EM707 - Controle de sistemas mecânicos - Lista 8

Sensores e atuadores
Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira
30 de março de 2015

1. A figura abaixo mostra um acelerômetro mecânico cuja posição e aceleração da carcaça são denotadas por z(t) e
z̈(t). A posição e a aceleração absolutas da massa são dadas por x(t) e ẍ(t). Determinar a função de transferência
do sensor considerando z̈(t) a saı́da pela entrada dada pela diferença y(t) = x(t) − z(t).

2. Um termopar de ganho 40 µV /◦ C é conectado a um amplificador de ganho Ka = 1000. A voltagem de saı́da

do amplificador aciona um registrador que se desloca 0.01 mm a cada 0.5 mV e possui uma equação diferencial
(comportamento dinâmico) 3ẋ(t) + x(t) = Kva (t), onde x(t) é a posição do registrador e va (t) é o sinal de entrada
em Volts. Sabendo que o tamanho máximo do papel do registrador é de 300 mm, determine:
(a) O diagrama de blocos do sistema;
(b) Para uma variação na entrada de 35 ◦ C, o novo valor de Ka para que o registrador fique dentro dos limites
do papel.
3. Um sistema de uma mesa vibratória para ensaio de vibração é mostrado abaixo, no qual uma câmera de massa
m = 250 g foi colocada para ensaio. A força de entrada fi é aplicada por um excitador eletrodinâmico e a saı́da é
o sinal de aceleração vertical do conjunto mesa/câmera medido por um acelerômetro colocado sobre a mesa. Os
parâmetros conhecidos são:
ˆ Mesa:
– M = 2.5 kg;
– Ks = 1.1 × 107 N/m;
– Cs = 1100 N.s/m.
ˆ Acelerômetro:
– Faixa de voltagem: 0 − 1.7 V ;
– faixa de aceleração: 0 − 1000 m/s2 ;
– Faixa de frequências: 0 − 12000 Hz;
– Massa: 50 g.
ˆ Excitador:
– Faixa de entrada de corrente: 0 − 10 A;
– faixa de saı́da: 0 − 2750 N .

Determine:
(a) O diagrama de blocos do sistema;
(b) A função de transferência completa da planta com entrada u(t) em Ampères e saı́da y(t) em Volts.

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Respostas

s2 Z(s) ms2 + Bs + k2
1. =
Y (s) m
2. (a) Diagramas de blocos para os dois casos:

1000
(b) Ka =
35
3. (a) Diagrama de blocos:

Y (s) 0.4675s2
(b) =
U (s) 2.8s2 + 1100s + 1.1 × 107