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VARIÁVEIS DE ESTADO
Definições
x1 = y
x2 = y&
(2)
M
xn = y ( n− 1)
x& 1 = x
x& 2 = x 3
M (3)
x& n −1 = x n
x& n = −a n x 1 −L− a1 x n + u
x& = Ax + Bu
(4)
com
x1 0 1 0 L 0 0
x 0 0 1 L 0 0
2
x = M , A = M M M M , B = M (5)
M 0 0 0 L 1 0
x n − a n −a n−1 − an − 2 L − a1 1
x1
x
2
y = [1 0 0 L 0] x3 (6)
M
x n
ou em forma vetorial
y = Cx (7)
onde
C = [1 0 0 L 0] (8)
Exemplo:
Dado o sistema
&&&
y + 6 y&& + 11y& + 6 y = 6u (9)
x1 = y
x2 = y& (10)
x3 = y&&
pode-se escrever
x&1 = x2
x& 2 = x3 (11)
x& 3 = −6 x1 −11x 2 −6 x 3 +6u
x&1 0 1 0 x1 0
x& 2 = 0 0 1 x 2 + 0u (12)
x&3 − 6 − 11 − 6 x 3 6
1442443 {
A B
e a equação de saída é
x1
y = [1 0 0] x 2 (13)
1424 3
C x 3
z1 = X 1( x1 , x2 ,K , xn )
z2 = X 2 ( x1 , x2 ,K, xn )
(14)
M M
zn = X n ( x1 , x2 ,K, xn )
z = Px (15)
Para cumprir com as condições supracitadas, a matriz P não pode ser uma matriz
singular.
Exemplo:
x1 1 1 1 z1
x = −1 −2 −3 z (16)
2 2
x 3 1 4 9 z3
ou
MODELAGEM E DINÂMICA DE PROCESSOS
Profa. Ofélia de Queiroz Fernandes Araújo
Escola de Química da UFRJ
ofelia@eq.ufrj.br
x = Pz (17)
com
1 1 1
P = −1 −2 −3 (18)
1 4 9
ou
simplificando
y = Cx = CPz (23)
ou
MODELAGEM E DINÂMICA DE PROCESSOS
Profa. Ofélia de Queiroz Fernandes Araújo
Escola de Química da UFRJ
ofelia@eq.ufrj.br
1 1 1 z1
y = [1 0 0]−1 −2 −3 z2 (24)
1 4 9 z3
z1
y = [1 1 1]z2 (25)
z3
Autovalores da matriz A
Ax = λx (26)
λI − A = 0 (27)
ou seja, são as raízes da equação característica (27). Por exemplo, para a matriz
0 1 0
A=0 0 1 (28)
−6 −11 −6
a equação característica é
λ −1 0
λI − A = 0 λ −1 (27)
6 11 λ + 6
= λ3 + 6λ2 + 11λ + 6
= ( λ + 1)( λ + 2)( λ + 3) = 0
Os autovalores de A são as raízes da equação característica, que neste caso são -1, -
2 e -3.
Como pode ser observado na equação (22), uma transformação linear P não altera
os autovalores do sistema, indicando que os autovalores, também chamados valores
característicos, estão associados ao sistema e não à sua representação. Formalmente,
MODELAGEM E DINÂMICA DE PROCESSOS
Profa. Ofélia de Queiroz Fernandes Araújo
Escola de Química da UFRJ
ofelia@eq.ufrj.br
λI − A = λI − P −1AP
= λIP−1P − P −1AP
= P −1 (λI − A )P
(28)
= P −1 (λI − A ) P
= P −1 P (λI − A )
= (λI − A )
y ( n) + a1 y ( n −1) +L+ an − 1 y& + an y = b0u (n ) + b1u (n −1) +L+ bn− 1u& + bnu (29)
x1 = y − β 0u
x2 = y& − β 0u& − β 1u = x&1 − β 1u
x3 = &&y − β 0u&& − β 1u& − β 2 u = x&2 − β 2 u (30)
x&1 0 1 0 L 0 x1 β 1
x& 0 0 1 L 0 x2 β 2
2
M = M M M M M + M u (32)
x&n − 1 0 0 0 L 1 xn −1 β n − 1
x&n −an − an− 1 − an − 2 L − a1 xn β n
E a equação de saída é:
x1
x
2
y = [1 0 0 L 0] x3 + β 0u (33)
M
x n
ou
x& = Ax + Bu (34)
y = Cx + Du (35)
onde
x1 0 1 0 L 0 β1
x 0 0 1 L 0 β
2 2
x = M , A = M M M M , B = M (36)
M 0 0 0 L 1 β
n −1
xn − an −an −1 − an − 2 L − a1 βn
C = [1 0 0 L 0], D = β 0 = b0
x& = ax (38)
(
b1 + 2b2 t + 3b3t 2L+ kbk t k − 1 +L = a b0 + b1t + b2t 2 +L+bk t k +L ) (40)
Igualando coeficientes:
b1 = ab0
b2 = 12 ab1 = 12 a 2b0
b3 = 13 ab2 = 1
3x 2
a 3b0 (41)
bk = 1
k!
a k b0
x ( 0) = b0
( )
x (t ) = 1 + at + 21! a 2t 2 +L+ k1! a k t k +L x (0) = e at x (0) (42)
x& = Ax (43)
(
b1 + 2b2 t + 3b 3t 2L+ kbk t k − 1 +L = A b0 + b1t + b2 t 2 +L+ bk t k +L )
(45)
b1 = Ab0
b 2 = 12 Ab1 = 12 A 2b 0
b 3 = 13 Ab2 = 1
3x 2
A 3b 0 (46)
b k = k1! A k b0
Substituindo t=0 na equação (44) obtém-se:
x ( 0 ) = b0
( )
x(t ) = I + At + 21! A 2t 2 +L+ k1! A k t k +L x(0) (47)
a expressão entre parêntesis é uma matriz nxn e, devido a sua semelhança com uma
série infinita de potências denomina-se matriz exponencial.
Exemplo:
−10 1 1
A = .2 −23 .4
.1 2 −15
com
1
x(0) = 1
1
t=linspace(0,1,100);
A=[-10,1,1;.2,-23,.4;.1,2,-15];
x0=[1;1;1];
x=[];
for i=1:length(t)
x=[x expm(A*t(i))*x0];
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Profa. Ofélia de Queiroz Fernandes Araújo
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ofelia@eq.ufrj.br
end
plot(t,x)
xlabel('tempo')