Universidade Federal do Rio Grande do Norte

Centro de Tecnologia – Departamento de Engenharia de Computação e Automação

Disciplina: Introdução à Robótica Professor: Pablo Javier Alsina
Aluno:____________________________________________________________Data ____/____/____

Exercício sobre Quatérnios

(Para estudar, não é avaliação)

1) Considere a seguinte sequência de rotações: R(x,-90o), seguida de R(y,180o), e depois por R(x, -90o).

a) Determine os quatérnios equivalentes a estas rotações.

b) Usando álgebra de quatérnios, obtenha o quatérnio equivalente a esta sequência de rotações;

c) A partir deste quatérnio equivalente, expresse a orientação final em relação à orientação inicial
na convenção ângulo eixo.

Respostas na próxima página.

Respostas:

a) Para encontrar ao quatérnios equivalentes, usamos a fórmula de Euler:

q = = cos (/2) + sen(/2)(uxi + uyj + uzk )

Para R(x,-90o) :  /2 = -45o, cos(/2) = 21/2/2, sen(/2) = -2 1/2/2, ux = 1, uy = 0, uz = 0.

 q1 = (21/2/2)(1 – i)

Para R(y,180o) :  /2 = 90o, cos(/2) = 0, sen(/2) = 1, ux = 0, uy = 1, uz = 0.

 q2 = j

Para R(x,-90o) :  /2 = -45o, cos(/2) = 21/2/2, sen(/2) = -2 1/2/2, ux = 1, uy = 0, uz = 0.

 q3 = (21/2/2)(1 – i)

b) O quatérnio equivalente à sequência de rotações é dado pelo produto dos quatérnios na ordem dada:

q = q1.q2.q3 = (21/2/2)(1 – i).(–j).(21/2/2)(1 – i) = j

c) A representação ângulo eixo equivalente pode ser obtida por comparação com a fórmula de Euler:

cos(/2) = 0, sen(/2) = 1, ux = 0, uy = 1, uz = 0.

Assim:  /2 = 90o   = 180o , ux = 0, uy = 1, uz = 0.

A outra solução possível é:

cos(/2) = 0, sen(/2) = -1, ux = 0, uy = -1, uz = 0.

 /2 = -90o   = -180o , ux = 0, uy = -1, uz = 0.