Modelos Matemáticos e

Classificação de Robôs
Curso Engenharia de Controle e Automação

Alex Vidigal Bastos

www.decom.ufop.br/alex/unipac.html 1
alexvbh@gmail.com
 Agenda
• Introdução
• Modelos Matemáticos de Robôs
• Espaço de Configuração
• Área de Trabalho
• Classificação de Manipuladores

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 Introdução
Dentre alguns fundamentos importantes para a robótica
podemos destacar:

• Dinâmica da Cinemática;
• Planejamento de Movimentos;
• Visão Computacional;
• Controle;

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 Introdução
O entendimento da complexidade dos robôs e as aplicações
requerem conhecimentos nas áreas:

• Engenharia Elétrica;
• Engenharia Mecânica;
• Sistemas e Engenharia Industrial;
• Ciência da Computação;
• Economia;
• Matemática;
• Dentre outras;
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 Definição

“Virtualmente qualquer coisa que opera com algum grau de

autonomia, usualmente sobre controle computacional, em algum
momento pode ser chamado de robô”

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 Robôs
Neste caso, o robô pode significar um manipulador industrial
controlado computacionalmente, conforme figura abaixo.
Esse tipo de robô é essencialmente, um braço mecânico
operando sobre o controle computacional.

ABB IRB6600 Robot

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 Definição Oficial

“Um Robô é um manipulador multifuncional reprogramável,

designado para mover objetos, partes, ferramentas, ou, dispositivos
especializados através de movimentos programáveis para executar
uma variedade de tarefas”

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 Vantagens

• Diminui os custos de trabalho;

• Precisão e Produtividade Aumentada;
• Flexibilidade Aumentada em comparação com máquinas
especializadas;
• Repetitividade e trabalhos perigosos executados por robôs.

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 Definição
A definição de robôs nasceu do casamento de duas
tecnologias antigas:

• Teleoperators;
• Numerically Controlled Milling Machines;

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 História
O primeiro robô essencialmente combinado com linkages
(ligações) mecânicas do teleoperador com a autonomia e
programação foram as máquinas CNC.

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 Modelos Matemáticos
Métodos para representar os aspectos da geometria básica da
manipulação de robôs, aspectos dinâmicos da manipulação e vários
sensores avaliados em sistemas de robôs modernos.

Baseados nestes modelos, nós somos habilitados para

desenvolver métodos para planejamento e controle de movimento de
robôs para executar tarefas específicas.

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 Representação Símbolos
• links (ligações);
• joints (articulações);

• Joints
• Rotary (revolute);
• Linear (prismatic);

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 Representação Símbolos
• Revolute Joint é como uma dobradiça e permite a rotação relativa
entre dois links (ligações).

• Prismatic Joint permite um movimento linear entre dois links

(ligações).

• São denotadas por:

• Revolute Joint - R
• Prismatic Joint - P
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Exemplos

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 Espaço de Configuração
A configuração de um manipulador é a especificação completa
da localização de cada ponto do manipulador.
O conjunto de todas as configurações possíveis é denominado
Espaço de Configurações.

q i = ɵi -> joint revolute

qi = di -> joint prismatic

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 Degrees-of-freedom (DOF)
• Um objeto tem n graus de liberdade (DOF) se a sua
configuração for especificada por n parâmetros.
• O número de DOF é igual para a dimensão do espaço de
configurações. Para um robô manipulador, o número de joints
determina o DOF.

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 Degrees-of-freedom (DOF)
• Um objeto rígido tridimensional, tem 6 DOF; 3 DOF para
posições e 3 DOF para orientações.

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 O Espaço de Estado
• A configuração provê uma descrição instantânea da geometria
do manipulador, mas não diz nada sobre sua resposta dinâmica. Em
contrário, o Estado do manipulador é um conjunto de variáveis que,
juntamente com a descrição da dinâmica e entrada do manipulador,
são suficientes para determinar qualquer estado futuro do
manipulador.

• O Espaço Estado é um conjunto de todos possíveis estados.

• A dimensão do espaço de estado é, portanto, 2n se o sistema tiver

n DOF.
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 Área de Trabalho (Workspace)
• A área de trabalho de um manipulador é o volume total
varrido pela garra do manipulador executando todos possíveis
movimentos.
• O espaço de trabalho é limitado pela geometria do manipulador,
bem como as restrições mecânicas sobre as articulações.

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 Dispositivos mecânicos de um
robô
• Existe um número de aspectos físicos para manipuladores
robóticos que não são necessários considerar quando
desenvolvemos nossos modelos matemáticos. Estes incluem
aspectos mecânicos

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 Classificação de Manipuladores
Robóticos
• Robôs Manipuladores podem ser classificados conforme
diversos critérios, sendo:

• Recuros de Energia;
• Geometria;
• Estrutura Cinemática;
• Área de Aplicação;
• Métodos de Controle;

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 Classificação de Manipuladores
Robóticos
• Recuros de Energia :

• Hidráulicos;
• Elétricos;
• Pneumáticos;

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 Classificação de Manipuladores
Robóticos
• Geometria:

• Articulado (RRR);
• Esférico (RRP);
• SCARA(RRP);
• Cilindrico(RPP);
• Cartesiano(PPP);

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Sistemas Robóticos

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 Precisão e Repetibilidade
• Precisão -> A precisão de um manipulador é uma medida de
quão perto o manipulador pode chegar a um determinado ponto
dentro de seu espaço de trabalho;

• Repetibilidade -> É uma medida de como um manipulador

pode retornar para um ponto previamente ensinado;

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Linear X Rotacional

26
Punhos(Wrists) e Garras (End-
effector)

27
Punhos(Wrists) e Garras (End-
effector)

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 Cinemática Comum de Arranjos
de Manipuladores
Embora haja muitas maneiras possíveis usar juntas prismáticas
e revolutas para construir cadeias cinemáticas, na prática, apenas
alguns destes são normalmente usados​​.
Aqui descrevemos brevemente diversos arranjos que são mais
típicas:

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 Cinemática Comum de Arranjos
de Manipuladores
• Manipulador Articulado (RRR)

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• ABB IRB1440 Robot
 Cinemática Comum de Arranjos
de Manipuladores
• Manipulador Articulado (RRR)

31
• Motoman SK16
 Cinemática Comum de Arranjos
de Manipuladores
• Manipulador Articulado (RRR)

32
• Estrutura
 Cinemática Comum de Arranjos
de Manipuladores
• Manipulador Articulado (RRR)

33
• Workspace
 Cinemática Comum de Arranjos
de Manipuladores
• Manipulador Esférico (RRP)

34
• Stanford Arm
 Cinemática Comum de Arranjos
de Manipuladores
• Manipulador Esférico (RRP)

35
• Estrutura
 Cinemática Comum de Arranjos
de Manipuladores
• Manipulador Esférico (RRP)

36
• Workspace
 Cinemática Comum de Arranjos
de Manipuladores
• SCARA (RRP) – Selective Compliant Articulated Robot
for Assembly

37
• E2L653S_SCARA
 Cinemática Comum de Arranjos
de Manipuladores
• SCARA (RRP)

38
• Estrutura
 Cinemática Comum de Arranjos
de Manipuladores
• SCARA (RRP)

39
• Workspace
 Cinemática Comum de Arranjos
de Manipuladores
• Manipulador Cilíndrico (RPP)

40
• Estrutura
 Cinemática Comum de Arranjos
de Manipuladores
• Manipulador Cilíndrico (RPP)

41
RT3300
 Cinemática Comum de Arranjos
de Manipuladores
• Manipulador Cilíndrico (RPP)

42
• Workspace
 Cinemática Comum de Arranjos
de Manipuladores
• Manipulador Cartesiano (PPP)

43
• Estrutura
 Cinemática Comum de Arranjos
de Manipuladores
• Manipulador Cartesiano (PPP)

44
• Workspace
 Cinemática Comum de Arranjos
de Manipuladores
• Manipulador Cartesiano (PPP)

45
• Workspace
 Cinemática Comum de Arranjos
de Manipuladores
• Manipulador Paralelo

46
• ABB_IRB940
Manipulador Industrial

47
• Two link planar robot example
Manipulador Industrial

Quais são as questões básicas para serem resolvidas e o que

devemos fazer para programarmos o robô para executar tais
tarefas?

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 Manipulador Industrial

• Cinemática Direta;
• Cinemática Inversa;
• Velocidade;
• Planejamento de caminha e geração de trajetória;
• Dinâmica;
• Controle de Posição;
• Controle de Força;
• Visão;
• Controle baseado na visão;
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Exercícios

50
Perguntas

51