Mecânica de Meios Contínuos

TENSÕES
 Tensões
Forças SUPERFICIAIS e VOLUMÉTRICAS

1) FORÇAS SUPERFICIAIS
2) FORÇAS VOLUMÉTRICAS
3) VETOR DE TENSÃO
4) TENSOR DE TENSÃO
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Noção de TENSÃO

Se baseia na existência do limite da razão entre a medida da força distribuída ∆F em uma

área ∆S para as sucessivas áreas i contendo o ponto P de uma seção arbitrária do meio
contínuo deformável submetido a ações externas e/ou internas.

∆F

∆S

(Δ F )Δ S
t ( x , t ) = lim i
≠ 0
Δ S i →0 Δ Si
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Forças SUPERFICIAIS:

Cálculo da resultante das forças superficiais: fS   df

V
S   t ( x, t )dS
V
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Forças VOLUMÉTRICAS:
Cálculo da força volumétrica resultante:

df v =ρ b(x , t)dV

f V=∫ df V =∫ ρ b(x , t)dV

V V

ρb(x,t) é o campo vetorial de forças mássicas.

fv é a resultante das forças volumétricas.

Geralmente a força mássica é o peso próprio, neste caso ρ é a densidade do meio e o

vetor b(x,t) se resume a aceleração da gravidade g, então:

fV   g  dV
V
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VETOR DE TRAÇÃO

Considere um plano de corte arbitrário:

Os versores normais n e −n definem o plano de corte.

Os vetores t(X,n) e −t(X,-n) são os vetores de tração em força por unidade de área
associados ao plano de corte (ação e reação).
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POSTULADOS DE CAUCHY

1º - A tração em um ponto material do meio contínuo depende apenas do versor n,

normal ao plano, e do ponto P considerado.

⃗t = ⃗t (P , n
⃗)

2º - É a lei de ação e reação aplicada ao ponto P do plano.

⃗t (P , ⃗
n)=−⃗t (P ,−⃗
n)

Considerando o conjunto das infinitas partículas de um meio contínuo, temos:

n n
f i =mi a i e R= ∑ f i = ∑ mi ai R =∫ ρ b dV +∫ t dS=∫ a dm=∫ ρ a dV
i=1 i=1 V ΓV M V
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Um ESFORÇO INTERNO pode ser obtido fazendo:

Cálculo da força resultante no plano Π

f S   df
S
S   t ( X , n)dS
S

Onde t(X,n) é o VETOR DE TRAÇÃO no plano Π

Para qualquer dos infinitos planos possíveis existirá um vetor de tração que assegura a
manutenção do equilíbrio de modo que sempre se poderá calcular uma resultante de
forças associada.

Observe que o vetor de trações poderia ser uma função da posição no plano de corte e
poderia, portanto, não ser constante nesse plano de corte.
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VETOR DE TENSÃO.
Consideramos o vetor de tração t(X(P),n) em um ponto específico X(P), um sis-tema de
referência com origem em P, com o eixo 1 orientado segundo a normal n e os demais
eixos coordenados, 2 e 3 contidos no plano Π.

O VETOR DE TENSÕES é formado pelas componentes, normal na direção do eixo 1, e

tangenciais contidas no plano e orientadas segundo os eixos 2 e 3.
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Componentes do VETOR DE TENSÕES

Decomposição em componente normal e tangencial:

 
t1   1   n  t  n
  
  t n
A tensão tangencial τ se decompões em: τ⃗ = τ⃗2 + τ⃗3

 t1   n 
VETOR DE TENSÕES →     
t  t2    2 
t    
 3  3 
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TENSOR DAS TENSÕES

Equilíbrio do tetraedro elementar.

Os versores n e ni são normais aos planos das faces do tetraedro.

Os vetores de tração t e ti formam um ângulo qualquer com cada um dos versores.
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EQUILÍBRIO DO TETRAEDRO ELEMENTAR

R=∫ ρ b dV+ ∫ t dS= ∫ a dm=∫ ρa dV

V ΓV M V

 bdV   tdS 
V S 
 t (i ) dS ( i )    adV
V
Si

Observe que: ∫ t (i ) dS (i)=− ∫ t(1) dS (1)− ∫ t (2) dS (2)− ∫ t (3) dS (3)

Γ Si Γ S1 Γ S2 Γ S3
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EQUILÍBRIO DO TETRAEDRO ELEMENTAR
O volume de um tetraedro é dado por:
1
vT  Sbase h
3
Então podemos escrever:
1 1
hS  b  t (1) S (1)  t (1) S (1)  t (1) S (1)  hS  a
3 3

n i S , vem: 1 h S ρ
Substituindo os S(i) por: Si =⃗ ̄ ̄b+ ̄t ⃗
(1)
n S−̄t ⃗
(2)
n1 S−̄t ⃗
(3)
n2 S−̄t ⃗
1
n3 S= h S ρ
̄ ā
3 3
Cancelando a área S e levando ao limite com h → 0, teremos:
 (1)  (2)  (3) 

t ( P, n)n  t n1  t n2  t n3  0
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TENSOR DE TENSÕES DE CAUCHY

desenvolvendo: σ (P )=σ ij ⃗e i ⊗⃗e j

com ⃗e i⊗⃗e j produto diádico ou tensorial entre os versores ei.

(i)
As componentes cartesianas dos ⃗t serão as componentes do tensor das tensões:

⃗t (1)=σ11 ⃗e 1 +σ 12 ⃗e 2 +σ 13 ⃗e 3=σ 1 i ⃗e i
⃗t (i) (P)=σ ij e⃗j ⃗t (2)=σ 21 ⃗e 1 +σ 22 ⃗e 2 +σ 23 ⃗e 3 =σ 2 i ⃗e i
⃗t (3)=σ 31 ⃗e 1 +σ 32 ⃗e 2 +σ 33 ⃗e 3 =σ 3 i ⃗e i

(i)
ou σ ij (P)=t j (P)
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Cálculo do VETOR DAS TENSÕES

Dado o ponto P no plano dado pela normal n, o vetor das tensões é dado por:
⃗t (P , n)= t̄ (i) (P) ⃗
ni
(i)
Na forma indicial com i = 1, 2, 3 podemos escrevemos: ⃗t j (P , n)=̄t j (P) ⃗
ni = ⃗
ni σ ij (P)
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Cálculo do VETOR DAS TENSÕES

⃗t (P , n)=⃗
n σ (P)

O vetor das tensões fornece a informação sobre a tensão normal ao plano e as tensões
de cisalhamento paralelas ao plano considerado.
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COMPONENTES DO TENSOR DAS TENSÕES

Observe que as componentes que atuam nas faces opostas às mostradas estão omitidas
na figura por simplicidade.
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Os BALANÇOS DA QUANTIDADE DE MOVIMENTO e do MOMENTO ANGULAR
permitem reduzir as 18 componentes iniciais a apenas 6 para um estado de tensões
completo.

Os termos σij com i ≠j recebem o nome de tensões cisalhantes e geralmente são

designadas por τij.

Convenciona-se que as tensões normais serão positivas quando saindo da face.

As cisalhantes serão positivas quando seus sentidos concordarem com o sentido

positivo ou negativo do eixo da normal positiva no mesmo plano.
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EQUAÇÃO DE CAUCHY

Relação entre forças mássicas, acelerações e o tensor de tensões.

Expandindo os termos:

  11  12  13
     b1   a1
 x1 x2 x3
  21  22  23
     b2   a2
 x1 x2 x3
  31  32  33
     b3   a3
 x1 x2 x3

{
∇⋅σ+ρ b=ρa ; ∀ x∈V b(x,t) com x Є V
∂ σ ij t(x,t) com x Є ΓV
+ρ b j=ρa j ; i , j=1,2,3
∂ xi
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O BALANÇO DA QUANTIDADE DE MOVIMENTO fornece:

Se houver equilíbrio teremos:

{ ∇⋅σ+ρ b=0; ∀x ∈V
∂ σ ij
∂ xi
+ρ b j =0; i , j=1,2,3

O equilíbrio no contorno implica em: { n( x , t)⋅σ (x , t)=t (x , t) , ∀x∈ΓV

ni σ ij =t j ; i , j=1,2,3

O BALANÇO DE MOMENTO ANGULAR mostra a simetria do tensor das tensões.

{ ∇⋅σ +ρ b=σ⋅∇+ρ b=ρ a ; ∀x∈V

∂ σ ij
∂ xi
∂σ
+ρ b j = ji +ρ b j =ρ a j ; i , j=1,2,3
∂x j
{ n( x , t)⋅σ (x , t)=σ ( x , t)⋅n (x , t )=t (x , t) , ∀x ∈ΓV
ni σ ij =σ ij n i =t j (x , t ); i , j=1,2,3
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TENSÕES E DIREÇÕES PRINCIPAIS

De maneira análoga ao que foi feito para as deformações, também é possível obter
tensões principais e suas direções aplicando o cálculo dos autovalores e
autovetores da matriz que corresponde ao tensor de segunda ordem das tensões
dado anteriormente.
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CÍRCULO DE MOHR DAS TENSÕES

A construção do círculo de Mohr para as tensões é análoga à que foi feita para as
deformações. No eixo horizontal teremos as tensões normais e no eixo vertical
teremos as tensões de cisalhamento. Observe que esta última não é dividida por dois
como são as distorções dos estados de deformação.
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DECOMPOSIÇÃO DAS TENSÕES
O tensor das tensões se decompõem em parte esférica e parte desviadora:
σ =σ esf +σ dev

[ ]
σm 0 0
1 1 1
Parte esférica: σ esf = Tr ( σ)⋅I =σ m⋅I = 0
3
σm 0 , com: σ m= (σ ii )= (σ 11+ σ22 +σ 33)
0 0 σm 3 3

onde σm é a tensão média.

[ ]
σ 11−σ m 0 0
Parte desviadora é, portanto: σ dev =σ −σ esf = 0 σ 22 −σ m 0
0 0 σ 33 −σ m

A parte esférica é o estado HIDROSTÁTICO e a parte desviadora é a medida de quanto o

estado de tensões se afasta do estado hidrostático.
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INVARIANTES DO TENSOR DAS TENSÕES

Invariantes fundamentais: I1=Tr (σ )=σ ii=σ 11 +σ 22 +σ 33

1 2
I2= (σ :σ−(I1 ) )=−(σ11 σ 22+σ 22 σ33 +σ 33 σ 11)
2
I3 =det (σ)
Invariantes do tensor desviador de tensões: J '1 =0
1 1
J'2 = (σ ' :σ ')= σ 'ij σ ' ji
2 2
1
J '3 = (σ 'ij σ 'ij σ 'ij )
3
A soma de invariantes também é invariante.
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Tensão e tração verdadeiras de CAUCHY

Considere os vetores de tração T e t respectivamente nas configurações de referência

e deformada mostrados na figura abaixo.

Diferencial de força df
df =t ds=T dS

t → tração verdadeira de Cauchy

t=t (x , t , n)

T → vetor tração nominal de Piola-Kirchoff

T=T(X , t , N)
Configuração
Configuração de
atualizada
referência
t=t
t=0
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TEOREMA DE CAUCHY

Os vetores de tração t e T das configurações atualizada e de referência, se relacionam

com as normais aos respectivos planos n e N, por meio dos tensores de segunda
ordem, TENSÃO VERDADEIRA DE CAUCHY (σ) e PRIMEIRO TENSOR DE
TENSÕES DE PIOLA-KIRCHOFF (P).

{
t (x , t , n)=σ ( x , t )n
Teorema de CAUCHY:
T ( X , t , N )=P ( X , t )N

{
t i =σ ij n j
Ou em componentes:
T i =P ij N j
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Relação entre TENSÃO VERDADEIRA DE CAUCHY (σ) e PRIMEIRO TENSOR
DE TENSÕES DE PIOLA-KIRCHOFF (P).

t(x , t ,n)ds=T(X , t , N) dS →σ (x , t)n ds=P(X , t )N dS

P(X , t)= J σ F−T
−T
Lembrando que podemos escrever: ds=J F dS

−1 T T
Ou ainda: σ= J P F =σ que obriga a ter: P FT=F P T

O tensor de tensões de Cauchy é simétrico e o primeiro de Piola-Kirchoff geralmente

não será simétrico.
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Exercício: A deformação de um corpo é dada por:

1 1
x 1 =−6 X 2 x 2= X 1 x 3= X 3
2 3
Sabendo que em um certo ponto, o tensor de tensões de Cauchy é dado por:

[ ]
0 0 0
2
[σ ]= 0 50 0 (kN /cm )
0 0 0

Calcule os vetores de tração de Cauchy e primeiro de Piola-Kirchoff que atuam

em um plano, que na configuração atualizada, é definido pela normal n = e2.
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Calculando o primeiro tensor de Piola-Kirchoff:

Cálculo do gradiente de deformações F e seu inverso:

[ ] [ ]
0 −6 0 0 2 0
−1
[F ]= 1/2 0 0 [F ]= −1/6 0 0
0 0 1/3 0 0 3

Em seguida obtemos P, sabendo que det F = J = 1 e [P] = J [σ] [F -T]

[ ]
0 0 0
(kN /cm ) → Não simétrico
−t 2
[P ]=J [σ ][F ]= 100 0 0
0 0 0
 Tensões
Determinamos agora o versor N normal ao plano na configuração de referência:

−1 t 1 que fornece:
N dS=J F n ds= e1 ds N =e 1
2
Observe que a área na configuração deformada (ds) será o dobro da área da
configuração de referência (dS).

Usando o teorema de Cauchy calculamos agora os dois vetores de tração:

[ ] []
0 0
2 2
[T ]=[P ][N ]= 100 (kN /cm ) e [t ]=[σ ][n ]= 50 (kN /cm )
0 0
Observe que a área dobrou e a tensão caiu pela metade como era esperado.
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SEGUNDO TENSOR DE TENSÕES DE PIOLA-KIRCHOFF

Vimos antes que o primeiro tensor de tensões de Piola-Kirchoff é, geralmente,

não simétrico. Em aplicações numéricas não lineares se opera com tensores de
tensão geralmente simétricos. A transformação seguinte permite obter um tensor
simétrico.

−1 −t
S=J [F ][σ ][F ]

A relação entre o primeiro e segundo tensores de Piola-Kirchoff é dada por:

S=J [F −1 ][σ ][F −t ]=[F −1 ][P ]=S t

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Vejamos para o exemplo anterior:

[ ][ ][ ] [ ]
0 2 0 0 0 0 0 −1/ 6 0 200 0 0
[S ]=1( −1/6 0 0 0 50 0 2 0 0 ) → [S ]= 0 0 0
0 0 3 0 0 0 0 0 3 0 0 0

O segundo tensor de Piola-Kirchoff não admite interpretação física em termos de

vetor de tração em um plano.