SERVOS

PRINCÍPIOS DE FUNCIONAMENTO

Um servo consiste, essencialmente, em um circuito eletrônico, um potenciômetro, um motor e um conjunto

de engrenagens, e serve para aplicar torque ou força a um sistema mecânico. O motor do servo, ao ser
alimentado, faz rodar uma série de engrenagens (redutoras) que amplificam e transferem o binário (Torque
+ RPM) do motor ao eixo externo. Os servos permitem um controle preciso em termos de posição angular,
aceleração e velocidade. A ação de controle nestes sistemas é baseada na saída do motor, usando um
sistema de feedback positivo para controlar o movimento e a posição final do eixo.

O circuito eletrônico de controle e o potenciômetro formam um sistema de feedback para controle da

posição do eixo do servo. Via de regra, o eixo de um servo roda entre 0º e 180º e pode ser posicionado,
entre estes dois valores angulares, pela aplicação de um sinal na entrada de controle. Aplicado e mantido o
sinal, o servo mantem a posição angular do seu eixo sem mudanças. Se o sinal mudar, então a posição
angular do eixo também muda. O potenciômetro de feedback que está conectado mecanicamente ao eixo
do servo funciona como sensor que indica a posição do eixo.

PWM (Pulse Width Modulation) refere-se ao conceito de pulsar rapidamente um sinal digital em um
condutor. Além de várias outras aplicações, esta técnica de modulação pode ser utilizada para simular uma
tensão estática variável e é utilizada no controle dos servos. A modulação PWM envia um pulso elétrico de
largura variável para o motor. Com PWM há um pulso mínimo, pulso máximo e uma taxa de repetição. O
rotor irá girar para a posição desejada com base na duração do pulso. Quando os servos são comandados
para se mover, eles se movem para a posição e a mantêm.

O ângulo do eixo dos servos é determinado pela duração do impulso que se aplica na entrada de
comando. Normalmente, se o servo receber impulsos com duração de 1.5ms, o seu eixo rotaciona até
estabilizar-se no centro do intervalo de rotação, que corresponde o ângulo de 90º. Se receber
impulsos com a duração de 1ms, rotaciona, no sentido anti-horário, até atingir o limite do intervalo
de rotação correspondente a 0º. Se receber impulsos com a duração de 2ms, roda, no sentido horário,
até atingir o outro limite do intervalo de rotação correspondente a 180º ou um pouco mais. Impulsos
ente 1ms e 1.5ms farão com que o servo rode para posições intermédias entre 0º e 90º, enquanto
impulsos entre 1.5ms e 2ms farão com que o servo rode para posições intermédias entre 90º e 180º.

CARACTERÍSTICAS CONSTRUTIVAS GERAIS: Engrenagens, Case, Braços, Fiação e Conectores

MODULAÇÃO: Digital e Analógico

Os servos analógicos e digitais têm aparência e construção iguais. A diferença está na forma como sinalizam
e processam as informações.

Os servos analógicos operam com base em sinais de tensão que vêm através da modulação PWM. Quando
um servo analógico está em repouso, o PWM está essencialmente desligado, a menos que você transmita
alguma ação. A produção de torque a partir do modo de repouso torna o tempo de reação inicial lento, esse
atraso no torque não é ideal para aplicações “avançadas”.

Os servos digitais usam um pequeno microprocessador para receber e direcionar a ação em pulsos de tensão
de alta frequência. O servo digital envia quase seis vezes mais pulsos que um sinal analógico no mesmo
período de tempo. Esses pulsos mais rápidos fornecem torque consistente gerando resposta mais rápida e
suave, e oferecem a possibilidade de se configurar os parâmetros de sentido de rotação, posição neutra,
posição final e velocidade. É importante observar que os pulsos mais rápidos aumentam o consumo do
equipamento.
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RESOLUÇÃO

TIPOS DE MOTORES: Brushed, Coreless e Brushless

Brushed
Um típico motor brushed (“escovado”) consiste em um estator externo fixo, normalmente construído com
um imã permanente ou com enrolamentos eletromagnéticos, e um rotor central construído de laminações
de ferro e bobinas de cobre. Um comutador segmentado e escovas controlam a sequência em que os
enrolamentos do rotor são energizados, proporcionando a rotação contínua.

São motores simples, baratos e construídos pela indústria há muitas décadas para as mais diversas
aplicações. Entretanto, apesar de simples e baratos, são motores pesados e pouco eficientes.

Coreless
Um motor coreless (“sem núcleo”) é, em essência, um motor brushed sem o rotor de ferro laminado. Ao
invés de utilizar esta estrutura, os fios de cobre são enrolados de forma cruzada ou em forma de favo de
mel, para formar um cilindro oco, chamado “cesta”. Como não há um núcleo de ferro para apoiar os
enrolamentos de cobre, eles são normalmente unidos com epóxi.

As escovas utilizadas em motores coreless podem ser feitas metais preciosos (prata, ouro, platina ou
paládio), ou grafite. Motores com escovas de metais preciosos são mais indicados para aplicações de baixa
corrente; os motores com escovas de grafite e comutadores de cobre são mais adequados para aplicações
que requerem maior potência e maior corrente.

O tipo de construção coreless oferece diversas vantagens sobre a construção brushed tradicional, as
principais vantagens estão relacionadas à massa do rotor e a redução do atrito. A não utilização do núcleo
ferro reduz significativamente a massa do rotor e, consequentemente, a inércia do componente,
proporcionando maiores taxas de aceleração e desaceleração; além disso, possibilita a construção de servos
mais leves. O design sem núcleo também reduz a indutância (tendência de um condutor elétrico se opor a
uma mudança na corrente elétrica que flui por ele), de modo que a centelha entre as escovas e o comutador
é reduzida, aumentando a vida útil do motor e reduzindo a interferência eletromagnética. Fontes relatam
que motores coreless podem ser até 90% mais eficientes que motores brushed tradicionais.

Servos coreless são, normalmente, mais leves, fortes e rápidos que servos brushed tradicionais. Todavia, o
custo destes componentes é mais elevado.

Brushless
A diferença entre os motores brushed (“com escova”) e brushless (“sem escova”) é, essencialmente,
estrutural. Os motores brushed (ou escovados), possuem polos (imãs) fixos e aderidos à sua carcaça e, ao
centro, temos o rotor composto pelo eixo e as bobinas, nada mais do que os fios de cobre enrolados. Essa
arquitetura gera um problema óbvio: com os estatores girando, é impossível realizar a transmissão de
energia através de fiação; com o rotor em movimento, os fios seriam enrolados e o motor simplesmente não
funcionaria. Para resolver o problema, entram em ação as escovas; peças que ficam em constante atrito com
o rotor transmitindo a energia para as bobinas. Mas, dessa solução, emergem dois grandes problemas: baixa
eficiência e atrito. As escovas não são a solução mais eficiente de se realizar a transmissão de energia e,
além disso, por ficarem em constante atrito, desgastam-se e precisam ser substituídas com frequência.

Os motores brushless inverteram a arquitetura. Colocaram em movimento os polos juntamente com o eixo,
e fixaram as bobinas que, em conjunto, formam o estator. Apesar de ainda haver atrito e desgaste de
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componentes, este foi reduzido consideravelmente, nada comparado ao sistema de escovas, e a eficiência
aumentou consideravelmente.

Há muitos benefícios trazidos pela arquitetura dos motores brushless: melhor controle de torque e
velocidade, eliminação da interferência eletromagnética gerada pelas escovas, maior potência e
possibilidade de trabalhar em rotações mais elevadas com menor nível de ruído.

As bobinas de indução fixas também podem ser resfriadas com maior facilidade, resultando em maior vida
útil do motor e menor inércia o que, em combinação com sensores e controladores, oferece maior precisão
de posicionamento.

Motores brushless são consideravelmente mais rápidos, fortes e precisos do que os motores brushed e
coreless. A principal vantagem dos motores sem escova é a enorme redução do atrito, uma construção que
permite trabalho com menor temperatura, menos desgaste e maior eficiência. Todavia, são motores
consideravelmente mais caros.