sua resistência;
- A resistência depende também da estrutura atómica do material ( o que
influencia o número de choques dos electrões) e do número de electrões
livres que este fornece.
Exemplo:
Uma resistência de precisão de uma ponte de medida, em manganina

(ρ=0,42Ω.mm2/m), tem 110Ω. Calcule o diâmetro do fio utilizado, sabendo que o
seu comprimento é de 8m.
Solução:
A A 8
R = ρ . = s = ρ . = 0,42. = 0,03mm 2
s R 110
π .d 2 s.4 0,03.4
s= ⇔d= = = 0,2mm
4 π π

Variação da resistência com a temperatura
A resistividade e portanto a resistência de qualquer condutor metálico não é constante,

mas aumenta à medida que a sua temperatura se eleva.
A expressão desta variação é dada Por:
Legenda:
R2 = R1.[1 + α (t2 − t1 )]
R1 Resistência inicial
R2 Resistência final
α Coeficiente de temperatura
( t2 - t1) Variação da temperatura
Coeficiente de temperatura (α) de um material é a variação sofrida pela resistência de

1Ω desse material quando a sua temperatura aumenta de 1ºC.
Exemplo:
O fio de cobre da bobina de um electroíman tem um comprimento de 100m e uma

secção de 0,5mm2. Em funcionamento a bobina aquece até 60ºC.
Sabendo que a resistividade do cobre a 20ºC é de 0,017Ω.mm2/m e com um
coeficiente temperatura de 0,004. Calcule o valor da resistência a 20ºC e a 60ºC.
Solução:
ρ .A 0,017.100
L = 100m Resistência a 20ºC R1 = s = 0,5 = 3,4Ω
S = 0,5mm
ρ = 0,017Ω.mm2/m
α = 0,004
t2 = 60ºC
Resistência a 60ºC R2 = R1.[1 + α (t2 − t1 )] = 3,4[1 + 0,004(60 − 20 )] = 3,94Ω
Numa estufa temos uma termorresistência de níquel que tem a 20ºC uma resistência de
50Ω. Em funcionamento normal da estufa a resistência é de 65Ω. Calcule a temperatura
atingida nesta em funcionamento normal, sabendo que o coeficiente de temperatura do
níquel é de 0,006.
Solução:
R1 = 50Ω Temperatura final (t2) R2 = R1 [1 + α (t 2 − t1 )] =

t1 = 60ºC 65 = 50[1 + 0,006(t 2 − 20 )] =
αNi= 0,004 65 = 50 + 0,3t 2 − 6 =
R2 = 65Ω
21
t2 = = 70º C
0,3
Sensores Lineares Resistivos e Indutivos
Os sensores resistivos e os indutivos são mais baratos e mais simples. Consistem na

colocação de indutores ou resistências, conforme o caso, ao longo dos eixos de
movimentação, sobre os quais são aplicadas tensões fixas.
Um colector móvel mede as tensões em pontos intermediários.
Devido à presença de contactos eléctricos móveis, a vida útil destes sensores é muito
curta (não superior a 1 milhão de operações) e com precisão pequena nas medidas,
sendo ainda sujeita a erros causados por ruídos induzidos, como por exemplo, ruídos de
rede de alimentação e ruído branco (ruído ambiente, que cobre todo o espectro de
frequências).
Sensores Lineares: (A) Resistivos, (B) Indutivos

Sensor Potenciométrico
O sensor potenciométrico é simples sensor que opera como um divisor de tensão, onde
existe contacto físico entre as partes fixa e móvel. Sendo o seu tempo de vida útil
limitado, aplicando-se a situações normalmente estáticas.
Vs
R2
VD = .VS
R1 + R2
R1
VD
R2
Exemplo:
Um transdutor potenciométrico de deslocamento vai ser usado para medir o movimento

da peça na fresa entre 0 e 10cm. A resistência varia linearmente em toda a gama de 0 a
1KΩ. Desenvolva o condicionamento de sinal para dar uma saída linear entre 0 e 10V.
Solução:
Podemos utilizar um circuito de Ampop, porque o ganho e portanto a tensão de saída

depende linearmente da resistência de realimentação.

Sensor LVDT
O LVDT é um dispositivo electromecânico que produz um sinal eléctrico proporcional

ao deslocamento da parte móvel – núcleo magnético. É composto por três enrolamentos
cilíndricos, um primário (excitado normalmente por uma corrente a.c., normalmente na
região dos 1 até 10KHz a 0.5 até 10V) e dois secundários espaçados de forma simétrica
relativamente ao primário e estão ligados entre si, em série e em oposição.
O núcleo magnético cilíndrico no interior dos enrolamentos encaminha o fluxo

magnético através destes. Quando o núcleo se encontra na posição central (posição
zero) relativamente aos enrolamentos secundários, as amplitudes das tensões induzidas
em cada um dos enrolamentos secundários são iguais, sendo contudo as respectivas
polaridades de sinais opostos, resultando assim num sinal de saída nulo.
O output de um LVDT tem uma forma sinusoidal (corrente a.c.) e por isso, não tem
polaridade. A magnitude do output aumenta independentemente da direcção do
movimento, a partir da posição zero estabelecida de início.
Aplicações:
- Sistemas de suspensões de automóveis
- Sistemas de medidas de peso
- Manipuladores robóticos

Sensor Indutivo
Os sensores ou transdutores indutivos associam a variação de uma grandeza não

eléctrica a uma alteração da indutância ou coeficiente de auto-indução de uma bobina.
Apesar de a indutância de uma bobina ser uma função da permeabilidade magnética do
núcleo, da forma e dimensões físicas respectivas, é a primeira destas variáveis que
geralmente se utiliza para detectar as variações nas grandezas a medir.
A variação da indutância é uma consequência da variação do fluxo magnético total

gerado pela corrente eléctrica na bobina, seja devido à variação da posição do núcleo no
interior, seja devido à variação da distância entre aquela e um objecto externo
constituído por uma material de elevada permeabilidade magnética.
Num indutor, a indutância depende do número de espiras, da largura do enrolamento, ou

área da espira, do comprimento do enrolamento e da permeabilidade do núcleo:
ACCIONADOR METÁLICO
CAMPO ELECTROMAGNÉTICO
Legenda:
L – indutância
m – permeabilidade do núcleo m.N 2 .A
L=
N – número de espiras A
A – largura do enrolamento
A – comprimento do enrolamento

Sensor Capacitivo
Funcionam analogamente como os sensores indutivos, porém para alterarmos as

condições físicas da região sensível, pode-se usar qualquer material, tais como, vidro,
madeira, grãos, pós, até mesmo líquidos, variando a capacitância do condensador.
A
ε = K + ε0 C = K .ε 0 .
d
em que,
K - constante dieléctrica
ε 0 - permitividade = 8,85pF/m
S - área comum das placas
d – separação das placas
A capacitância depende da área das placas S, da constante dieléctrica do meio, K, e da

distância entre as placas,d.
Curva Capacitância
Analisando o gráfico de capacitância, podemos observar a

quase total linearidade da variação da capacitância, devido à
variação da humidade. Existe uma pequena diferença de
valores se tomarmos o sentido inverso da curva devido a
efeitos de histerese (cerca de 2%).

Exemplo:
Pretende-se medir o nível de álcool etílico entre 0 e 5m usando um sistema capacitivo

como na figura abaixo. O sistema é definido pelas especificações seguintes:
- Para o álcool etílico: K = 26 (para o ar, K = 1);
- Separação dos cilindros d = 0,5cm;
- Área das placas: A = 2.π.R.L;
em que:
R = 5,75cm = raio médio
L = distância ao longo do eixo do cilindro
Determine a gama de variações da capacidade quando o nível do álcool varia de 0 a 5m.
Solução:

Sensor Extensométrico
Estes tipos de sensores são utilizados para medir deformações de corpos sólidos,
baseando-se no princípio em que a resistência de um condutor é proporcional ao seu
comprimento.
A tensão aplicada tende alongar os filamentos, aumentando assim, o seu comprimento e

diminuindo a sua secção.
U A
Relembramos então a lei ohm, R = assim, R = ρ. , a resistência do filamento
deverá aumentar. I S
Efeito força
; R0 resistência da amostra (resistência à temperatura inicial);
Efeito com variação de temperatura
- na equação do efeito de força estamos a desprezar o efeito de temperatura, mas no real

é necessário termos em conta que qualquer metal tem sempre um coeficiente de
variação de temperatura.
F
R1
R2
V Inactivo (ENA)
a D b
ENA EA Activo (EA)
D =∆V diferença de potencial na ponte

Factor extensométrico (sensibilidade) – FE
∆R
R0 ∆A
FE = ; Deformação =
Deformação A0
∆R
Variação relativa na resistência do sensor devido à deformação;
R0
∆A
Variação relativa no comprimento
A0
1. Extensómetro activo
- Varia com a deformação

R R
V a D b
R.R = R.EA
R
EA
2. Extensómetro não activo
- Varia com a temperatura
R
R
V a D b
ENA.R = R.EA
ENA EA
VE ∆A
∆V = − .FE.
4 A0

Exemplo:
Qual a variação da resistência de um condutor de 120Ω quando sofre uma extensão de

1000µm/m?
Solução:
∆R ∆A ε0
= 2.R 0 .
R0 A0
(= ) ∆R = 2.120.1000 x10 −6 (= )
120
(= )∆R = 2.120.1000 x10 −6.120 = 28,8Ω
Exemplo:
Considere um extensómetro com FE=2,03 e R0=350Ω. Para uma extensão de

1450µm/m.
a) Qual a diferença de potencial na ponte ∆V.

b) Qual a relação entre ∆V e extensão.
c) Qual a tensão para uma extensão de 1µm.
Solução:
R1=350Ω
R2=350Ω
V=10V
a ∆V
b
ENA EA
VE ∆A 10
a) ∆V = - .FE. = − .2,03.1450 x10 −6 = −7,35 x10 −3 V
4 A0 4
VE ∆V VE 10
b) ∆V = - .FE.ε 0 (= ) =- .FE = - .2,03 = −5,075V
4 ε0 4 4
c) Para ε0=1µm/m ∆V=-5,075µV

Sensores Ópticos
São constituídos por foto-díodos ou foto-transistor e uma fonte luminosa, lâmpada, LED
ou laser. Há dois tipos básicos:
- Sensor de reflexão;
- Interrupção de luz.
No sensor de reflexão um feixe luminoso atinge um furo do disco ou uma marca de cor
contrastante, que está a girar. O sensor recebe o feixe reflectido, mas quando acerta no
furo o feixe é interrompida (ou pode ser feita a reflexão do feixe se estivermos na
presença de uma cor clara), onde é gerado um pulso pelo sensor.
O sensor de interrupção de luz usa também um disco com furo, onde a fonte de luz e
o sensor ficam em lados opostos. Na passagem pelo furo, o feixe atinge o sensor,
gerando um pulso.
Sensores Lineares ópticos
São mais precisos e apresentam uma vida útil praticamente infinita, se alguns cuidados
elementares forem tomados em relação à sua utilização.
Estes consistem na colocação de emissores e receptores de luz na parte móvel de uma

régua graduada, fixados à base do movimento ou vice-versa, que permite a passagem ou
a reflexão apenas de feixes selectivos de luz, que são detectados pelos receptores e
indicando assim a posição da parte móvel em relação à fixa.

Sensores
Fotoeléctricos
Sensores Linear óptico ou régua óptica
Sensores Rotativos ópticos
Também conhecidos como encoders, têm o funcionamento aparecido com o caso

linear, com o sensor em forma de disco com marcas ou perfurações. Possui
características semelhantes ao sensor óptico linear, ou seja, longa vida útil, alta precisão
e médio custo. Estes sensores fornecem medidas absolutas ou incrementais, de acordo
com as necessidades de cada aplicação.

Encoders Incrementais
Este tipo de encoder fornece informações sobre o movimento executado e a direcção da

rotação do motor. Estes geram um certo número de impulsos por rotação.
O número de cada impulso é a medida da distância movida (angular ou linear), ou seja:
- Contando os pulsos e conhecendo o ângulo inicial, obtém-se por cálculo a

posição;
- O sentido de rotação é determinado fornecendo um segundo sinal desfasado
aproximadamente de 90º, em avanço ou atrasado em função da direcção.
No eixo é montado um disco codificado. Este disco é dividido em segmentos separados

que são alternadamente opacos ou transparentes.
Led Fototransistor

Sinais eléctricos
Marca de referência

Encoders absolutos
Os encoders absolutos fornecem informações mais rigorosas que os encoders

incrementais. Possuem a capacidade de informar a posição física de um elemento, assim
que ele é activado, sem a necessidade de fixação da posição inicial. Isto é possível
porque o encoder transmite para o controlador um sinal diferente para cada posição da
junta.
O disco é dividido em 2n sectores com n bits ( Leds) a serem detectados por n foto-
transistores alinhados radialmente, permitindo definir 2n ângulos distintos.
Neste tipo de sensor é utilizado o código gray e não o binário para codificar os números.

Sensor de velocidade por efeito de Hall
Os sensores magnéticos de efeito Hall têm seu princípio de funcionamento baseado na

colocação de um imã fixo no eixo do rotor e no estator um sensor de efeito Hall que
detectam a passagem do campo magnético, detectando a velocidade e a posição do eixo
em movimento. Têm uma vida útil longa, são robustos e baratos, no entanto, sua
instalação é difícil, o que limita sua aplicação, além de possuir sérias restrições quanto à
temperatura de operação.
Sensor Magnético
São sensores que abrem ou fecham um contacto mediante a presença de um campo

magnético externo, próximo e dentro da zona sensível do sensor, proveniente na maioria
dos casos de um imã permanente.
Estes sensores são sensíveis aos dois pólos do imã NORTE ou SUL ou apenas um pólo.
Funcionamento:
Ao aproximar-se um imã permanente ou uma bobina alimentada com uma corrente

continua deste invólucro, o campo magnético formado atravessa a ampola, fazendo com
as duas lâminas se juntem, estabelecendo um contacto eléctrico. Removendo-se o
campo magnético, o contacto é imediatamente desfeito.

Bobina alimentada
Imã permanente

Tipos de Sensores de Pressão

Sensor de pressão tipo indutivo - LVDT
O transdutor de pressão mais frequentemente utilizado é o transformador diferencial de

núcleo variável, ou LVDT. Este sensor é constituído por um primário ( bp ), dois
secundários ( bs1 e bs2 ) ligadas em oposição de fase e um núcleo de grafite disposto
simetricamente com às bobinas. Quando o sistema está em repouso, as tensões
induzidas em bs1 e bs2 são idênticas, sendo a resultante V2 igual a zero. Quando há
pressão aplicada, ocorre um deslocamento do núcleo, provocando assim tensões
diferentes em bs1 e bs2 e consequentemente V2 não será mais zero
Sensor de pressão tipo magnético ou LVDT
Estes sensores podem medir uma ampla faixa de pressão, porém são sensíveis a
vibrações e campos magnéticos.
O sinal gerado é da ordem de 1,5 V, o que dispensa o uso de pré-amplificadores.

Sensor de pressão tipo capacitivo ou célula capacitiva:
O sensor tipo capacitivo, ou célula capacitiva, mede a diferença entre as pressões

aplicadas nos dois diafragmas. A distância entre o diafragma sensor e as placas
capacitivas varia de acordo com a diferença entre as pressões aplicadas nos dois lados
da cerâmica porosa.
Sensor de pressão tipo Piezoeléctrico
Alguns cristais a sua rede cristalina desenvolvem cargas eléctricas, quando submetidos a
um esforço mecânico.
Os materiais mais utilizados são o quartzo, a turmalina e o monofosfato de amónia. A

carga gerada tem um valor muito baixo, necessitando assim de um circuito amplificador
e de um condicionamento do sinal. São utilizados para medir grandes variações de
pressões, ou seja, para medições dinâmicas. Possuem alta estabilidade térmica e podem
medir pressões desde 1 mbar até 10 kbar.
Cristal piezoeléctrico Cristal piezoeléctrico

Sensor de pressão tipo Piezoresistivo – Extensómetro e Ponte Wheatstone
Dá-se o nome de "efeito piezoresistivo", à alteração de resistência de um condutor

eléctrico sob carga. Este condutor pode ser um fio ou um metal depositado numa placa
de filme fino.
Este tipo de sensor é também conhecido por "strain gage" e é bastante utilizado em
estruturas conhecidas, como células de carga (medição de peso).
A configuração acima é chamada de "ponte de Wheatstone" e fará com que o medidor
ao centro registe proporcionalmente a pressão aplicada no sensor.

Transdutores temperatura
Medida escalar que determina a direcção do fluxo de calor entre dois corpos; uma
medição estatística.
O controlo de temperatura é muito importante em processos industriais, como indústrias

químicas, siderúrgicas, petroquímicas, etc...
Medição Temperatura:
- Sensores Mecânicos;
- Sensores Eléctricos.
Como é transferido o calor?
- Condução
- Radiação
- Convecção
Sensores Mecânicos
Termómetro bimetálico
- Forças devidas à expansão térmica

- Dois metais diferentes firmemente unidos
• Fraca precisão
• Histerese
A expansão térmica causa grandes problemas em outras

aplicações:
• Interferência mecânica
Termómetro líquido
- Exacto numa gama reduzida;

- Exactidão & resolução = f (comprimento);

- Gama limitada pelo líquido;

- Frágil;
- Massa térmica grande;
- Lento.
Tinta Térmicas
- Mudança irreversível;
- Fraca resolução;
- Úteis para grandes áreas.
Sensores eléctricos
Pirómetro Óptico
- Sensível à radiação infravermelha;

- Fotodiodo ou fototransistor;
- Exactidão f {emissão};
- Útil para temperaturas elevadas;
- Sem contacto;
- Alto custo;
- Pouca precisão.
RTD’s (Resistance Temperature Detector)
São sensores metálicos cuja resistência eléctrica varia com a alteração da temperatura.
Esses sensores podem ser de platina, cobre ou níquel com diversos revestimentos de
acordo com a utilização.
O tipo usado na indústria é denominado Pt100, uma vez que a resistência eléctrica tem o
valor de 100 °C a 0 °C.
• Mais exacta e estável;

• Bom até 800 graus Celsius;
• Resistência= f{Temperatura absoluta};
• O auto-aquecimento é um problema;
• Baixa resistência;
• Necessita fonte de I;
• Não-linear.

Termistores
- Construído com material semicondutor
São óxidos metálicos semicondutores, cuja resistência eléctrica varia com a

temperatura.
Podem ser classificados em duas categorias:
• Positivos (PTC) - Elevação do valor da resistência com o aumento da

temperatura.
• Negativos (NTC) - Diminuição da resistência eléctrica com o aumento

da temperatura. São utilizados, protecção de circuitos eléctricos, etc...
- Sensibilidade: 5 kΩ para 25 ºC; ∆R = 4%/ºC;

- Gama limitada;
- Baixa massa térmica: Alto auto-
aquecimento;
- Necessita fonte de I;
- Pouco linear.
Sensores Integrados
AD590
- Saída elevada;
- Muito linear;
- Exactidão em ambientes fechados;
- Gama limitada;
- Necessita fonte V;
- Barato.

Termopar
Define-se como termopar o conjunto de dois fios de metais ou ligas metálicas

diferentes, unidos em uma das extremidades. O ponto de união dos fios é denominado
junta de medida ou junta quente. A outra extremidade é chamada junta de referência ou
junta fria.
Quando submetemos as
juntas a diferentes
temperaturas, há uma
geração de tensão
(Força Eletromotriz ou
f.e.m.), facilmente
detectável por um
milivoltímetro ligado à
junta de referência.
Verifica-se que quanto
maior for a diferença de
temperatura, maior será
a f.e.m. gerada (Efeito
Seebeck).
Com base neste fenómeno é feita a medição da temperatura, desde que se conheça a
temperatura da junta de referência e a correlação f.e.m. versus temperatura. É norma
considerar-se a temperatura da junta de referência igual a 0°C, de modo que a f.e.m.
gerada, corresponde sempre à temperatura medida.
Os termopares são classificados em três grandes categorias:
• Básicos – São os mais usados na indústria, tendo preços mais acessíveis

e precisão compatíveis com a maioria dos processos;
• Nobres – São utilizados em processos com temperaturas superiores a
1.200°C ou quando é requerida uma alta precisão;
• Especiais – São utilizados em laboratório.

Sensor de luminosidade – LDR
O LDR é um pequeno sensor capaz de detectar o grau de luminosidade que incide sobre
a sua superfície. Ele tem um comportamento idêntico a uma resistência, o seu valor é
inversamente proporcional à quantidade de luz que incide sobre a sua superfície
sensível.
Com a máxima luminosidade quase não há resistência eléctrica entre os dois terminais,
elevando-se a muitos milhões de ohms na escuridão. Este é geralmente aplicado na
regulação de luminosidade.

Sensor Ultra-Sonicos
Os ultra-sons são sensores formados por um emissor e um receptor que utilizam a

variação da frequência para detectar a distância de um obstáculo. Estes têm aplicações
na micro-robótica, onde são muito eficazes na detecção de obstáculos e para ajudar na
tomada de decisões.

Actuadores
Dentro de uma malha de controlo, o elemento de controlo final, tem o objectivo de
reposicionar uma variável, de acordo com um sinal gerado por um controlador, é
chamado de actuador, pois actua directamente no processo, modificando as suas
condições. São dispositivos utilizados para a conversão de sinais eléctricos provenientes
dos controladores, em acções requeridas pelos sistemas que estão a ser controlados.
Actuadores Pneumáticos
Este tipo de actuador é normalmente empregado em sistemas onde se requer altas

velocidades nos movimentos, onde é requerido pouco controlo sobre o posicionamento
final, em aplicações onde o binário exigido é relativamente baixo.
Os actuadores pneumáticos mais conhecidos e utilizados, são distribuídos pelos

seguintes processos:
1. Processos de Manufacturados
Lineares – Cilindros de simples e duplo efeito.
Rotativos – Motores pneumáticos.
O accionamento é bastante simples, comandado é feito por electroválvulas que

controlam os fluxos de ar, controlando os movimentos.
O controlo neste tipo de actuador restringe-se ao comando destas válvulas e ao seu

accionamento (circuito de relés).

2. Processos Contínuos
Em processos contínuos, a válvula de controlo é um actuador capaz de regular a

quantidade de um fluído (líquido, gás ou vapor) que escoa através de uma tubagem, por
meio do posicionamento relativo. Nestas válvulas a actuação é feita, na maioria das
vezes, por dispositivos pneumáticos, por isto são chamadas também de válvulas de
controlo pneumáticas.
Actuadores Hidráulicos
São utilizados principalmente em sistemas onde são requeridos elevados binários,

sobretudo no accionamento de máquinas de grande porte. Assim como no caso dos
actuadores pneumáticos, estes podem ser lineares (cilindros simples ou duplo efeito) ou
rotativos (motores hidráulicos).
O accionamento, assim como no caso dos pneumáticos, é bastante simples, o comando é

feito por electroválvulas que controlam os fluxos de óleo, controlando os movimentos.
O controlo neste tipo de actuador restringe-se ao comando destas válvulas e ao seu

accionamento (circuito de relés).
Actuadores Eléctricos
Este tipo de actuador é o mais empregado em aplicações industriais de uma forma geral.
As facilidades de instalação, os baixos custos de instalação e o desenvolvimento de
circuitos electrónicos para o seu accionamento, fizeram deste tipo de actuador o mais
popular, não apenas de uso industrial mas também para uso geral.
Aplicações
• Bombas;
• Válvulas de controlo (actuador eléctrico);
• Eixos de máquinas ferramenta;
• Articulações de Robôs;
• etc.

Motor de passo
Devido à simplicidade do accionamento admitido por este
tipo de motor, foi o accionamento mais utilizado para
controlo de posicionamento em máquinas-ferramenta, até o
final da década de 70.
O motor de passo é um transdutor que converte energia

eléctrica em energia mecânica. A diferença básica é que o
motor de passo é alimentado com sinais digitais, o que
proporciona muitas vantagens em relação aos outros
motores eléctricos.
O motor de passo consiste num motor DC de magnetes permanentes ou de relutância

variável que apresenta as seguintes características de desempenho:
• Rotação em ambas as direcções;

• Variações incrementais de precisão angular;
• Repetição de movimentos bastante exactos;
• Um binário de sustentação à velocidade zero;
• Possibilidade de controlo digital.
Um motor de passo pode mover-se por incrementos angulares bastante exactos,

conhecidos como passos, em resposta a pulsos digitais aplicados a um driver a partir de um
controlador digital. O número de pulsos e a cadência com que estes pulsos são aplicados
controlam a posição e a velocidade do motor, respectivamente.
Os motores de passo podem ser bipolares, que requerem duas fontes de alimentação ou
uma fonte de alimentação de polaridade comutável, ou unipolares, que requerem apenas
uma fonte de alimentação. Em ambos os casos as fontes utilizadas são de tensão contínua e
requerem um circuito digital que produza as sequências de para produzir a rotação do
motor.
No controlo de um motor de passo nem sempre é necessária a implementação de uma

estratégia de realimentação, mas a utilização de um encoder, ou de outro sensor de posição
poderá assegurar uma melhor exactidão sempre que for essencial. A vantagem de operar
sem realimentação é que deixa de ser necessário um sistema de controlo em malha fechada.

Motores de passo unipolares
Os motores de passo unipolares são facilmente reconhecidos pela derivação ao centro em

cada um dos enrolamentos. O número de fases é duas vezes o número de bobinas, uma vez
que cada bobina se encontra dividida em duas. Normalmente, a derivação central dos
enrolamentos está ligada ao terminal positivo da fonte de alimentação e os extremos de
cada enrolamento são ligados alternadamente à terra para assim inverter a direcção do
campo gerado por cada um dos enrolamentos.
Motores de passo bipolares
Ao contrário dos motores de passo unipolares, os motores bipolares requerem um circuito

de actuação bem mais complexo. Os motores de passo bipolares são conhecidos pelo seu
excelente rácio tamanho/binário: proporcionam um maior binário comparativamente a um
motor unipolar do mesmo tamanho.

Relé
Os relés são dispositivos comutadores
electromecânicos
Nas proximidades de um electroíman é instalada uma armadura móvel que tem por
finalidade abrir ou fechar um conjunto de contactos. Quando a bobina é percorrida por
uma corrente eléctrica é criado um campo magnético que actua sobre a armadura,
atraindo-a. Nesta atracção ocorre um movimento que activa os contactos, os quais
podem ser abertos ou fechados, dependendo de sua posição.
Isso significa que, através de uma corrente aplicada à bobina de um relé, podemos abrir
ou fechar os contactos de uma determinada forma, controlando assim, correntes
externas. Quando a corrente deixa de circular pela bobina do relé, o campo magnético
criado desaparece e com isso, a armadura volta a sua posição inicial pela acção da mola.

Sistemas Autónomos
Sonar
- é um dispositivo muito utilizado em algumas embarcações, principalmente
militares, que emite ondas sonoras sob a água para detectar e localizar a posição de
objectos submersos. É possível com o sonar, mapear o fundo do mar, localizar
cardumes, navios, submarinos ou mergulhadores perdidos.
O Sonar pode ser utilizado também, para medir distâncias, detectar obstáculos,
entre outras aplicações. O cientista inventor do sonar foi Paul Hangevin, em 1917.
Na figura abaixo, é possível observar as ondas emitidas pelo navio, que são
reflectidas quando incidem no fundo da água, atingindo o submarino e permitindo assim
a sua localização.
Principio de funcionamento
O sonar baseia-se no princípio do eco. Um sinal ultra-sônico de curta duração é enviado

e depois é medido o tempo até o eco seja recebido; sabendo-se assim a velocidade do
som, pode-se então calcular-se a distância.

Laser
Light Amplification by Stimulate Emission of Radiation - Amplificação da
Luz por Emissão Estimulada de Radiação
Processamento de Materiais com Laser

Princípio de Funcionamento
O laser transforma uma forma de energia externa (descarga

eléctrica, radiação de uma lâmpada de flash ou de um diodo
de laser) em luz de um só comprimento de onda, o que
pode ser feito de várias formas. O meio de actividade do
laser pode ser, por exemplo, um gás ou um corpo sólido,
daí as designações laser de gás ou laser de estado sólido.
Num ressonador a laser, o meio de actividade do laser está

localizado entre dois espelhos. A luz de laser produzida
pela introdução de energia externa é reflectida entre os
espelhos, concentrando-se durante este processo, e
passando em seguida parte dela para o exterior, através do
espelho parcialmente reflector. É esta a parte da radiação que é utilizada nos processos
de laser.
Em aplicações industriais, usam-se principalmente dois tipos de laser para o tratamento

de materiais: o Laser Nd:YAG e o Laser de CO2.
Laser de CO2
Neste caso, a velocidade do fluxo do gás laser é superior a 500 m/s, que se alcançam
com compressores Root ou ventiladores turbinados. O arrefecimento do gás é feito por
permutadores de calor. Por cada metro de descarga obtêm-se no máximo 500 W de
potência de laser. Desta forma conseguem-se lasers compactos com potência de saída
mais elevada (até > 36kW). A excitação dá-se por corrente contínua ou alta frequência.
A maioria dos laser de CO2, actualmente utilizados no tratamento de materiais,
funcionam através deste princípio.

Laser Nd:YAG
O meio activo do laser Nd:YAG é um monocristal artificial dopado com iões Nd3+
(Neodym), que constitui o elemento activo. A energia é introduzida opticamente por
lâmpadas de flash.
A lâmpada de flash e o meio activo do laser encontram-se respectivamente nos focos

dos cilindros elípticos espelhados. Desta forma, a energia das lâmpadas de flash é
aproveitada ao máximo. Os laser Nd:YAG são accionados, na maioria dos casos, por
impulsos. A potência média em sistemas de impulsos é de 1000 W. Podem, no entanto,
obter-se lasers Nd:YAG, de funcionamento contínuo, até 4200 W. Tal como no laser de
CO2 a radiação do laser Nd:YAG pode ser desviada por meio de espelhos e lentes.
Devido ao comprimento de onda mais curto, 1,06µm, na transmissão de feixes podem,
também, ser utilizadas fibras ópticas. Neste caso, a combinação com um robot de braço
articulado pode ser de especial interesse.
O laser Nd:YAG não precisa de gás para funcionar. Para trabalhar, e consoante a tarefa
a ser executada, são necessários gases de corte ou gases de protecção. Os principais
campos de aplicação do laser Nd:YAG são o corte, a soldadura e a furação de precisão,
como também a realização de trabalhos em peças muito reduzidas.

GPS
GPS (Global Positioning System) é um sistema de
radionavegação baseado em satélites, desenvolvido e
controlado pelo departamento de defesa dos Estados
Unidos da América (U.S.DoD) que permite a qualquer
utilizador saber a sua localização, velocidade e tempo, 24
horas por dia, sob quaisquer condições atmosféricas e em
qualquer ponto do globo terrestre.
Componentes do Sistema
O GPS tem três componentes:

• Espacial;
• Controlo;
• Utilizador.
A componente espacial é constituída por uma constelação de 24 satélites em

órbita terrestre aproximadamente a 20200 km com um período de 12h siderais e
distribuídos por 6
planos orbitais. Estes
planos estão
separados entre si por
cerca de 60º em
longitude e têm
inclinações próximas
dos 55º em relação ao
plano equatorial
terrestre. Foi
concebida por forma a
que existam no
mínimo 4 satélites
visíveis acima do
horizonte em qualquer
ponto da superfície e
em qualquer altura.
A componente de controlo é constituída por 5 estações de rastreio distribuídas

ao longo do globo e uma estação de controlo principal (MCS- Master Control Station).
Esta componente rastreia os satélites, actualiza as suas posições orbitais, calibra e
sincroniza os seus relógios. Outra função importante é determinar as órbitas de cada
satélite e prever a sua trajectória nas 24h seguintes. Esta informação é enviada para cada
satélite para depois ser transmitida por este, informando o receptor do local onde é
possível encontrar o satélite.

A componente do utilizador inclui todos aqueles que usam um receptor GPS

para receber e converter o sinal GPS em posição, velocidade e tempo. Inclui ainda todos
elementos necessários neste processo, como, as antenas e software de processamento.
Funcionamento
Os GPS’s baseiam-se na determinação da

distância entre um ponto, o receptor, outros
referenciais e os satélites. Cada satélite transmite
um sinal que é recebido pelo receptor, este por sua
vez mede o tempo que os sinais demoram a
chegar até ele. Multiplicando o tempo medido
pela velocidade do sinal (a velocidade da luz),
obtemos a distância receptor-satélite, (Distância =
Velocidade x Tempo).
Aplicações GPS
- Transportes
A ligação do GPS com o SIG (Sistemas de Informação Geográfica) gerou um
grande interesse por parte do mundo empresarial ligado ao sector do transporte de
mercadorias. Já muitas empresas adoptaram sistemas conjuntos GPS/SIG para fazer
gestão e monitorização de frotas.
Como exemplo de uma aplicação GPS aos transportes, temos um sistema nas
empresas de aluguer de automóveis “NeverLost”. Este sistema foi desenvolvido pela
Rockwell Automotive e permite localizar um veículo em qualquer lugar geográfico.
Este sistema equipa alguns veículos e está posicionado entre o condutor e o passageiro
do banco da frente do automóvel.
O sistema funciona da seguinte forma: o condutor (ou o passageiro do lado)
escolhe no ecrã o destino pretendido e o “NeverLost” calcula a rota; dando depois
indicações visuais e verbais como “vire à direita, “vá em frente”, etc. Se por acaso o
condutor se enganar no caminho o sistema pode recalcular a rota dando caminhos
alternativos.
- Desporto
Numa corrida de balões transatlântica.
Os receptores foram usados para ajudar na navegação, onde as informações de
direcção e velocidade dadas pelo GPS ajudavam as tripulações, a identificar as correntes
de ar e a posição. Permitiam aos salva-vidas encontrar rapidamente as tripulações em
perigo, devido às descidas rápidas.

- Protecção Civil
Alguns serviços de protecção civil já estão também a utilizar GPS. Uma
esquadra de uma equipa de salvamento Norte Americana utiliza desde 1992 um receptor
Trimble Transpak nas ambulâncias com o objectivo de guiar os helicópteros de serviços
médicos até elas, muito mais rapidamente e em situações onde a visibilidade é reduzida.
- Topografia
O GPS é hoje em dia utilizado em todas as aplicações topográficas, a sua
precisão milimétrica permite utiliza-lo para determinar ângulos, distâncias, áreas,
coordenar pontos, efectuar levantamentos, etc.
- Militares
Nos desertos devido à sua grande grandeza, o terreno parece-nos sempre igual
por muitos quilómetros. Sem um seguro sistema de navegação, as forças norte
americanas não poderiam realizar a Operação tempestade do deserto, durante a guerra
do Golfo. Com o GPS, os soldados estavam aptos a ir para qualquer lugar até mesmo à
noite e sobre tempestades de areia.
AGV
O AGV (Automatic Guided Vehicle), Veículo Guiado Automaticamente sem condutor,

realiza desde as tarefas de transporte mais simples, até as mais complexas.
Trata-se de um dispositivo móvel utilizado no transporte automático de materiais em

ambientes fabris, concebido para receber e executar instruções, seguir um caminho ou
trajectória, e aceitar e distribuir materiais.
As instruções para um AGV indicam para onde o veículo se deve dirigir, como deve
chegar ao destino e o que deve fazer quando chegar ao destino.

O AGV é capaz de identificar a sua localização e de comunicar essa informação,

tomando como referência as secções ou troços em que se encontram divididas as pistas
implantadas no seu layout de trabalho, permitindo dessa forma o mapeamento global da
posição.
Controlo
O sistema de navegação baseia-se no seguimento do
campo magnético criado por condutores implantados no
solo e percorridos por uma corrente eléctrica sinusoidal.
O campo magnético é detectado por duas antenas, uma
colocada à frente e outra atrás. Este sistema de
navegação é o mais comum nos AGVs actualmente
comercializados. Esses AGVs são tecnicamente
designados por AGVs filoguiados.
Colisão
No lado esquerdo do AGV está montado um transmissor e do lado direito um receptor.

O AGV que recebe um sinal STOP pára durante um determinado tempo.

Glossário
Transdutor – converte informação de um sistema de energia para outro.
Sensor – mede a magnitude das variáveis do sistema. Quando convertem a variável

medida para outro sistema de energia são também chamados transdutores.
Actuador – aparelho que converte uma variável de um sistema de energia para outro,
de forma a actuar no processo.
Especificações – dados referentes às capacidades de performance e requisitos de um

aparelho.
Precisão – o erro existente entre um valor medido comparado com o valor real.
Sensibilidade – a razão entre a amplitude do sinal de saída e a amplitude do sinal de

entrada.
Resolução – a maior variação no sinal de entrada que não produz variação detectável no
sinal de saída.
“Range” (intervalo de medida) – designação dos valores entre os quais o aparelho

pode ser utilizado em conformidade com a precisão referida nas especificações.
Largura de banda – intervalo de frequências do sinal de entrada no qual o aparelho

pode operar segundo as especificações.
Função de transferência – a relação matemática entre duas variáveis que estão

relacionadas.
Linear – a relação entre duas variáveis tem valor constante.
Não-linear – a relação entre duas variáveis não pode ser descrita de uma forma linear.
Linearidade – uma medida do desvio de uma medição em relação a uma resposta

segundo uma linha recta ideal correspondente à mesma medição dentro do mesmo
intervalo de medida.
Tempo de resposta – o tempo necessário para que a saída atinja um determinado valor
ou dentro de uma determinada %, após a entrada ter sido alterada.
Amplificador – um circuito onde a relação entre a entrada e a saída está relacionada

linearmente e com a saída maior que a entrada. Pode funcionar em AC ou DC.
Off-Sett – considerando um amplificador DC com entrada nula, a saída pode ser

diferente de zero. Este facto denomina-se off-set.
Ganho – a razão entre a amplitude do sinal de saída e entrada de um circuito.
Atenuador – circuito com características lineares em que o sinal de saída é menor que o
de entrada.

Somador – a saída é proporcional à soma das várias entradas do circuito.
Inversor – um amplificador de tensão com a polaridade da saída inversa em relação ao

sinal de entrada. Normalmente o ganho é -1.
Amplificador de potência – um amplificador em que o sinal de saída é de corrente

elevada.
Seguidor – um amplificador com ganho =1. Grande impedância de entrada e baixa

impedância de saída.

523 - Sebenta Sensores

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E.S.T.

Sensores, Actuadores e Conversores

Eng.º Toni dos Santos Alves

Introdução aos sistemas de controlo

Exemplo deste controlo são as fogueiras para iluminar e aquecer, cozinhar

Sistema de Controlo é um conjunto de dispositivos que mantém uma ou mais

Os dispositivos que o compõe podem ser eléctricos, mecânicos, ópticos e até

Objectivo do controlo de processos:

Sistema básico de controlo de processos para regular o nível do líquido

Eng. Toni Dos Santos Alves 1

Operações envolvidas no processo

Os caudais de entrada e de saída do líquido no tanque, o próprio tanque e o

Transdutor – é um dispositivo que efectua a medida inicial e a conversão de

O resultado da medida é uma transformação da variável dinâmica

Consiste na comparação da medida da variável controlada com o ponto de

Esta avaliação aparece com o nome de controlador (ex.: processamento

Elemento final da malha de um controlo de processos é o dispositivo que exerce

Eng. Toni Dos Santos Alves 2

- Sistema em anel aberto

A entrada define o comportamento do controlador, “cérebro do sistema”, e este

Referência Actuador Processo

Exemplo: Aquecimento de um quarto

A temperatura no quarto depende do valor da temperatura de referência, da

- Sistema de anel fechado

Verificam a ocorrência de desvios, pois contém um sensor, que monitora a saída,

Objectivo: Manter um sinal de saída constante em função de um determinado sinal de referência.

Eng. Toni Dos Santos Alves 3

Sistema real em anel fechado

Erro do sistema – é a medida do erro existente entre o valor do ponto de ajustamento da

Variáveis de um Processo de Controlo

Variáveis manipuladas Processo Variáveis controladas

Perturbações – são quantidades cujo valor pode variar independentemente do

Variáveis manipuladas – são as quantidades cujo valor pode ser alterado ou

Variáveis controladas – são as quantidades ou condições que se pretende controlar

Eng. Toni Dos Santos Alves 4

O operador observa o aparecimento de uma perturbação e o seu valor, face do

- Controlo Automático por Avanço

Controlador Medidas das

Eng. Toni Dos Santos Alves 5

- Controlo por Realimentação

Referência Comparação Controlador Processo V. controlada

O controlo por realimentação actua corrigindo os erros e o controlo por avanço

Caracterização de um sistema de controlo

Y(s) = G(s) x E(s)

Eng. Toni Dos Santos Alves 6

Classificação dos controladores:

- Controlo Tudo ou Nada (ON - OFF)

Controlo “liga – desliga” – simples relé

Saída de controlo é proporcional à entrada do erro no controlador.

- Controlo Proporcional, Integral – PI

- Controlo Proporcional, Derivativo – PD

- Controlo Proporcional, Integral, Derivativo – PID

Eng. Toni Dos Santos Alves 7

- O sistema é estável quando os pólos estão no semi-plano esquerdo (SPE);

- O sistema é instável, quando os pólos estão no semi-plano do lado direito

- O sistema é simplesmente estável, quando os pólos estão sobre o eixo

Dado o seguinte sistema, calcule a função de transferência em anel aberto e em anel

Função de transferência em anel aberto ---- s = G * r

Eng. Toni Dos Santos Alves 8

Exercícios – Sistemas Controlo

1. Um motor eléctrico é modulado através da seguinte função de transferência.

Calcule a função de transferência em anel aberto e em fechado, bem como, a sua

Eng. Toni Dos Santos Alves 9