Universidade Federal de Minas Gerais

Escola de Engenharia
Curso de Engenharia Mecânica
EMA184 – Fund. Da Teoria de Controle

Estudante:
Yuri Figueiredo de Paula
Matrícula:
2017014065

Terceira Prova de Fundamentos da Teoria de Controle:

Critérios de Desempenho e Estabilidade

Resolução da terceira prova da disciplina

Fundamentos da Teoria de Controle
ministrada pelo Professor Lazaro Valentin
Donadon para a turma N.

Belo Horizonte
23 de Fevereiro de 2021
INSTRUÇÕES PARA A REALIZAÇÃO DA PROVA:
Para completar as tarefas abaixo, considere seus últimos 4 dígitos da matrícula DIFERENTES DE
ZERO sendo 𝑿𝟒 𝑿𝟑 𝑿𝟐 𝑿𝟏 , logo uma vez que a matrícula é 2017014065, obteremos:
𝑿𝟒 = 𝟏
𝑿𝟑 = 𝟒
𝑿𝟐 = 𝟔
𝑿𝟏 = 𝟓

1) (6 Pontos) Para a resposta ao degrau abaixo, identificar graficamente explicando a sua

resposta (pode ser utilizado marcação no gráfico), sabendo-se que lim 𝑐(𝑡) = 0,8,
𝑡→∞
a. (1,5 pontos) Tempo de Pico 𝒕𝒑 ;
b. (1,5 pontos) Tempo de Estabilixação 𝒕𝒔 com critério de 5%;
c. (1,5 pontos) Tempo de subida 𝒕𝒓 com critério de 10% à 90%;
d. (1,5 pontos) Porcentagem de sobressinal;

a. Vê-se que a resposta irá convergir para o valor indicado pela linha vermelha, amplitude
0,8, e o pico do primeiro sinal por sua vez vai ocorrer a uma amplitude de
aproximadamente 1,17 e com isso teremos que:
𝒕𝒑 = 𝟎, 𝟐𝟓𝟓 𝒔

b. Uma vez que a resposta converge para 𝑐(𝑡) = 0,8 e sabendo que o critério utilizado é de
5%, o tempo que levará para que o sinal se estabilize, 𝑡𝑠 , precisa ser contado a partir do
momento no qual a resposta alcançou e permaneceu na faixa de amplitude que se situa
entre 0,76 e 0,84, o intervalo de interesse segue marcado abaixo:
 𝒕𝒔 = 𝟎, 𝟏 𝒔

c. Com o critério de 10% à 90% vemos que 𝑡𝑟 será o tempo necessário para que a resposta
sai de 10% e atinja 90% do valor final 𝑐(𝑡) = 0,8, como marcado no gráfico abaixo:

Observa-se que o caminho percorrido vai de 0,08 até 0,72 o que nos fornece um:

𝒕𝒓 = 𝟎, 𝟏𝟎𝟓 𝒔

Uma vez que em 𝑐(𝑡) = 0,8 → 𝑡 ≅ 0,15 e em 𝑐(𝑡) = 0,72 → 𝑡 ≅ 0,12.

d. Uma vez que encontrou-se por meio da resolução da questão a. que o pico de sobressinal
ocorre aproximadamente quando 𝑐(𝑡) = 1,17 e conhecendo o valor final é𝑐(𝑡) = 0,8 temos
que:

(1,17 − 0,8)⁄
%𝑀𝑃 = [ 0,8] × 100%

%𝑀𝑃 = 46,25%

2) (5 Pontos) Para a resposta abaixo, apontar o Tempo de Acomodação, 𝒕𝒔 , com critério de

5%.

𝑐(𝑡) = 7 − 𝑋1 𝑒 −𝑋2𝑡 [cos(10𝑡 + 3) + 𝑋3 ] + 𝑋3 𝑒 −𝑋1 𝑡 [sin(5𝑡 − 𝜋) − 𝑋4 ] − 𝑋2 𝑒 −𝑋3 𝑡 [sin(15𝑡 − 𝜋) − 𝑋1 ]

a. (2,5 pontos) Utilizando o método aproximado;

b. (2,5 pontos) Apontar GRAFICAMENTE;

a. Fazendo as devidas substituições temos que:

𝑐(𝑡) = 7 − 5𝑒 −6𝑡 [cos(10𝑡 + 3) + 4] + 4𝑒 −5𝑡 [sin(5𝑡 − 𝜋) − 1] − 6𝑒 −4𝑡 [sin(15𝑡 − 𝜋) − 5]

𝑐1 (𝑡) = 7 − 5𝑒 −6𝑡 [cos(10𝑡 + 3) + 4]

𝑐2 (𝑡) = 7 + 4𝑒 −5𝑡 [sin(5𝑡 − 𝜋) − 1]

𝑐3 (𝑡) = 7 − 6𝑒 −4𝑡 [sin(15𝑡 − 𝜋) − 5]

Vemos que para:
𝑎 = 7; 𝛼1 = 6 𝑒 𝑏1 = 5
𝑐1 (𝑡) { 1
𝜑1 = cos(10𝑡 + 3) + 4

Com isso vemos que:

∗
1 |𝑏1 |𝑀1
𝑡𝑠1 ≥ 𝑙𝑛 ( )
𝛼1 0,05𝑎1

Onde 𝑀 é aproximado pelo maior valor em módulo que a função, 𝜑, pode atingir, sendo assim
temos:

𝑀1 = 1 + 4 = 5

Logo:

∗
1 |5| ∙ 5
𝑡𝑠1 ≥ 𝑙𝑛 ( )
6 0,05 ∙ 7

∗
𝑡𝑠1 ≥ 0,71145 𝑠

Já para:
𝑎 = 7; 𝛼2 = 5 𝑒 𝑏2 = 4
𝑐2 (𝑡) { 2
𝜑2 = sin(5𝑡 − 𝜋) − 1

Com isso:

∗
1 |𝑏2 |𝑀2
𝑡𝑠2 ≥ 𝑙𝑛 ( )
𝛼2 0,05𝑎2

Onde 𝑀 vale:

𝑀2 = |−1 − 1| = 2

Logo:

∗
1 |4| ∙ 2
𝑡𝑠2 ≥ 𝑙𝑛 ( )
5 0,05 ∙ 7

∗
𝑡𝑠2 ≥ 0,62853 𝑠

Por fim temos que:

𝑎 = 7; 𝛼3 = 4 𝑒 𝑏3 = 6
𝑐3 (𝑡) { 3
𝜑3 = sin(15𝑡 − 𝜋) − 5

Com isso:

∗
1 |𝑏3 |𝑀3
𝑡𝑠3 ≥ 𝑙𝑛 ( )
𝛼3 0,05𝑎3

Onde 𝑀 vale:
 𝑀3 = |−1 − 5| = 6

Logo:

∗
1 |6| ∙ 6
𝑡𝑠3 ≥ 𝑙𝑛 ( )
4 0,05 ∙ 7

∗
𝑡𝑠3 ≥ 1,158335 𝑠

Com isso vemos que:

𝑡𝑠 ≤ 1,158335 𝑠

b. O gráfico segue abaixo:

Resposta do Sistema
21
20
19
18
17
16
15
Amplitude

14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5 1,6 1,7 1,8 1,9 2 2,1 2,2 2,3 2,4 2,5 2,6 2,7 2,8 2,9 3
Tempo [s]

Observando o gráfico vemos que o valor final de 𝑐(𝑡) é 7, tomando 5% como critério vemos que
𝑡𝑠 deve ser contado a partir do momento que a resposta atinge e permanece dentro da faixa
de que compreende os valores de 6,65 e 7,35 logo temos que:

Resposta do Sistema
7,8
7,7
7,6
7,5
7,4
7,3
Amplitude

7,2
7,1
7
6,9
6,8
6,7
6,6
6,5
0,7 0,8 0,9 1 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5 1,6 1,7 1,8 1,9 2 2,1 2,2 2,3 2,4 2,5
Tempo [s]
 Observando o gráfico e procedendo com a analise pertinente vemos que em 𝑐(𝑡) = 7,35,
quando a resposta atinge o limite superior do nosso intervalo o instante é 𝑡 = 1,08 𝑠 e depois disso
a resposta se mantém dentro do intervalo da faixa do critério de 5% de modo que 𝑡𝑠 ≅ 1,08 𝑠.

3) (5 Pontos) Resolver o exercício do Capítulo 8, número 4 item d.

5
𝐺(𝑠) =
2𝑠 3 + 17𝑠 2+ 38𝑠 + 15

𝐻(𝑠) = 1

𝑀(𝑠) = 𝐾𝑝
(𝐶𝑜𝑛𝑡𝑟𝑜𝑙𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑃𝑟𝑜𝑝𝑜𝑟𝑐𝑖𝑜𝑛𝑎𝑙)

𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

5𝐾𝑝
𝐶(𝑠) ⁄ 3
= 2𝑠 + 17𝑠 2 + 38𝑠 + 15
𝑅(𝑠) 5𝐾
(1 + 𝑝⁄2𝑠 3 + 17𝑠 2 + 38𝑠 + 15)

𝐶(𝑠) 5𝐾𝑝
= 3 2
𝑅(𝑠) 2𝑠 + 17𝑠 + 38𝑠 + 5(3 + 𝐾𝑝 )

Aplicando agora o Critério de Routh de Estabilidade:

 Para isso temos que:

𝑠 = (𝑧 − 1)

Se observarmos o nosso denominador vemos que:

2(𝑧 − 1)3 + 17(𝑧 − 1)2 + 38(𝑧 − 1) + 5(3 + 𝐾𝑝 )

2𝑧 3 + 11𝑧 2 + 10𝑧 − 8 + 5𝐾𝑝

𝑠3 2 10
𝑠2 11 5𝐾𝑝 − 8
𝑠1 𝑏1
𝑠0 𝑐1

Fazendo todos os termos da primeira fileira positivos:

11 ∙ 10 − 2 ∙ (5𝐾𝑝 − 8) −10𝐾𝑝 + 126

𝑏1 > 0 → 𝑏1 = → >0
11 11

𝐾𝑝 > −12,6 ∴ 𝐾𝑝 < 12,6

𝑐1 > 0 → 𝑐1 = 5𝐾𝑝 − 8 → 5𝐾𝑝 − 8 > 0

8
𝐾𝑝 > ∴ 𝐾𝑝 > 1,6
5

Vê-se, portanto, que:

12,6 > 𝐾𝑝 > 1,6

4) (8 Pontos) Classificar as Funções de Transferência abaixo em Assintoticamente Estável,

Marginalmente Estável e Instável. Justifique sua resposta utilizando o critério de
estabilidade de Routh.
a.
𝑠 2 + 𝑠 + 10
𝐺(𝑠) =
𝑿𝟏 𝑠 4 + 𝑿𝟐 𝑠 3 + 𝑿𝟑 𝑠 2 + 𝑿𝟒 𝑠 + 10

b.
(𝑠 + 1) ∙ (𝑠 + 2)
𝐻(𝑠) =
𝑠5 + 𝑿𝟒 𝑠4 + 𝑿𝟑 𝑠 3 + 𝑿𝟐 𝑠 2 + 𝑿𝟏 𝑠 + 10

a. Vemos que:
𝑠 2 + 𝑠 + 10
𝐺(𝑠) =
𝟓𝑠 4 + 𝟔𝑠 3 + 𝟒𝑠 2 + 𝟏𝑠 + 10

𝑠4 5 4 10
𝑠3 6 1
𝑠2 𝑏1 𝑏2
𝑠1 𝑐1
𝑠0 𝑑1
Com isso vemos que:
𝑎1 ∙ 𝑎2 − 𝑎0 ∙ 𝑎3
𝑏1 =
𝑎1
6∙4−5∙1
𝑏1 = = 3,1667
6
𝑎1 ∙ 𝑎4 − 𝑎0 ∙ 𝑎5
𝑏2 =
𝑎1
6∙1−5∙0
𝑏2 = =1
6
𝑏1 ∙ 𝑎3 − 𝑎1 ∙ 𝑏2
𝑐1 =
𝑏1
3,1667 ∙ 1 − 6 ∙ 1
𝑐1 = = −0,89472
3,1667
𝑐1 ∙ 𝑏2 − 𝑏1 ∙ 𝑐2
𝑑1 =
𝑐1
−0,89472 ∙ 1 − 3,1667 ∙ 0
𝑑1 = =1
−0,89472

Avaliando a primeira fileira vemos que:

5
6
3,1667 Primeira mudança de sinal
-0,89472 Segunda mudança de sinal
1

Tendo duas mudanças de sinal, sendo assim o polinômio apresenta duas raízes com parte
real positiva, de modo que classificamos o sistema como um Sistema Instável.
b. Seja:
(𝑠 + 1) ∙ (𝑠 + 2)
𝐻(𝑠) =
𝑠 5 + 𝟏𝑠 4 + 𝟒𝑠 3 + 𝟔𝑠 2 + 𝟓𝑠 + 10

𝑠5 1 4 5
𝑠4 1 3 10
𝑠3 𝑏1 𝑏2
𝑠2 𝑐1 𝑐2
𝑠1 𝑑1
𝑠0 𝑒1

1∙4−1∙3
𝑏1 = =1
1
1 ∙ 5 − 1 ∙ 10
𝑏2 = = −5
1
 1 ∙ 3 − 1 ∙ −5
𝑐1 = =8
1
1 ∙ 10 − 1 ∙ 0
𝑐2 = = 10
1
8 ∙ −5 − 1 ∙ 10
𝑑1 = = −6,25
8
𝑒1 = 𝑐2 = −6,25

Avaliando a primeira fileira vemos que:

1
1
1
8 Uma mudança de sinal
-6,25
-6,25

Sendo assim o polinômio apresenta um raiz com parte real positiva, de modo que
classificamos o sistema como um Sistema Instável, pois se pelo menos um polo possuir
parte real positiva o sistema é classificado como instável.
5) (10 Pontos) Para o diagrama de blocos abaixo, para um controlador 𝑴(𝒔) Proporcional
– Integral – Derivativo (PID), 𝑲𝑷 = 𝟐 e 𝑻𝒅 = 𝟏 . Determinar os valores 𝑻𝒊 para que o
sistema em malha fechada 𝑪(𝒔)/𝑹(𝒔) seja classificado como Assintoticamente Estável.
𝑿𝟒
𝐺(𝑠) =
𝟐𝑠 2 + 𝟑𝑠 + 𝑿𝟏
𝑿𝟐
𝐹(𝑠) =
10𝑠 + 3
5
𝐻(𝑠) =
10𝑠 + 𝑿𝟑
Resolveremos primeiramente o diagrama de blocos:

Com isso temos uma realimentação negativa e dois blocos paralelos, de forma que
encontramos:

Para finalizar resolvemos os blocos em serie e chegamos em:

Com isso temos que a função de transferência é:

𝐶(𝑠) 𝑀(𝑠) ∙ (𝐺(𝑠) − 𝐹(𝑠))
=
𝑅(𝑠) 1 + 𝑀(𝑠) ∙ 𝐺(𝑠) ∙ 𝐻(𝑠)

Onde:
 2
𝑀(𝑠) = 2 + 2𝑠 +
𝑇𝑖 𝑠
Fazendo as substituições necessárias vemos que:

2 𝟏 𝟔
𝐶(𝑠) (2 + 2𝑠 + 𝑻 𝑠) ∙ ( 2 − )
𝒊 𝟐𝑠 + 𝟑𝑠 + 𝟓 10𝑠 + 3
=
𝑅(𝑠) 1 + (2 + 2𝑠 + 2 ) ∙ ( 𝟏 5
) ∙ (10𝑠 + 𝟒)
𝑻𝒊 𝑠 𝟐𝑠 2 + 𝟑𝑠 + 𝟓

2𝑻𝒊 𝑠 + 2𝑻𝒊 𝑠 2 + 2 2𝑻𝒊 𝑠 + 2𝑻𝒊 𝑠 2 + 2

𝑻𝒊 𝑠 𝑻𝒊 𝑠
( − )
2𝑠 2 + 3𝑠 + 5 10𝑠 + 3
𝐶(𝑠)
=
𝑅(𝑠) 1 + (2 + 2𝑠 + 2 ) ∙ ( 5
)
𝑻𝒊 𝑠 20𝑠 3 + 38𝑠 2 + 62𝑠 + 20

2𝑻𝒊 𝑠 + 2𝑻𝒊 𝑠 2 + 2 2𝑻𝒊 𝑠 + 2𝑻𝒊 𝑠 2 + 2

𝐶(𝑠) (3 2 − )
2𝑻𝒊 𝑠 + 3𝑻𝒊 𝑠 + 5𝑻𝒊 𝑠 10𝑻𝒊 𝑠 2 + 3𝑻𝒊 𝑠
=
𝑅(𝑠) 2𝑻 𝑠 + 2𝑻𝒊 𝑠 2 + 2 5
1+( 𝒊 𝑻𝒊 𝑠 )∙( 3 2 )
20𝑠 + 38𝑠 + 62𝑠 + 20

2𝑻𝒊 𝑠 + 2𝑻𝒊 𝑠 2 + 2 2𝑻𝒊 𝑠 + 2𝑻𝒊 𝑠 2 + 2

𝐶(𝑠) ( 3 2 − )
2𝑻𝒊 𝑠 + 3𝑻𝒊 𝑠 + 5𝑻𝒊 𝑠 10𝑻𝒊 𝑠 2 + 3𝑻𝒊 𝑠
=
𝑅(𝑠) 5 ∙ (2𝑻𝒊 𝑠 + 2𝑻𝒊 𝑠 2 + 2)
1+( )
20𝑻𝒊 𝑠 + 38𝑻𝒊 𝑠 3 + 62𝑻𝒊 𝑠 2 + 20𝑻𝒊 𝑠
4

−4𝑻𝒊 𝑠 4 + 10𝑻𝒊 𝑠 3 + 10𝑻𝒊 𝑠 2 − 4𝑠 2 + 14𝑠 − 4𝑻𝒊 𝑠 − 4

𝐶(𝑠) ( )
𝑻𝒊 𝑠 ∙ (10𝑠 + 3) ∙ (2𝑠 2 + 3𝑠 + 5)
=
𝑅(𝑠) 20𝑻𝒊 𝑠 4 + 38𝑻𝒊 𝑠 3 + 72𝑻𝒊 𝑠 2 + 30𝑻𝒊 𝑠 + 10
( )
20𝑻𝒊 𝑠 4 + 38𝑻𝒊 𝑠 3 + 62𝑻𝒊 𝑠 2 + 20𝑻𝒊 𝑠

−4𝑻𝒊 𝑠 4 + 10𝑻𝒊 𝑠 3 + 10𝑻𝒊 𝑠 2 − 4𝑠 2 + 14𝑠 − 4𝑻𝒊 𝑠 − 4

𝐶(𝑠) ( )
𝑻𝒊 𝑠 ∙ (10𝑠 + 3) ∙ (2𝑠 2 + 3𝑠 + 5)
=
𝑅(𝑠) 20𝑻𝒊 𝑠 4 + 38𝑻𝒊 𝑠 3 + 72𝑻𝒊 𝑠 2 + 30𝑻𝒊 𝑠 + 10
( )
20𝑻𝒊 𝑠 4 + 38𝑻𝒊 𝑠 3 + 62𝑻𝒊 𝑠 2 + 20𝑻𝒊 𝑠

𝐶(𝑠) 2 ∙ (2𝑻𝒊 𝑠 4 − 5𝑻𝒊 𝑠 3 + 2𝑠 2 − 5𝑻𝒊 𝑠 2 + 2𝑻𝒊 𝑠 − 7𝑠 + 2) ∙ (5𝑠 + 2)

=( )
𝑅(𝑠) (10𝑠 + 3) ∙ (10𝑻𝒊 𝑠 4 + 19𝑻𝒊𝑠 3 + 36𝑻𝒊 𝑠 2 + 15𝑻𝒊 𝑠 + 5)

Agora expandindo o denominador encontramos:

(10𝑠 + 3) ∙ (10𝑻𝒊 𝑠 4 + 19𝑻𝒊 𝑠 3 + 36𝑻𝒊 𝑠 2 + 15𝑻𝒊 𝑠 + 5)

100𝑻𝒊 𝑠 5 + 220𝑻𝒊 𝑠 4 + 417𝑻𝒊𝑠 3 + 258𝑻𝒊 𝑠 2 + 45𝑻𝒊 𝑠 + 50𝑠 + 15

 100𝑻𝒊 𝑠 5 + 220𝑻𝒊 𝑠 4 + 417𝑻𝒊 𝑠 3 + 258𝑻𝒊 𝑠 2 + (45𝑻𝒊 + 50) ∙ 𝑠 + 15

Uma vez que todos os coeficientes são positivos será usado o critério de Routh:

𝑠5 100𝑻𝒊 417𝑻𝒊 (45𝑻𝒊 + 50)

𝑠4 220𝑻𝒊 258𝑻𝒊 15
𝑠3 𝑏1 𝑏2
𝑠2 𝑐1 𝑐2
𝑠1 𝑑1
𝑠0 𝑒1

220𝑻𝒊 ∙ 417𝑻𝒊 − 100𝑻𝒊 ∙ 258𝑻𝒊

𝑏1 = = 299,7273𝑻𝒊
220𝑻𝒊
220𝑻𝒊 ∙ (45𝑻𝒊 + 50) − 100𝑻𝒊 ∙ 15 990𝑻𝒊 + 950
𝑏2 = =
220𝑻𝒊 22
990𝑻𝒊 + 950
299,7273𝑻𝒊 ∙ 258𝑻𝒊 − 220𝑻𝒊 ∙ 22 67429,643𝑻𝒊 − 9500
𝑐1 = =
299,7273𝑻𝒊 299,7273
299,7273𝑻𝒊 ∙ 15 − 220𝑻𝒊 ∙ 0
𝑐2 = = 15
299,7273𝑻𝒊
67429,643𝑻𝒊 − 9500 990𝑻𝒊 + 950
299,7273 ∙ 22 − 299,7273𝑻𝒊 ∙ 15
𝑑1 =
67429,643𝑻𝒊 − 9500
299,7273
299,7273 ∙ (10123,64884𝑇𝑖2 − 3792,40652𝑻𝒊 − 1368,66836)
𝑑1 =
(67429,643𝑻𝒊 − 9500)
𝑒1 = 𝑐2 = 15
Se:
𝑏1 > 0 ∴ 𝑻𝒊 > 0
Vemos que para:
67429,643𝑻𝒊 − 9500
𝑐1 > 0 → > 0 → 67429,643𝑻𝒊 − 9500 > 0
299,7273
𝑻𝒊 > 0,1408876
Já para:
299,7273 ∙ (10123,64884𝑇𝑖2 − 3792,40652𝑻𝒊 − 1368,66836)
𝑑1 > 0 → >0
(67429,643𝑻𝒊 − 9500)
→ 10123,64884𝑇𝑖2 − 3792,40652𝑻𝒊 − 1368,66836 > 0
𝑻 > 37461,22683
{ 𝒊
𝑻𝒊 < −0,36089
Com isso vê-se que 𝑇𝑖 > 37461,22683 para que 𝐶(𝑠)/𝑅(𝑠) seja Assintoticamente Estável.