ASSOCIAÇÃO BENEFICENTE DA INDÚSTRIA CARBONIFERA DE SANTA

CATARINA – SATC

EVANDRO BENEDET
LEONARDO PADOIN
MATHEUS MAZZUCHELLO
VICTOR POSSAMAI
RENAN SILVEIRA ABREU

PROJETO INTERDISCIPLINAR

ETAPA II
CRICIÚMA, 07 DE NOVEMBRO DE 2016
ASSOCIAÇÃO BENEFICENTE DA INDÚSTRIA CARBONIFERA DE SANTA
CATARINA – SATC

EVANDRO BENEDET
LEONARDO PADOIN
MATHEUS MAZZUCHELLO
VICTOR POSSAMAI
RENAN SILVEIRA ABREU

PROJETO INTERDISCIPLINAR

Projeto interdisciplinar de Conversão

Eletromecânica I, Eletrônica II, Sistemas
de Controle, Microprocessadores e
Modelagem e Laboratório de Controle.

ETAPA II
CRICIÚMA, 07 DE NOVEMBRO DE 2016
 SUMÁRIO

1 ESTUDO DO CONTROLE DE VELOCIDADE DO MOTOR .................................... 3

1.1 Controle PID .......................................................................................................... 3
1.2 Ação do controle proporcional ............................................................................... 5
1.3 Ação do controle integral ....................................................................................... 6
1.4 Ação do controle derivativo ................................................................................... 6
2 DADOS DO TACÔMETRO ...................................................................................... 7
2.1 Função de transferência da resposta do tacogerador ........................................... 8
2.1.1 Constante de tempo ........................................................................................... 9
2.1.2 Tempo de subida (Tr) ......................................................................................... 9
2.1.3 Tempo de assentamento (Ts) .......................................................................... 10
2.2 APLICAÇÃO DOS CONCEITOS NO MOTOR TRIFÁSICO ................................ 10
2.2.1 Valor da constante de tempo (T) ...................................................................... 10
2.2.2 Valor do tempo de assentamento (Ts) ............................................................. 10
2.2.3 Valor do tempo de subida (Tr) .......................................................................... 11
2.2.4 Função de transferência ................................................................................... 11
2.3 Obtendo a função de transferência no Matlab™ ................................................. 11
3 PROJETO DO CONTROLADOR ........................................................................... 13
3.1 Aplicação do método de sintonização para sistemas de primeira ordem sem
zeros ......................................................................................................................... 13
4 SIMULAÇÃO DO CONTROLADOR ...................................................................... 17
4.1 Amplificador Subtrator (1).................................................................................... 17
4.2 Amplificador Proporcional (2) .............................................................................. 18
4.3 Amplificador Integrador (3) .................................................................................. 18
4.4 Amplificador Derivativo (4) .................................................................................. 18
4.5 Amplificador buffer (somador) (5) ........................................................................ 18
5 CONSTRUÇÃO DO CONTROLADOR .................................................................. 19
5.1 Projeto da placa da fonte simétrica ..................................................................... 19
5.1.1 Construção da fonte simétrica .......................................................................... 20
5.2 Projeto da placa do controlador PID.................................................................... 21
5.2.1 Construção da placa do circuito PID ................................................................ 22
5 RESULTADOS FINAIS .......................................................................................... 23
 3

1 ESTUDO DO CONTROLE DE VELOCIDADE DO MOTOR

Em muitos processos, seja ele para uso industrial, comercial ou

doméstico, há necessidade de se manter um ou mais parâmetros estáveis ou dentro
de uma faixa mínima de variação.
Os itens abordados a seguir serão relacionados ao controle de velocidade
de um motor de indução trifásico, construído artesanalmente, mas também pode ser
aplicado a controles de temperatura de fornos, controle de fluído em um recipiente,
entre outros tipos de controles.

1.1 Controle PID

É comum encontrar em alguns equipamentos o tipo de controle com

termostato (liga-desliga), por exemplo, nos eletrodomésticos, tais como: ferros de
passar roupa e geladeiras. Quando há necessidade de maiores exigências de
precisão e estabilidade o mais indicado é utilizar o controle PID (proporcional,
integral e derivativo).
Durante a operação do motor, a velocidade pode variar devido à vários
tipos de distúrbios, como variações em cargas aplicadas ao seu eixo ou até mesmo
alterações na tensão de alimentação. Neste caso o controlador deve agir para
manter os parâmetros desejados.
O controlador tem a função de manter a variável controlada o mais
aproximado possível do valor previamente definido.
Para realizar o controle da velocidade, deve ser feita uma comparação
entre o valor desejado e o valor medido pelo taco gerador, que no caso do projeto é
um motor CC de driver de CD comum.
O controle PID é uma forma refinada e mais robusta de controle, aliados à
sua simplicidade de arquitetura.
A utilidade dos controles PID permanece na maioria do seu campo de
aplicabilidade. No campo dos sistemas de controle de processos contínuos, é fato
conhecido que as estruturas de controle PID provaram sua utilidade ao propiciar
controle satisfatório, embora não possam fornecer o controle excelente em algumas
situações específicas (OGATA, 2000).
 4

Controladores PID apresentam características que permitem atingir a

maioria dos objetivos de controle (baixo overshoot, erro nulo em regime permanente
e desempenho transitório adequado, figura 1)

Figura 1 – Resposta desejada de um controlador PID

Apesar de uma vasta gama de aplicação, ainda não há consenso na

definição do algoritmo de controlador PID. De acordo com Astrom e Hagglund
(1995), a versão acadêmica do controlador PID tem a seguinte forma, como vemos
na equação 1:

= + + (1)

Onde:
- representa a varável de controle;
- é conhecido como o ganho do controlador ou proporcional;
- é o erro definido por = − onde é o valor de referência ou
setpoint e o valor da saída do processo;
- é o ganho integral e influencia as partes presente e passado do
processo;
- é o ganho derivativo, que antecipa a ação do proporcional e
influencia a parte futura do processo.
Na figura 2, observa-se um modelo de controlador simples com
retroalimentação.
 5

Figura 2 – Controlador PID simples com retroalimentação

1.2 Ação do controle proporcional

Na ação do controle proporcional, a relação entrada/saída do controlador

e o sinal de erro é apenas um ganho, que é representada pela equação 2 e sua
função de transferência pode ser verificada na equação 3.
= (2)

= (3)

Onde:
- é a amplitude do sinal de controle;
- !! é o sinal de erro (variável desejada);
- é ganho proporcional.
O controlador do tipo proporcional possui uma característica específica,
que faz com que a variável de controle se afaste do valor estipulado quando existir
variação de carga de demanda, pois esta leva a saída do controlador para uma nova
posição. Esse desvio em relação ao valor desejado é chamado de desvio
permanente ou offset, e só pode ser removido se ajustado manualmente.
A figura 3 mostra uma relação entre o sinal de erro e a ação do controle
proporcional. Excluída a faixa de saturação da variável que é manipulada, cada valor
de erro tem um único valor correspondente de ação de controle e vice versa.

Figura 3 – Ação do controle gerada por um controlador do tipo proporcional

 6

O ganho do controlador é dado pela inclinação da reta sobre a banda

proporcional percentual (BP), a relação entre ambos é dada pela equação 4. Esta
representação é genérica e somente para o caso onde a saída do controlador varia
entre 0 e 100%.

= # (4)
"

1.3 Ação do controle integral

A ação do integral vai atuar ao longo do tempo enquanto ocorrer diferença

entre o valor estipulado e o valor medido. Assim, o sinal a ser corrigido é integrado
no tempo, conforme a equação 5.
$
= (5)
$

Para que a correção fique sob a forma de amplitude, a integração e feita

da equação 6.
= (6)
E a função de transferência é:
%
=
!! % %
Onde é o ganho integral.
A ação integral apresenta como principal vantagem, a eliminação do
desvio permanente.
O modo integral apresenta um fenômeno indesejado, que consiste na
saturação do sinal produzido pela integração quando existir um desvio positivo ou
negativo durante um tempo determinado. Nesse caso a saída do controlador é
saturada a um valor limite, seja ela no limite máximo ou mínimo de tensão
produzida, por exemplo, por uma placa de aquisição.

1.4 Ação do controle derivativo

Na ação derivativa, a amplitude de correção é proporcional à amplitude do

desvio e uma grande taxa de variação provoca um grande sinal de correção mesmo
que o erro seja pequeno, entretanto se o erro variar o sinal de correção é nulo.

= &

A função de transferência é:
 7

%
= ' &
%
O tempo derivativo &, é conhecido também como ganho derivativo, que
corresponde ao tempo gasto para se obter a mesma quantidade operacional da
ação proporcional somente pela ação derivativa, quando o desvio é variado numa
velocidade constante.
O modo derivativo não é indicado para processos com muito ruído, pois o
mesmo poderá atingir valores de amplitudes prejudiciais ao processo. Recomenda-
se então o emprego desse modo em processo que possuem várias capacitâncias e
tempos mortos.

2 DADOS DO TACÔMETRO

Para realizar a medição de velocidade do motor trifásico foi utilizado um

motor cc de driver de cd convencional como tacogerador de sinal, conforme a figura
4.

Figura 4 – Motor utilizado como tacogerador

Com o motor em máxima rotação (1850 RPM) foi gerado

aproximadamente 1V na saída do tacogerador. Para fins de projeto, o sinal foi
amplificado para 5V conforme figura 5.
 8

Figura 5 – Saída do tacogerador após amplificação para 5V

2.1 Função de transferência da resposta do tacogerador

Como a curva obtida na saída do tacogerador tem um aspecto de primeira

ordem foi aplicado o conceito de equação diferencial de primeira ordem.
A figura 6 apresenta o comportamento da saída adimensional contra o
tempo adimensional:
 9

Figura 6 – Resposta ao degrau de um sistema de primeira ordem

Quando t = 1/a, a resposta c(t) alcança 63,2 % de sua variação total (ver
figura). Com estas constatações, definimos a seguir três especificações da resposta
transitória.

2.1.1 Constante de tempo

Denomina-se o fator 1/a constante de tempo. Da equação (3), trata-se do

tempo para e-at decair 37 % do seu valor inicial, ou o tempo para a resposta ao
degrau alcançar 63 % do seu valor final. Como o pólo da função de transferência
está em –a, podemos dizer que o pólo está localizado na recíproca da constante de
tempo, e quanto mais afastado o pólo estiver do eixo imaginário, mais rápida será a
resposta transiente.

2.1.2 Tempo de subida (Tr)

É o tempo necessário para a resposta passar de 10 % a 90 % do seu

valor final. O tempo de subida é obtido da equação.
 10

2.1.3 Tempo de assentamento (Ts)

É o tempo necessário para a curva de alcançar e permanecer dentro de

uma faixa em torno de 2 % do seu valor final.

2.2 APLICAÇÃO DOS CONCEITOS NO MOTOR TRIFÁSICO

Aplicando os conceitos estudados, foram obtidos os valores de constante

de tempo (T), tempo de assentamento (Ts), tempo de subida (Tr) e a função de
transferência aproximada da curva apresentada na figura 7.

Figura 7 - Imagem capturada na saída do tacogerador

2.2.1 Valor da constante de tempo (T)

Manipulando a imagem e traçando uma linha em 63,2% da amplitude, ou

seja, 3,16V, chegou-se à uma constante de tempo (T) de 6,5 segundos.

2.2.2 Valor do tempo de assentamento (Ts)

Para encontrar o valor de Ts foi utilizado a fórmula abaixo:

 11

Ts = 4 x T
Ts = 4 x 6,5
Ts = 26 segundos

2.2.3 Valor do tempo de subida (Tr)

Para encontrar o valor de Tr foi utilizado a fórmula abaixo:

Tr = 2,2 x T
Tr = 2,2x 6,5
Tr= 14,3 segundos

2.2.4 Função de transferência

Com os valores obtidos acima pôde-se calcular a função de transferência

conforme a seguir:

(/* (/*
G(s) = −
+*
( ( ,-.
G(s) = −
* *

/
=5
0
k=5xa
k = 5 x 0,1538
k = 0,769
(
G(s) =
+*
2,456
G(s) = 7+2,89:;

2.3 Obtendo a função de transferência no Matlab™

Para verificar se a função de transferência está correta, utilizou-se o

MATLAB com o seguinte código:
 12

Utilizando o código acima, chegou-se à função de transferência da figura

8:

TM
Figura 8 – Função de transferência obtida pelo MATLAB

Como pode-se oberservar, a curva obtida pelo MATLABTM possui o

mesmo comportamento da resposta do tacogerador, comprovando assim que o
calculo está correto.
 13

3 PROJETO DO CONTROLADOR

Existem muitas maneiras de sintonização de um controlador PID, a única

questão que se coloca é como selecionar os parâmetros dos controladores de modo
a ter uma resposta satisfatória, quando se controla um determinado sistema.
Algumas vezes torna-se necessário recorrer a métodos empíricos para resolver este
problema.
Dentre todos os métodos existentes, optou-se em aplicar o método de
sintonização para sistemas de primeira ordem sem zeros, que é o mais apropriado
para o tipo de resposta obtida no tacogerador.

3.1 Aplicação do método de sintonização para sistemas de primeira ordem sem

zeros

Para os seguintes parâmetros:

• MP < 16,3%
• Ts < 1 segundo
Deve-se encontrar o valor do fator de amortecimento (<):
CDE
=> 0,163 = => F CE G

CDE
−1,814 = F CE G

J
−1,814J K F1 − < J = − L< J

J
J
3,29 K F1 − < J = − L<
3,29 − 3,29< J = − L< J

3,29 = < J + L J + 3,29

O = 2, 9
E o valor da frequência natural (ωn):
4
%=
<P>
4
1=
0,5P>
QR = ;
Encontrado os valores do fator de amortecimento (< e frequência natural
(P> inicia-se o cálculo dos ganhos Kp, Ki e Kd.
Ganho Kd
 14

/
=
100
0,769
=
100
TU = 2, 22456
Ganho Kp
V2<P> 1 + / ∗ X − YZ=Z
=
/
V2 ∗ 0,5 ∗ 8 1 + 0,769 ∗ 0,00769 X − 0,1538
=
0,769
T[ = 82, \5
Ganho Ki
VP>J 1 + / ∗ X
=
/
V8J 1 + 0,769 ∗ 0,00769 X
=
0,769
T] = ;4, 48
Com os valores dos ganhos calculados, chegou-se a seguinte função de
transferência:
83,71
^ % = 10,26 + + 0,00769%
%
2, 224567\ + 82, \57 + ;:, 48
_ 7 =
7
Aplicando malha fechada na função G(s):
0,769
% + 0,1538
` % ab =
0,769
1 +
% + 0,1538
2, 456
c 7 de =
7 + 2, 6\\;
Na figura 9 abaixo pode-se verificar a resposta ao degrau da função
` % ab:
 15

TM
Figura 9 - Resposta ao degrau obtida no MATLAB

Aplicando resposta ao degrau do controlador em série com a planta:

Na figura 10, pode-se observar o comportamento do controlador com a

resposta ao degrau:
 16

Figura 10 – Controlador em série com a planta

Para as especificações destacadas anteriormente, observa-se que o

controlador apresentou um overshoot superior à 20% (circulado em vermelho),
deixando a resposta inadequada para o esperado.
Para diminuir o valor do overshoot mudou-se a especificação de Ts para
menor que 2s:
4
%=
<P>
4
2=
0,5P>
QR = f
Calculando novos valores de Kp, Ki e Kd:
Novo ganho Kd
/
=
100
0,769
=
100
TU = 2, 22456
Novo ganho Kp
V2<P> 1 + / ∗ X − YZ=Z
=
/
V2 ∗ 0,5 ∗ 4 1 + 0,769 ∗ 0,00769 X − 0,1538
=
0,769
T[ = 9, 2:\
 17

Novo ganho Ki
VP>J 1 + / ∗ X
=
/
V4J 1 + 0,769 ∗ 0,00769 X
=
0,769
T] = \2, 6\
A figura 11 mostra a nova resposta do controlador com as novas
especificações:

Figura 11 – Resposta ao degrau para o controlador com Ts < 2s

Observa-se uma melhora significativa no valor de overshoot tornando o

controlador viável para aplicação.

4 SIMULAÇÃO DO CONTROLADOR

A implementação do controlador PID foi realizada no ambiente do

ProteusTM , conforme ilustrado na figura 12. É possível observar o uso de 5
amplificadores operacionais LM741.

4.1 Amplificador Subtrator (1)

É o responsável por fazer a subtração entre o valor de set point e saída

do tacogerador.
 18

4.2 Amplificador Proporcional (2)

O ganho do controlador Proporcional é dado pela relação entre os valores

dos resistores, neste caso entre o potenciômetro de 50k e o resistor de 100k, ou
seja, ganho de 5 vezes da saída em relação à entrada.
ghij −k[hjlRm]ôdljoh
=
g]R kol7]7jho

4.3 Amplificador Integrador (3)

Parcela de controle responsável por manter o erro de regime nulo, caso

tenha valor muito alto acarreta no aumento do sobressinal da resposta.
ghij −8
=
g]R kol7]7jho ∗ _mp[pm]jho

4.4 Amplificador Derivativo (4)

Parcela de controle responsável por acrescentar amortecimento,

fundamental em processos onde grandes sobressinais são perigosos como
controles de temperatura.
ghij
= −kol7]7jho ∗ _mp[pm]jho
g]R

4.5 Amplificador buffer (somador) (5)

Amplificador que apenas isola os terminais de entrada e saída sem adição

de ganho qualquer.
 19

TM
Figura 12 – Simulação do circuito PID no Proteus

5 CONSTRUÇÃO DO CONTROLADOR

Depois de realizada toda a parte de simulação iniciou-se o processo de

construção do controlador.
As placas foram projetadas com o auxílio do software EagleTM , dedicado
para esse tipo de trabalho.

5.1 Projeto da placa da fonte simétrica

Primeiro foi projetada uma fonte simétrica para a alimentação dos

amplificadores operacionais e entrada de set point do controlador. A figura 13 mostra
o esquemático da fonte e a figura 14 o resultado final da placa.

Figura 13 – Esquemático da fonte simétrica

 20

Figura 14 – Projeto da placa finalizado

5.1.1 Construção da fonte simétrica

Para confeccionar a placa da fonte simétrica, foram utilizados os

seguintes materiais:
• Placa de fenolite virgem
• Percloreto de ferro anidro
• Papel tranfer
• Ferro de passar
• Transformador 0 – 127V – 220V / +9V, -9V
• Resistores
• Capacitores
• Diodo 1N4007
• Diodo Zener
• Conectores
Pode-se observar o resultado final na figura 15.
 21

Figura 15 – Frente e verso da fonte CC finalizada

5.2 Projeto da placa do controlador PID

Depois de projetada a fonte simétrica, iniciou-se o projeto da placa para o

circuito do controlador PID, preparada para a entrada do Arduino, sendo essa a
próxima etapa do projeto.
Tendo o mesmo procedimento da placa da fonte simétrica, pode-se
observar na figura 16 o esquemático do circuito e na figura 17 o resultado final da
placa.

Figura 16 – Esquemático do circuito do controlador PID

 22

Figura 17 – Projeto da placa finalizado

5.2.1 Construção da placa do circuito PID

Para confeccionar a placa do circuito PID, foram utilizados os seguintes

materiais:
• Placa de fenolite virgem
• Percloreto de ferro anidro
• Papel tranfer
• Ferro de passar
• Amplificador operacional LM741
• Resistores
• Capacitores
• Conectores
Pode-se observar o resultado final na figura 18.

Figura 18 – Frente e verso da placa do circuito PID

 23

5 RESULTADOS FINAIS

Após a finalização de toda parte de confecção de placas, o circuito foi

adaptado ao motor trifásico e aferido os dados mais relevantes.
A tabela 1 demonstra um comparativo entre o motor com e sem
controlador.

MEDIÇÃO SEM CONTROLADOR COM CONTROLADOR

T 6,5s 4s
TS 19s 7s
Ess - 16%
Tabela 1 – Comparativo do motor com e sem controlador

Pode-se observar uma diminuição do tempo T e TS em 2,5 e 12

segundos, respectivamente.
O controlador apresentou um de aproximadamente 16%, que será
melhorado na próxima etapa do projeto.