Trabalho de Verificação GA2

Funções descritivas e Bifurcações

Felipe Scherer; Júlia Fraga
Sistemas não lineares
Prof. Samuel Lessinger
Universidade do Vale do Rio dos Sinos – UNISINOS
Outubro, 2021.

Resumo — O presente relatório descreve a

análise de sistemas não lineares e observação de
seus comportamentos conforme variações
impostas.

Palavras-chave — Sistemas não lineares, pontos de

equilíbrio, bifurcações, funções descritivas.

I. INTRODUÇÃO
• Função de transferência da parte linear:
Fisicamente, é comum a existência de sistemas
controlados não lineares, principalmente devido às
limitações e variações de partes eletromecânicas dos
sistemas. Alguns métodos para análise de A função descritiva do relé ideal é:
comportamento e resolução do sistema foram
desenvolvidas e são demonstradas no decorrer deste
trabalho.

II. DESENVOLVIMENTO a) Analise a faixa de variação de k, tal que o sistema

seja estável.
1) Explique em detalhes o que é uma função
descritiva. Demonstre exemplos. Temos a função 𝑠 3 + 20𝑠 2 + 91𝑠;
Igualando 1 + 𝑁(𝑎) 𝐺(𝑠) = 0;
A função descritiva, também conhecida como ganho
1
não linear equivalente, é a relação entre o sinal de 𝑁(𝑎) = ;
𝐺(𝑠)
entrada e de saída de um elemento não linear, baseado
na análise da amplitude e frequência do primeiro
harmônico dos sinais envolvidos. Um exemplo é o
comportamento de relés com histerese, onde a saída
tende a manter-se no seu estado atual até que um
determinado valor seja atingido.

2) Explique em detalhes no que consiste uma

bifurcação.

A chamada bifurcação é o ponto em que um

sistema dinâmico tem seu comportamento alterado,
devido a variação de um de seus parâmetros. Essa
Fig. 1. Root Locus
alteração pode modificar a estabilidade de um equilíbrio
e fazer com que um novo surja no sistema. Assim, temos que,
𝑠(𝑠 + 7)(𝑠 + 13) + 𝑁(𝑎) = 0
3) Considere o sistema de controle apresentado na Temos um sistema estável para 𝟎 < 𝒌 ≤ 𝟏𝟖𝟐𝟎
figura abaixo:
b) Usando a função descritiva do relé ideal, calcule a
frequência e o valor de M necessário para uma
amplitude aproximada do ciclo limite de 0,25.
Implemente o esquema de controle no
Scilab/Simulink. Usando diferentes condições
iniciais, verifique os resultados obtidos.

Para obter a frequência, temos que:

𝑠 = 𝑗𝜔

(𝑗𝜔)3 + 20(𝑗𝜔)2 + 91𝑗𝜔 + 𝑁(𝑎) = 0

Fig. 2. Simulação Simulink
3 2
𝑗𝜔 − 20𝜔 + 91𝑗𝜔 + 𝑁(𝑎) = 0

−20𝜔2 + 𝑁(𝑎) − 𝑗(𝜔3 − 91𝜔) = 0

∴
𝜔3 − 91𝜔 = 0

𝜔=0

𝒓𝒂𝒅
𝝎 = √𝟗𝟏
𝒔
Fig. 3. Sinal de Saída
𝜔 = 2𝜋𝑓

𝜔
𝑓=
2𝜋

𝒇 = 𝟏, 𝟓𝟐 𝑯𝒛

𝑁(𝑎) = 20𝜔2

𝑁(𝑎) = 20 ∗ 91

𝑁(𝑎) = 1820
Fig. 4. Amplitude do Sinal de Saída

4𝑀
Na equação 𝑁(𝑎) = temos dois dos parâmetros, que c) Estude os equilíbrios do sistema anterior. Para
𝜋𝑎
são 𝑁(𝑎) = 1820 e 𝑎 = 0,25. isso, utilize a representação do sistema por
variáveis de estado e construa o plano de fases do
sistema.
Assim, podemos encontrar o valor de M:

𝜋 ∗ 0,25 ∗ 1820
𝑀= ∴ 𝑴 = 𝟑𝟓𝟕, 𝟒
4 4) Considerando o sistema abaixo:

Nestas condições, determine:

a) Determine analiticamente os pontos de equilíbrio.

Aplicando o conceito de pontos de equilíbrio, 𝑥1̇ =
𝑥2̇ = 0. Então, 𝑥2 = 𝑥1 ² 𝑒 𝑥1 = 𝑥2 ². A partir daí, tem-
se:
𝑥1 =(𝑥1 ²)² = 𝑥1 4 . :. 𝑥1 4 − 𝑥1 = 0
Para os pontos de equilíbrio (0,0) e (1,1) tem-se sela e
nó instável, respectivamente.
A partir dos autovalores obtidos (−4𝑥1 , −2), pode-se
analisar a estabilidade de cada ponto, sendo assim:
µ
• Para µ < 0: 𝐼𝑚 (−4√ ) ≠ 0, o sistema não possui
2
ponto fixo;

b) Linearize o sistema.

Matriz jacobiana:

𝜕𝐹1 𝜕𝐹1
𝜕𝑥 𝜕𝑥2 2𝑥 −1
𝐽(𝑥1 , 𝑥2 ) = [𝜕𝐹21 ] =[ 1 ]
𝜕𝐹2 −1 2 𝑥2
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2

c) Verifique a estabilidade dos pontos de equilíbrio.

Ponto (0,0):
−1
|𝜆𝐼 − 𝐴| = [ 𝜆 0 𝜆 1
0
]−[ ] = [ ]
0 𝜆 −1 0 1 𝜆
Resolvendo a matriz, temos os autovalores 𝜆 = ±1,
que resultam em pontos de sela instável.

Ponto (1,1): Fig. 5. Pontos de equilíbrio para µ=-1

−1 µ
|𝜆𝐼 − 𝐴| = [ 𝜆 0 𝜆−2 1
2 • Para µ = 0: −4√ = 0, o sistema possui um ponto
]−[ ] = [ ] 2
0 𝜆 −1 2 1 𝜆−2
de sela-nó estável;
Resolvendo a matriz, tem-se a equação
𝜆² − 4𝜆 + 3 = 0.
A partir daí, obtém-se os autovalores 𝜆1 = 3 𝑒 𝜆2 = 1,
que resultam em pontos de nó instável.

5) Para os sitemas abaixo, determine analiticamente

seus pontos de equilíbrio, analise a estabilidade
conforme a variação do parâmetro μ gerando o
diagrama de bifurcações. Posteriormente, realize a
vereficação experimental dos pontos de equilíbrio
utilizando o pacote pplane8 ou maxima.

a)
Fig. 6. Pontos de equilíbrio para µ=0
Para encontrar os pontos de equilíbrio, faz-se 𝑥̇ = 0,
µ
então temos: • Para µ > 0: −4√ < 0, o sistema possui um ponto
2
de sela instável, e um ponto de nó estável.
𝜇
𝑥1 = √ 2 e 𝑥2 = 0
Matriz jacobiana do sistema:

−4𝑥1 0
𝐽(𝑥1 , 𝑥2 ) = [ ]
0 −2
 Fig. 7. Pontos de equilíbrio para µ=+1

Fig. 8. Pontos de equilíbrio para µ=-1

b)

Para encontrar os pontos de equilíbrio, faz-se 𝑥̇ = 0,

então temos:
𝑥1 = [0 µ] e 𝑥2 = 0
Matriz jacobiana do sistema:

0 1
𝐽(𝑥1 , 𝑥2 ) = [1 − 2µ𝑥 0]
1

A partir dos autovalores obtidos (1 − 2µ𝑥1 , 1), pode-

se analisar a estabilidade de cada ponto, sendo assim:
• Para µ < 0, 𝑥1 = 0: 1 − 2µ𝑥1 > 0;
• Para µ < 0, 𝑥1 = µ: 1 − 2µ𝑥1 < 0;
• Para µ > 0, 𝑥1 = 0: 1 − 2µ𝑥1 > 0;
Fig. 9. Pontos de equilíbrio para µ=0
• Para µ > 0, 𝑥1 = µ: 1 − 2µ𝑥1 < 0;
 Fig. 11. Pontos de equilíbrio para µ=-1
Fig. 10. Pontos de equilíbrio para µ=+1

c)

Para encontrar os pontos de equilíbrio, faz-se 𝑥̇ = 0,

então temos:
𝑥1 = [0 √µ] e 𝑥2 = 0
Matriz jacobiana do sistema:

𝐽(𝑥1 , 𝑥2 ) = [µ − 3𝑥1 ² 0]
0 −1

A partir dos autovalores obtidos (µ − 3𝑥1 ², −1), pode-

se analisar a estabilidade de cada ponto, sendo assim:
• Para µ < 0, 𝑥1 = 0: µ − 3𝑥1 ² < 0;
• Para µ < 0, 𝑥1 = µ: µ − 3𝑥1 ² > 0;
• Para µ > 0, 𝑥1 = 0: µ − 3𝑥1 ² > 0;
• Para µ > 0, 𝑥1 = µ: µ − 3𝑥1 ² < 0;
Fig. 12. Pontos de equilíbrio para µ=0
 Fig. 13. Pontos de equilíbrio para µ=+1

Fig. 15. Pontos de equilíbrio para µ=0

d)

Fig. 16. Pontos de equilíbrio para µ=+1

Fig. 14. Pontos de equilíbrio para µ=-1 .

6) Classifique os pontos de equilíbrio no plano abaixo,
justificando a resposta.

Analisando o plano exposto, temos os pontos externos

O ponto central é um ponto de sela, onde há uma
elevação mínima em uma direção e máxima na outra;
e o ponto da esquerda é um ponto de nó estável.
como sela e o ponto central como foco estável. A
trajetória destacada pela seta indica a alteração de
parâmetro de controle do sistema, que ocasionou na
alteração de um ponto físico.

7) Classifique os pontos de equilíbrio no plano abaixo, III. CONCLUSÃO

justificando a resposta.
O trabalho foi de extrema valia, podendo ser
observadas as variações dos sistemas de forma clara.
Além disso, veio de forma a complementar os
conhecimentos desenvolvidos em aula, pois o grupo
enfrentou algumas dificuldades que dificilmente seriam
descobertas apenas nas aulas teóricas.

O ponto da esquerda é um ponto de centro, dentro do

ciclo limite; e o ponto da direita é um ponto de sela,
onde há uma elevação mínima em uma direção e
máxima na outra.

8) Classifique os pontos de equilíbrio no plano abaixo,

justificando a resposta. Qual a explicação física
para a trajetória em destaque com a seta?