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Mec2 Texto Cap2
Mec2 Texto Cap2
2.1 INTRODUÇÃO
• Movimentos simples
48
Capítulo 2
• Movimentos compostos
Considere-se um sistema de
partículas em movimento e
sejam A e B duas partículas
quaisquer. No instante de
tempo t, os vectores posição de
A e B em relação a um sistema
de referência fixo designam-se
r r
por rA e rB , respectivamente,
r
designando rB / A o vector que
liga A a B.
Figura 2.1 – Movimento de translação.
49
Cinemática de um sistema de partículas
r r
Assim, o vector posição rB pode ser obtido a partir do vector posição rA , se
r
for conhecido rB / A , da seguinte maneira:
r r r
rB (t ) = rA (t ) + rB / A (t ) (2.1)
50
Capítulo 2
51
Cinemática de um sistema de partículas
52
Capítulo 2
θ A (t ) = θ B (t ) + ϕ , ∀A, B (2.7)
dθ A dθ B dϕ
ωA = = + (2.7)
dt dt dt
ω A = ω B ; ∀A, B (2.8)
53
Cinemática de um sistema de partículas
r dv r d 2 s r r
r r r at (t ) = dt ⋅ u = dt 2 ⋅ u = r ⋅ α ⋅ u
a (t ) = at (t ) + an (t ) ; (2.9)
2
ar (t ) = v ⋅ nr = r ⋅ ω 2 ⋅ nr
n R
Também se viu no ponto anterior que num corpo rígido em rotação as velocidades
angulares em todas as partículas desse corpo são iguais num dado instante, isto é:
∀A, B ω A (t ) = ω B (t ) (2.11)
54
Capítulo 2
então,
r
r
v (t ) =
dr (t ) r
dt
r r r
[ ] r r r
= ω (t ) × r (t ) = ω (t ) × r ' (t ) + O ' O = ω (t ) × r ' (t ) + ω (t ) × O' O (2.16a)
r r
como os vectores ω (t ) e O ' O são paralelos, então o produto vectorial ω (t ) × O ' O é
igual ao vector nulo. Verifica-se portanto que:
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Cinemática de um sistema de partículas
r
r dr (t ) r r r r
v (t ) = = ω (t ) × r (t ) = ω (t ) × r ' (t ) ; ∀O, O ' (2.16b)
dt
r
2.3.4 Operador de rotação, ω ×
r
Como se viu anteriormente, a velocidade vectorial instantânea, v (t ) , de um
sólido em rotação é dada por:
r r r
v (t ) = ω (t ) × r (t ) (2.19)
56
Capítulo 2
Exercício de aplicação
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Cinemática de um sistema de partículas
58
Capítulo 2
59
Cinemática de um sistema de partículas
60
Capítulo 2
Ou seja:
r r r
vB (t ) = v A (t ) + vB / A (t ) (2.27)
r
em que vB / A (t ) é a velocidade de B relativamente ao referencial Ax'y'z', ligado ao
ponto A e de orientação fixa. Dado que o ponto A está fixo neste referencial, o
movimento do corpo relativo a Ax'y'z' é o movimento de um corpo com um ponto
r
fixo. Assim, a velocidade vB / A (t ) pode obter-se como a velocidade em torno do
r
ponto fixo A, ou seja, do movimento circular, com vector rotação ω , em torno do
eixo de rotação que passa pelo ponto A:
r r r
vB / A (t ) = ω (t ) × rB / A (t ) (2.28)
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Cinemática de um sistema de partículas
r
em que a primeira parcela da soma vectorial, a A (t ) , representa a componente de
translação e as segunda e terceira parcelas representam a componente de rotação,
r r
correspondendo a segunda parcela, α (t ) × rB / A (t ) , à componente tangencial e a
r r r
terceira parcela, ω (t ) × [ω (t ) × rB / A (t )], à componente normal.
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Capítulo 2
( )
r r r r r r
vB = v A + ω × x ⋅ i '+ y ⋅ j '+ z ⋅ k ' (2.35)
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Cinemática de um sistema de partículas
r r r r
vC = v A + ω × rC / A (2.39b)
Exercício de aplicação
64
Capítulo 2
65
Cinemática de um sistema de partículas
2.5.1 Definição
66
Capítulo 2
Como se pode observar nos dois exemplos das figuras 2.9 (a e b), o
movimento plano geral de um sólido pode ser considerado como a soma de uma
translação com uma rotação.
No ponto anterior viu-se que qualquer movimento plano de uma placa pode
ser substituído por uma translação, definida pelo movimento de qualquer ponto de
referência A e, simultaneamente, por uma rotação em torno de A. A velocidade
r
absoluta vB de uma partícula B da placa obtém-se a partir da fórmula da velocidade
relativa deduzida em 2.4.1:
r r r
vB (t ) = v A (t ) + vB / A (t ) (2.41)
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Cinemática de um sistema de partículas
r
A velocidade v A corresponde à translação da placa com o ponto A, enquanto
r
que a velocidade relativa vB / A está associada à rotação da placa em torno do ponto A
e é medida em relação ao referencial centrado em A e com orientação fixa.
r r
Representando por rB / A o vector posição de B relativamente a A, e por ω (ou
r
ω ⋅ k ) a velocidade angular da placa em relação aos eixos com orientação fixa
r
então, a velocidade relativa, vB / A , pode ser definida por:
r r r r
vB / A (t ) = ω (t ) × rB / A (t ) ; com vB / A = r ⋅ ω (2.42)
68
Capítulo 2
Por intermédio desta relação, se for conhecido o vector velocidade num ponto
e a direcção da velocidade noutro ponto, a grandeza dessa outra velocidade é
determinável pelo teorema das projecções das velocidades.
x = x(t )
y = y (t ) (2.46)
ϕ = ϕ (t )
– As acelerações serão:
r
r
aB (t ) =
dvB (t ) r
dt
r r r
[ r r
= a A (t ) + α (t ) ⋅ k × rB / A (t ) + ω (t ) ⋅ k × ω (t ) ⋅ k × rB / A (t ) ] (2.49)
r
em que a primeira parcela da soma vectorial, a A (t ) , representa a
componente de translação e as segunda e terceira parcelas representam a
componente de rotação, correspondendo a segunda parcela,
r r
α (t ) ⋅ kr × rB / A (t ) r, à componente tangencial e a terceira parcela,
[ r
]
ω (t ) ⋅ k × ω (t ) ⋅ k × rB / A (t ) , à componente normal.
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Cinemática de um sistema de partículas
Exercício de aplicação
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Capítulo 2
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Cinemática de um sistema de partículas
v A = ω ⋅ rA / CIR (2.50)
como se considerou por hipótese que a velocidade no CIR não era nula ( vCIR ≠ 0 )
então a segunda igualdade expressa em (2.52) só seria possível se cos β = 0 , ou
seja, se β fosse igual a 90°. Neste caso, a velocidade no CIR teria que se
r
perpendicular a rA / CIR .
72
Capítulo 2
ou seja:
r r
v B = ω ⋅ rB / CIR (2.56)
v A ω ⋅ rA / CIR rA / CIR
= = (2.57)
v B ω ⋅ rB / CIR rB / CIR
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Cinemática de um sistema de partículas
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Capítulo 2
v A rA / CIR
= (2.60)
vB rB / CIR
Exercício de aplicação
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Cinemática de um sistema de partículas
– etc.
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Capítulo 2
ou seja,
r r r r r r r
x1 (t ) ⋅ i1 + y1 (t ) ⋅ j1 + z1 (t ) ⋅ k1 = rO / O (t ) + x(t ) ⋅ i (t ) + y (t ) ⋅ j (t ) + z (t ) ⋅ k (t )
1
(2.62)
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Cinemática de um sistema de partículas
r r r r r r
onde i1 , j1 e k1 são os versores espacialmente e temporalmente fixos; e, i , j e k
são os versores de orientação espacial variável no tempo.
– Movimento relativo:
r r r r
variáveis – x1(t), y1(t), z1(t), x(t), y(t), z(t), i (t ) , j (t ) , k (t ) , rO / O (t )
1
r r r
constantes – i1 , j1 , k1
– Movimento relativo:
ou então,
r
vabs (t ) =
d r
dt
[ r
rO / O (t ) + rM / O (t )
1
]
r
=
drO / O (t ) d
dt
1
+
dt
[ r r r
]
x(t ) ⋅ i (t ) + y (t ) ⋅ j (t ) + z (t ) ⋅ k (t )
r r r r
drO / O (t ) r di r dj r dk
= 1
+ x& ⋅ i + x ⋅ + y& ⋅ j + y ⋅ + z& ⋅ k + z ⋅
dt dt dt dt
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Capítulo 2
r r r r
( )
drO / O (t ) r r r di dj dk
= 1
+ x& ⋅ i + y& ⋅ j + z& ⋅ k + x ⋅ + y ⋅ + z ⋅ (2.64)
dt dt dt dt
r r r r
⇒ vrel (t ) = x& ⋅ i + y& ⋅ j + z& ⋅ k (2.65)
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Cinemática de um sistema de partículas
r
drO / O (t ) r r
= 1
+ ω cond (t ) × rM / O (t ) (2.69)
dt
ou então,
r r r r
r d drO / O (t ) r di r dj r dk
aabs (t ) = 1
+ x& ⋅ i + x ⋅ + y& ⋅ j + y ⋅ + z& ⋅ k + z ⋅
dt dt dt dt dt
r r r r r
d 2 rO / O (t ) r di di d 2i r dj
= 1
+ &x& ⋅ i + x& ⋅ + x& ⋅ + x ⋅ 2 + &y& ⋅ j + y& ⋅ +
dt 2 dt dt dt dt
r r r r r
dj d j 2 r dk dk 2
d k
+ y& ⋅ + y ⋅ 2 + &z& ⋅ k + z& ⋅ + z& ⋅ + z⋅ 2
dt dt dt dt dt
80
Capítulo 2
r r r r
( )
r d 2 rO / O (t ) r r r d 2i d2 j d 2k
aabs (t ) = 1
+ &x& ⋅ i + &y& ⋅ j + &z& ⋅ k + x ⋅ 2 + y ⋅ 2 + z ⋅ 2 +
dt 2 dt dt dt
r r r (2.72)
di dj dk
+ 2 ⋅ x& ⋅ + y& ⋅ + z& ⋅
dt dt dt
r r r r
⇒ arel (t ) = &x&(t ) ⋅ i + &y&(t ) ⋅ j + &z&(t ) ⋅ k (2.73)
onde a parcela adicional que surge nesta expressão (e que não aparece na
correspondente expressão da velocidade) é designada de aceleração complementar
ou aceleração de Coriólis:
r r r
r di dj dk
acor = 2 ⋅ x& ⋅ + y& ⋅ + z& ⋅ (2.76)
dt dt dt
( )
r r r r r r r
acor = 2 ⋅ x& ⋅ ω cond × i + y& ⋅ ω cond × j + z& ⋅ ω cond × k
(2.77)
( )
r r r r
= 2 ⋅ ω cond × x& ⋅ i + y& ⋅ j + z& ⋅ k
r
vrel
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Cinemática de um sistema de partículas
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Capítulo 2
r r r
di dj dk r
= = =0 (2.80)
dt dt dt
dt
r r r r
arel = &x& ⋅ i + &y& ⋅ j + &z& ⋅ k
r
d 2 rO / O (t )
r r r r
aabs = arel + acond ; em que acond = 2
1
(2.82)
dt
r r
acor = 0
r r r
A aceleração de Coriólis é nula atendendo ao facto dos versores i , j e k , serem
vectores constantes, ou seja, as respectivas derivadas são nulas, como está expresso
em (2.80), resultando, de acordo com a expressão (2.76), no anulamento da
aceleração de Coriólis.
r r
Note-se que drO / O dt e d 2 rO / O dt 2 representam, respectivamente, as
1 1
acelerações será:
r r
aabs = arel (2.83)
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