Mestrado Integrado em Engenharia Mecânica

Disciplina de Sistemas de Controlo

Trabalho nº21

Sistema de Regulação de Caudal de Refrigeração

David José Monteiro Malheiro Turma: 4M2

Diogo Azevedo Cunha Turma: 4M6
Maria Alexandrovna Vorontsova Turma: 4M3
Pedro Miguel Vieira Bastardo Turma: 4M3
Tiago Filipe Ramos da Silva Lopes Turma: 4M3

Orientador:
Fernando Gomes Almeida

16 /5/2011

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Índice

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Descrição do sistema

Pretende-se realizar a refrigeração da água, tratada, utilizada num processo industrial. A água
é bombeada através de um permutador de calor de placas, alimentado por um “chiller”. A
temperatura da água será regulada aumentando ou diminuído o seu caudal através do
permutador. Assim, são usados dois sistemas de controlo, em cascata:

Um anel exterior, responsável pelo controlo de temperatura, que calcula o caudal de água que
deverá circular pelo permutador de calor em cada instante;

Um anel interior, um sistema hidrónico, responsável por impor em cada instante esse caudal.
Para tal, o seu controlador actua sobre uma válvula motorizada colocada em derivação
relativamente ao permutador.

É utilizada uma válvula reguladora de caudal para fixar o ponto de funcionamento da bomba e,
desta forma, o caudal total em circulação. Estando esta válvula regulada de modo a maximizar
o caudal em circulação na instalação, a válvula motorizada V1 desviará mais ou menos desse
caudal, permitindo a modulação do caudal que percorre o permutador de placas.
As tubagens do circuito foram dimensionadas de modo a que as perdas de carga em linha
sejam desprezáveis face à perda de carga no permutador de calor. Para além disso, existe uma
diferença de altura de 1 m entre os pontos de entrada e de saída de água no reservatório.

Figura 1 - Sistema de refrigeração

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 Objectivos

 Dedução do modelo do sistema hidrónico, apresentando-o sob a

forma de um sistema de equações diferenciais.

 Linearização do modelo em torno de um ponto de funcionamento

correspondente a 50% do caudal máximo.
 Representação do modelo linearizado através de funções de
transferência.

 Representação dos modelos através de diagramas de simulação.

 Implementação da simulação simultânea dos dois modelos em

Simulink.

 Avaliação do comportamento dos dois modelos, quando

controlados por controladores proporcionais iguais, para diferentes
valores do ganho do controlador e pontos de funcionamento
diferentes do considerado na linearização.

 Avaliação do impacto da introdução de uma acção de controlo

integral.

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Dedução do modelo do sistema hidrónico, apresentando-o sob
a forma de um sistema de equações diferenciais.

Nas próximas páginas iremos descrever o processo que nos levou a obter as equações
diferenciais do sistema hidrónico. Antes disso apresentamos um breve resumo que funciona
como uma introdução.

Resumo:
Ao analisar o nosso trabalho verificamos que o essencial para descrever o funcionamento do
sistema seria perceber a influência que a válvula motora teria no permutador. Para a
representação de um modelo do sistema hidrónico definimos então como objectivo relacionar
o caudal que passava pelo permutador em função do ângulo de abertura da válvula motora.

No início foi necessário definir o ponto de funcionamento da bomba. Isto implicou o cálculo da
perda de carga mínima na válvula reguladora de caudal e a análise dos gráficos ( Δp em função
de Q) da bomba e do permutador.

Depois foi necessário analisar os gráficos fornecidos da válvula motora (Q em função de θ) e do

permutador ( Δp em função de Q) e aplicar os conhecimentos de Mecânica dos Fluidos. Desta
maneira foi possível criar uma função que relaciona o caudal que passa pelo permutador em
função do ângulo de abertura da válvula motora.

No final, usando conhecimentos de sistemas de controlos, foram determinadas duas equação

diferenciais que representavam o modelo do sistema hidrónico. A primeira equação
deferencial foi conseguida a partir da fórmula que obtivemos do caudal do permutador em
função do ângulo de abertura da válvula reguladora. Na obtenção da segunda equação foram
utilizados dados característicos da válvula motora (valor de T) e do tramissor de caudal (valores
de saída).

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 Determinação do ponto de funcionamento da bomba
Inicialmente considerou-se o sistema com a válvula motora totalmente fechada. Neste caso a
perda de carga no permutador é máxima. Com a abertura da válvula motora esta perda de
carga diminui. De modo ao caudal da bomba continuar constante a válvula reguladora de
caudal compensa esta diminuição aumentando a sua perda de carga. Por isso consideramos
inicialmente o valor mínimo de perda de carga da válvula reguladora de modo a depois termos
uma maior amplitude de valores possíveis de compensar.

Válvula Reguladora de Caudal (003H6714 da Danfoss)

Tabela 1 - características da válvula reguladora de caudal

Cálculo da perda de pressão mínima (ΔpAVQ,MIN) da válvula reguladora de caudal:

Qmax = 4.5 m3/h

Kvs = 6.3 m3/h
ΔpAVQ,MIN =0,666 bar
∆p = 0.2 bar

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 Cálculo do ponto de funcionamento

Uma vez mais considerando a válvula motora totalmente fechada podemos afirmar que o
somatório das perdas de carga do permutador e da válvula reguladora de caudal seria igual à
perda de carga na bomba. Desta maneira podemos determinar o ponto de funcionamento da
bomba. No cálculo deste ponto foram utilizados os gráficos característicos de funcionamento
(queda de pressão em função do caudal) da bomba e do permutador.

Gráfico 1 – perda de carga em função do caudal na bomba (gráfico fornecido)

Gráfico 2 - perda de carga em função do caudal no permutador (gráfico fornecido)

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 Cálculo do ponto de funcionamento (continuação)

Inicialmente converteu-se os gráficos para as mesmas unidades (l/s para o caudal e bar para o
Δp). A seguir somamos ao gráfico do permutador o valor da perda de pressão mínima na
válvula reguladora de caudal (a sua maneira de obtenção foi previamente demonstrada). A
este gráfico obtido sobrepusemos o da bomba. E de uma maneira simples obtivemos o ponto
de funcionamento da bomba na sua intercepção.

bar

Q = 0,75 l/s
∆p = 5 bar

l/s
Gráfico 3 – intercepção da curva característica da bomba com a do permutador somado o valor da perda de carga mínima
na válvula reguladora de caudal
Note-se que a curva do permutador (a azul) com os pontos dados no gráfico não interceptava
a curva da bomba. Contudo, observando o gráfico, facilmente se percebe que a curva é uma
parábola, tendo bastado prolongar esta até interceptar a curva da bomba de modo a obter-se
o ponto de funcionamento.

Temos então que a bomba apresenta um funcionamento ideal para um caudal de 0,75l/ e 5
bar de perda de carga.

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Obtenção da relação do caudal que passa pelo permutador em função
do ângulo de abertura na válvula motora

O caudal que passa pela bomba é constante devido às compensações da variação de perda de
carga no circuito pela válvula reguladora de caudal. Por isso o caudal é sempre igual a 0,75l/s
conforme foi obtido para o ponto de funcionamento. Facilmente se percebe na análise do
sistema que a soma do caudal que passa pelo permutador e do que passa pela válvula motora
é igual ao caudal que passa pela bomba (caudal total).

Q t =Q p +Qv

Além disso, como o permutador e a válvula motora estão dispostos em paralelo as suas perdas
de carga são iguais. Usando a equação de Bernoulli decompusemos essa equação inicial.

Sabendo que:

Através da equação de Bernoulli chegamos ao valor da velocidade e substituindo:

Como A e ρ são constantes podemos simplificar:

Definimos desta maneira as seguintes equações:

As nossas incógnitas são :

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Equação característica do permutador e obtenção de Kp

bar

l/s
Gráfico 4

Inicialmente altera-se as unidades de ∆p do gráfico do permutador (∆p em função do caudal)

para bar. Depois retira-se um ponto qualquer (menos o ponto (0;0)) desse gráfico. Coloca-se os
seus valores numa equação quadrática (y = ax 2) de modo a obter o valor de a. Deste modo
chega-se à seguinte equação característica do permutador:

ou
:

Tendo em conta que:

:
Facilmente conclui-se que:

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Equação característica da válvula motora e obtenção de Kv

l/s

Gráfico 5 –caudal que passa pela válvula motora em função do ângulo de abertura

Inicialmente altera-se as unidades de caudal para l/s do gráfico da válvula motora que
relaciona o ângulo de abertura com o caudal que passa por esta. Depois retira-se dois pontos
quaisquer desse gráfico. Ao colocar os seus valores em equações lineares (y = ax + b) obtém-se
um sistema com o objectivo de determinar o valor de a e b. Deste modo chega-se à seguinte
equação característica da válvula motora:

Tendo em conta que esta equação foi obtida

para quando o ∆p=1 bar a partir da função:
:

Obtemos:

Logo:

Válvula motora
(8288400.9651.02400 da Buschjost)

Tabela 2 – Kvs da válvula motora

Gráfico 6 – caudal que passa pela válvula
motora em função do caudal (gráfico11 fornecido)
Cálculo da relação do caudal que passa pelo permutador em função do ângulo de abertura
na válvula motora

Anteriormente tínhamos chegado à seguinte equação:

:

Sabendo que:
:
Que é igual a:

Substituindo:
:

Sabendo que:

Substituindo pelos valores obtemos:

:

Simplificando:
:

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Com esta função e tendo em conta que o valor do caudal nunca ultrapassa o valor do que
passa pela da bomba (0,7l/s), obtivemos o seguinte gráfico que relaciona o caudal que passa
pelo permutador com a abertura na bomba:

l/s

Gráfico 7 - caudal que passa no permutador em função do ângulo de abertura

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Apresentação do modelo do sistema hidrónico sob a forma de duas
equações

Obtenção da 1ª equação - (∂Q em função de ∂θ)

Partindo da fórmula do caudal que passa pelo permutador em função do ângulo de abertura
da válvula motora podemos chegar à 1ª equação diferencial.

Podemos definir a equação não linear do

caudal do permutador como sendo:

Segundo o modelo linearizado a equação toma a seguinte forma:

Substituindo:

Q=Qo
Θ= θo
Basicamente sabemos que :

Q=Qo
Θ= θo

Resolvendo a derivada ficamos com a 1ª equação:

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Obtenção da 2ª equação (diferencial) - (θ (t) em função de i (t) e θ(t))

Partindo da fórmula da função de transferência podemos chegar à 2ª equação que é

diferencial.

Partindo do pressuposto que:

Manipulando a equação anterior:

Resolvendo a derivada ficamos com a 2ª equação diferencial:

As nossas incógnitas são:

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Determinação das constantes K e T da equação diferencial

Analisando o sistema podemos definir como input na válvula motora a intensidade de corrente
que é controlada pelo transmissor de caudal e o output como o ângulo que a válvula motora

i(t) θ

4-20mA 0 -90o

Sabendo que:

Substituindo pelos valores obtemos:

5,625

T =3,625 s

Sabendo que:

Substituindo pelos valores ficamos com a seguinte equação diferencial:

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 Linearização do modelo em torno de um ponto de
funcionamento correspondente a 50% do caudal máximo.

Neste caso só existe a possibilidade de linearizar a 1ª equação pois na segunda o caudal que
passa pelo permutador no instante inicial não é uma variável da qual a função depende.

1ª Equação linearizada

Segundo a fórmula obtida anteriormente, 50% do caudal máximo a passar pelo permutador
equivale a uma abertura de 28,8o na válvula motora.

Ou seja:

Partindo da primeira equação:

−cm
∂ Q p (θ )= 2
∂θ
( mθ o+ b )

Substituindo pelos valores obtemos a seguinte relação:

∂ Q p (θ )=−8,802028 ×10−3 ∂ θ

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 Funções de transferência do modelo linearizado

1ª Função de transferência:

Q( s) ∂Q
FT =
θ(s)
=L[ ]
∂θ Substituindo
pelos valores:
FT =8,802028× 10−3 s

2ª Função de transferência:

Θ(s ) K Θ(s ) 5,625

= Substituindo =
I ( s ) Ts+1 I ( s ) 3,625 s +1
pelos valores:

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