Resposta impulsiva de sistemas de 1 grau de liberdade

Capı́tulo 4
Sistemas de 1 Grau de Liberdade -

Condições gerais de excitação
4.1 Introdução
• Três tipos de excitação foram vistas até agora:

– Condições iniciais - excitação aplicada apenas em t = 0.
– Excitação harmônica - excitação na forma de seno, cosseno ou soma de
ambos (mesma frequência).
– Excitação periódica
• Os casos anteriores permitem a introdução de importantes conceitos de
vibrações. Entretanto, a maioria dos casos práticos envolve excitações mais
complexas, as quais serão vistas nesse capı́tulo.
• De forma a avaliar excitações mais complexas, será necessário estudar no-
vos conceitos que envolvem:
– Função Delta de Dirac e Resposta Impulsiva
– Integral de Convolução
– Transformada de Fourier
– Função Resposta em Frequência
• Finalmente, alguns detalhes envolvendo a implementações numérica da
solução de problemas envolvendo excitações quaisquer serão vistos.
4.2 Função Delta de Dirac e Resposta Impulsiva
- Objetivo agora é a definição de alguns conceitos que serão utilizados para

o cálculo da resposta do sistema a uma excitação qualquer.
• Seja então a função Delta de Dirac ou Impulso unitário representada por
δ(t)
135
136 4 Sistemas de 1 Grau de Liberdade - Condições gerais de excitação
• Como veremos, δ(t) não é uma função comum, mas o que chamamos de
função generalizada.
Seja primeiramente uma função f (t) definida como

1/, −/2 < t < /2
f (t) = (4.1)
0, restante.
e mostrada abaixo.
Figura 4.1: Impulso unitário
Definindo o impulso devido a uma força como

Z ∞
I= f (t)dt (4.2)
−∞
pode-se notar que se a função f (t) descrever uma força que corresponde a
um impulso unitário.
A Função Delta de Dirac δ(t) é então definida como
δ(t) = lim f (t) (4.3)

→0
e representada pela Fig. 4.2 , onde a altura da seta indica o valor do impulso
(e não o valor da função).
Figura 4.2: Função Delta de Dirac
Note que:
• A função é zero em todos os pontos com exceção do ponto t = 0, onde vai
para infinito.
• A função continua apresentando um impulso unitário, ou seja,
4.2 Função Delta de Dirac e Resposta Impulsiva 137
Z ∞
δ(t)dt = 1 (4.4)
−∞
• Algumas propriedades importantes da função:

– Deslocamento lateral: δ(t − a) = Delta de dirac em a. (Fazer gráfico)
– Propriedade de amostragem: Seja f (t) uma função qualquer, tem-se que
Z ∞
f (t)δ(t − a)dt = f (a) (4.5)
−∞
A propriedade de amostragem pode ser visualizada na Fig. 4.3. Alguns

autores definem a função Delta de Dirac a partir da propriedade de
amostragem.
Figura 4.3: Propriedades de amostragem da Função Delta de Dirac
Um conceito muito importante no estudo de vibração está relacionado com

a resposta de um sistema vibratório a uma excitação na forma de uma função
Delta de Dirac, chamada de resposta impulsiva do sistema e representada por
h(t). Esta importância deve-se a dois fatores:
• A resposta impulsiva inclui em uma única função todas as caracterı́sticas
do sistema;
• Pode-se usar a função resposta impulsiva para calcular a resposta do sis-
tema a qualquer excitação, como será visto a frente;
• Pode-se obter a FRF do sistema a partir de h(t).
• Na prática, é comum o uso de um martelo de impacto para gerar uma

excitação similar a função Delta de Dirac e com isso obter a função resposta
impulsiva do sistema.
Usando as notações definidas acima, pode-se reescrever a equação do mo-
vimento de um sistema massa-mola-amortecedor viscoso de 1 GL submetido
a um impulso unitário como
mẍ(t) + cẋ(t) + x(t) = δ(t). (4.6)

Por definição, as condições inicias do problema são dadas por
x(0) = 0 e ẋ(0) = 0. (4.7)

Por definição, tem-se que o impulso aplicado a um corpo é igual a variação
da quantidade de movimento, ou seja,
I = mẋf − mẋi (4.8)
onde ẋi e ẋf são a velocidade do corpo antes e após a aplicação do impulso.
No caso de uma função impulso unitário, a força é aplicada apenas em t = 0
e pode-se escrever
Z ∞
I= δ(t)dt = 1 = mẋ(0+ ) − mẋ(0− ) (4.9)
−∞
onde ẋ(0− ) e ẋ(0+ ) são a velocidade do corpo imediatamente antes do ins-

tante t = 0 e após. Como sabemos que o sistema está em repouso antes da
aplicação do impulso (ẋ(0− ) = 0), tem-se então que
ẋ(0+ ) = 1/m. (4.10)
Pode-se concluir então que uma excitação na forma de um impulso unitário

δ(t) equivale a um sistema em vibrações livres cujas condições iniciais são
dadas por x(0) = 0 e ẋ(0) = 1/m e cuja resposta é aquela vista no Capı́tulo
3 e dada por

−ξωn t ξωn x0 + v0
x(t) = e x0 cos(ωd t) + sen(ωd t) (4.11)
ωd
p p
onde ωn = k/m, ξ = c/(2mωn ) e ωd = ωn 1 − ξ 2 . Substituindo as
condições iniciais tem-se então que

 0, t<0
h(t) = 1 −ξωn t (4.12)
e sen(ωd t), t ≥ 0.
mωd

4.2 Função Delta de Dirac e Resposta Impulsiva 139
Um exemplo de curva de resposta impulsiva é mostrada na Fig. 4.4 para

um sistema massa-mola-amortecedor viscoso com m = 1 Kg, c = 10 N.m/s e
k = 2500 N.m.
0.02
0.015
0.01
0.005
h(t)
−0.005
−0.01
−0.015
−0.02
−0.5 0 0.5 1
t [s ]
Figura 4.4: Exemplo de curva de resposta impulsiva (sistema massa-mola-

amortecedor viscoso com m = 1 Kg, c = 10 N.m/s e k = 2500 N.m).
Seja agora o caso onde o Delta de Dirac é aplicado em outro ponto que
não t = 0, por exemplo t = a. Nesse caso, a excitação é simplesmente f (t) =
δ(t − a) e resposta do sistema é dada por

 0, t<a
h(t) = 1 −ξωn (t−a) (4.13)
e sen[ωd (t − a)], t ≥ a,
mωd

onde a é uma constante qualquer. A resposta do mesmo sistema mostrado

anteriormente, mas agora considerando o Delta de Dirac aplicado em t = 0, 25
é mostrada na Fig. 4.5.
O último caso a ser considerado é aquela onde o sistema é submetido a dois
Delta de Dirac com diferentes valores de impulso e em instantes diferentes,
por exemplo f (t) = c1 δ(t − a) + c2 δ(t − b). A resposta do sistema é então
dada por
0, t<a

c1 −ξωn (t−a)


e sen[ωd (t − a)], a ≤ t < b,


 mω

d
h(t) = c1 (4.14)
e−ξωn (t−a) sen[ωd (t − a)]
mω

d t ≥ b,

 c2 −ξωn (t−b)


 + e sen[ωd (t − b)],
mωd
2 0.02
0.015
1.5
0.01
0.005
1
h(t)
δ (t)
0
0.5 −0.005
−0.01
0
−0.015
−0.5 −0.02
−0.5 0 0.5 1 −0.5 0 0.5 1
t [s ] t [s ]
Figura 4.5: Resposta de um sistema a um Delta de Dirac aplicado em t = 0, 25

s (sistema massa-mola-amortecedor viscoso com m = 1 Kg, c = 10 N.m/s e
k = 2500 N.m).
Um exemplo de resposta para esse último caso é mostrado na Fig. 4.6,

onde c1 = 1, c2 = 0, 6, a = 0, 25 e b = 0, 5.
2 0.02
0.015
1.5
0.01
0.005
1
h(t)
δ (t)
0
0.5
−0.005
−0.01
0
−0.015
−0.5 −0.02
−0.5 0 0.5 1 −0.5 0 0.5 1
t [s ] t [s ]
Figura 4.6: Resposta de um sistema a dois Deltas de Dirac (sistema massa-

mola-amortecedor viscoso com m = 1 Kg, c = 10 N.m/s e k = 2500 N.m).
4.3 Resposta a uma excitação qualquer - Teorema da

convolução
De uma forma geral, pode-se solucionar o problema envolvendo uma excitação

geral de três formas:
• Integral de convolução
• Transformada de Laplace
4.3 Resposta a uma excitação qualquer - Teorema da convolução 141
• Transformada de Fourier
Iremos considerar primeiramente a solução através da integral de con-
volução.
Seja agora o caso de um sistema vibratório submetido a uma excitação
arbitrária f (t) como mostrada na Fig. 4.7.
f (t) f (t)Δt1
Figura 4.7: Excitação geral
Consideremos agora de forma isolada apenas um intervalo de tempo ∆t1

da excitação que se incia em t1 . Tal intervalo, equivale a uma excitação com
impulso dado por f (t1 )∆t1 . Assumindo que o intervalo é suficientemente
pequeno, essa nova excitação, denotada for f1 (t), pode ser aproximada por
uma função Delta de Dirac deslocada e com mesmo impulso, ou seja,
f1 (t) ≈ f (t1 )∆t1 δ(t − t1 ). (4.15)

Assumindo que o sistema possui uma resposta impulsiva h(t), a resposta a
excitação f1 (t) é dada por
x1 (t) ≈ f (t1 )∆t1 h(t − t1 ) (4.16)

Como o sistema é linear e obedece ao Princı́pio da Superposição, tem-
se que a excitação f (t) pode ser representada através de vários impulsos
elementares fi (t), sendo que a resposta do sistema em um ponto t no tempo
é a soma das resposta dos impulso elementares que ocorreram de t = 0 até
aquele momento, ou seja,
t
X t
X
x(t) ≈ xi (t) = f (ti )∆ti h(t − ti ) (4.17)
ti =0 ti =0
Finalmente, tomando o limite quando ∆ti tende a zero, o somatório acima

torna-se uma integral dada por
Zt
x(t) = f (ti )h(t − ti )dti (4.18)
0
e conhecida como Integral de Convolução. Em geral a integral de convolução

é escrita com τ no lugar de ti e diz-se que a mesma representa uma operação
de convolução entre f (t) e h(t) representada por f (t) ∗ h(t), ou seja,
Zt
x(t) = f (t) ∗ h(t) = f (τ )h(t − τ )dτ (4.19)
0
• A função resposta impulsiva pode ser interpretar como uma função que
aplica um peso na função excitação de acordo com o atraso em relação ao
instante t como mostrado na Fig. 4.8.
Presente
f (t)
Tempo
Passado Futuro
Figura 4.8: Funçao resposta impulsiva como função peso.
Uma segunda versão da integral de convolução pode ser obtida fazendo

uma mudança de variável na Eq. (4.21) (t − τ ) = λ e tem-se que
Z0 Zt
x(t) = f (t − λ)h(λ)(−dλ) = f (t − λ)h(λ)dλ (4.20)
t 0
Tanto na equação acima como na anterior, τ e λ são simplesmente variáveis

de integração e conclui-se que a operação de convolução é comutativa, ou
seja,
Zt Zt
x(t) = f (t)∗h(t) = h(t)∗f (t) = f (τ )h(t−τ )dτ = h(τ )f (t−τ )dτ (4.21)
0 0
Note que:
4.3 Resposta a uma excitação qualquer - Teorema da convolução 143
• A escolha entre qual forma da integral de convolução utilizar deve levar

em consideração a facilidade de solução da integral envolvida em cada um
dos formatos.
• A operação de convolução pode ser interpretada graficamente de acordo
com a Fig. 4.9.
f (t)
Presente
Tempo
h(t)
Tempo
h(t − τ )x(τ ) h(t − τ )
Tempo
Área correspondente a integral

de convolução no tempo t
Tempo
Outras propriedades:
• Associatividade:
[x(t) ∗ h1 (t)] ∗ h2 (t) = x(t) ∗ [h1 (t) ∗ h2 (t)] (4.22)
• Distributividade:
x(t) ∗ [h1 (t) + h2 (t)] = x(t) ∗ h1 (t) + x(t) ∗ h2 (t) (4.23)
Exemplo 4.1. Seja um sistema de um 1 GL sem amortecimento submetido

a excitação mostrada na Fig. 4.10.
f (t)
F0
a t
Determine a resposta do sistema em qualquer instante de tempo.
A excitação aplicada ao sistema pode ser escrita como


 0, t < 0 e t > t0
f (t) = t
F0 1 − , 0 < t < t0
t0
Como o sistema não possui amortecimento, sua resposta impulsiva fica na
forma

 0, t<0
h(t) = 1 (4.24)
sen(ωn t), t ≥ 0.
mωn

A Integral de Convolução deve então ser resolvida de acordo com o instante

de tempo de interesse, visto o comportamento não contı́nuo da excitação.
Substituindo as equações acima na Integral de Convolução tem-se que

 0, t<0
 Z t
 F0

 t−τ
1− sen ωn τ dτ, 0 < t < t0
x(t) = mωn 0 t0
t
F t−τ
 Z 0
 0

1− sen ωn τ dτ, t > t0


mωn 0 t0
Adotando os valores de F0 = 1 N, t0 = 1 s, m = 10 Kg e k = 1000 N/m,
a Fig. 4.11 mostra a excitação aplicada ao sistema e sua resposta impulsiva,
enquanto a Fig. 4.12 mostra a resposta do sistema à excitação aplicada. Note
que a maior parte da vibração do sistema é devido ao transiente inicial e que
o restante da excitação acaba apenas deslocando o ponto em torno do qual o
sistema vibra.
Ver arquivo MatLab exc-qualquer.m.
Alguns comentários sobre a Intergal de Convolução:

• Solução analı́tica apenas para excitações simples;
4.4 Transformada de Fourier 145
1 0.01
0.8
0.005
0.6
h(t)
f (t)
0
0.4
−0.005
0.2
0 −0.01
0 1 2 3 4 5 0 1 2 3 4 5
t [s ] t [s ]
Figura 4.11: Excitação aplicada ao sistema e sua resposta impulsiva.
0.2
0.15
0.1
0.05
x( t )
−0.05
−0.1
−0.15
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
t [s ]
Figura 4.12: Resposta do sistema a excitação aplicada.
• Excitações mais complexas exigem implementação numérica ou a aplicação

da Transformada de Fourier.
4.4 Transformada de Fourier
• A determinação da resposta de um sistema vibratório a excitações com-

plexas através da integral de convolução pode ser bastante difı́cil;
• Uma alternativa é aplicação da Transformada de Fourier;
• A implementação numérica da Transformada de Fourier é chamada de
Transformada Discreta de Fourier, e através do algoritmo conhecido como
Transformada Rápida de Fourier (FFT) é a forma mais utilizada na prática
para determinar a resposta de um sistema a uma excitação qualquer.
4.4.1 Definição
Como visto anteriormente, a série de Fourier de uma função periódica qual-

quer x(t), com perı́odo T , é dada na forma exponencial por
∞
X
x(t) = c̃p eipωT t (4.25)
p=−∞
onde ωT = 2π/T e
T
1
Z
c̃p = x(t)e−ipωT t dt. (4.26)
T 0
A Série de Fourier (Eq. (4.25)) e a Eq. (4.26) que define os coeficientes da

série podem ser reescritas ainda como
∞
1 X
x(t) = c̃p eipωT t (4.27)
2π p=−∞
e Z T /2
c̃p = ∆ω x(t)e−ipωT t dt. (4.28)
−T /2
onde ∆ω = 2π/T é o espaçamento na frequência entre os coeficientes c̃p .

O conceito de Série de Fourier pode ser estendido para funções não-
periódicas, permitindo que também sejam representadas como uma série de
senos e cossenos. De fato, uma função não-periódica pode ser assumida como
uma função periódica com perı́odo T tendendo a infinito. Entretanto, apli-
cando o limite quando T → ∞ diretamente a Eq. (4.28) tem-se que c̃p → 0
pois ∆ω → 0, o que parece inviabilizar o uso da série para representar uma
função com perı́odo infinito. Uma alternativa é então tomar o limite dado
por
T /2
c̃p
Z
lim = lim x(t)e−ipωT t dt. (4.29)
T →∞ ∆ω T →∞ −T /2
Pode-se provar matematicamente que o limite acima existe, sendo chamado

de Transformada de Fourier da função x(t) e escrito como
Z ∞
X̃(ω) = x(t)e−iωt dt. (4.30)
−∞
Note que como ∆ω → 0, a razão c̃p /∆ω torna-se uma função contı́nua em
ω e escreve-se pωT = ω. A Transformada de Fourier de uma função x(t) é
representada como F {x(t)}.
A representação de x(t) através da série de Fourier assumindo um perı́odo
tendendo a infinito pode então ser escrita a partir da Eq. (4.27) como
∞
1 X
x(t) = lim cp eipωT t (4.31)
T →∞ 2π
p=−∞
e tomando o limite tem-se que

∞
1
Z
x(t) = X(ω)eiωt dω, (4.32)
2π −∞
onde assumiu-se que

∆ω
lim cp = lim cp = X̃(ω)dω. (4.33)
T →∞ T →∞ ∆ω
A Eq. (4.32) é conhecida como Transformada de Fourier Inversa e as
Eqs. (4.30) e 4.32 são conhecidas como par de Fourier.
Exemplo: Determine a Transformada de Fourier da função seno amorte-

cido abaixo:
(
0, t<0
x(t) = −at
(4.34)
Ae sen(ω0 t), t > 0
Z ∞
F {x(t)} = Ae−at sen(ω0 t)e−iωt dt
0
Z ∞
− e−iω0 t
iω0 t
−at e
= Ae e−iωt dt
0 2i
Aω0
= 2
ω0 + (a + iω)2
ou seja
Aω0
X̃(ω) = (4.35)
ω02 + (a + iω)2
4.4.2 Espectros de uma função
A Transformada de Fourier X̃(ω) é uma função complexa (parte real e

imaginária) e inclui toda a informação sobre o comportamento da função
x(t), permitindo reescreve-la no tempo através da Transformada Inversa
de Fourier, Eq. (4.33). Assim como no caso de funções periódicas, uma
função pode ser representada pelos seus espectros de magnitude |X̃(ω)| e
fase φ(ω) = arg[X̃(ω)]. Utilizando o caso do exemplo do seno amortecido
visto no item anterior, temos que os espectros de magnitude e fase são dados
por
ω0
|X̃(ω)| = p (4.36)
(ω02 + a2 − ω 2 )2 + (2aω)2
e
−2aω

φ(ω) = arctan 2 (4.37)
ω0 + a2 − ω 2
A Fig. 4.13 apresenta a função no tempo e um esboço dos espectros de
magnitude e fase da função.
Figura 4.13: Transformada da função seno amortecido
Note que:
• Utilizou-se a notação X̃(ω) = |X̃(ω)|eiφ(ω) , ou seja, diferente da utilizada
anteriormente.
• O espectro de magnitude é sempre uma função par;
• O espectro de fase é sempre uma função impar;
• Pode-se identificar facilmente a frequência de oscilação do seno amortecido
através do espectro de magnitude;
• Outra forma de apresentar X̃(ω) é através dos espectros da parte real e
da parte imaginária.
4.4.3 Exemplos da Transformada de Fourier
Exemplos de Transformadas de Fourier de algumas funções são apresentados

a seguir.
Função Delta de Dirac
x(t) = δ(t) (4.38)

Z ∞
F {δ(t)} = δ(t)e−iωt dt = 1 (4.39)
−∞
ou seja
X̃(ω) = 1 (4.40)
A função Delta de Dirac no tempo e seu espectro de magnitude são mos-
trados na Fig. 4.14.
Figura 4.14: Transformada da função Delta de Dirac
Note que:
• A Transformada de Fourier de um Delta de Dirac é uma função puramente
real constante;
• O espectro de fase é nulo;
• Diz que uma excitação na forma de um Delta de Dirac excita todas as
frequências simultaneamente e com mesma magnitude. Essa caracterı́stica
justifica a utilização do martelo de impacto como excitação em muitos
testes de vibração.
Função seno
x(t) = A sen(ω0 t) (4.41)
Z ∞
F {A sen ωp t} = A sen(ω0 t)e−iωt dt
−∞
∞
eiω0 t − e−iω0 t −iωt
Z
= A e dt
−∞ 2i
Aπ
= [δ(ω − ω0 ) − δ(ω + ω0 )]
i
onde usou-se a propriedade da Função Delta de Dirac que afirma que
Z ∞
e±iat = 2πδ(a). (4.42)
−∞
Pode-se escrever então

Aπ
X̃(ω) = [δ(ω − ω0 ) − δ(ω + ω0 )] (4.43)
i
A função seno no tempo e seu espectro de magnitude são mostrados na
Fig. 4.15.
Figura 4.15: Transformada da função seno
Note que:
• Como era de se esperar, a Transformada de Fourier da função seno possui
apenas uma componente na frequência (considerando apenas o espectro
para frequências positivas).
Função exponencial
(
0, t<0
x(t) = (4.44)
e−at , t > 0
Z ∞
F {e−at } = e−at e−iωt dt
Z0 ∞
= e−(a+iω)t dt
0
Z T
= lim e−(a+iω)t dt
T →∞ 0
−(a+iω)T
e 1
= lim − +
T →∞ a + iω a + iω
1
=
a + iω
ou seja,
1
X̃(ω) = (4.45)
a + iω
Os espectros de magnitude e fase são dados por

1
|X̃(ω)| = √ (4.46)
a2 + ω 2
e
−ω

φ(ω) = arctan (4.47)
a
A função exponencial no tempo e seus espectros de magnitude e fase são
mostrados na Fig. 4.16.
Figura 4.16: Transformada da função seno
Note que:
• Note que no caso da função exponencial não há oscilação em uma dada
frequência e o espectro não possui um pico especı́fico.
Derivada da função
Pode-se mostrar (via integração por partes) que
F {ẋ(t)} = iω X̃(ω) (4.48)
4.4.4 Função Resposta em Frequência
• Integral de convolução pode ser de difı́cil resolução para funções complexas;

• Uma outra alternativa para obter a resposta de um sistema é através da
Transformada de Fourier;
• o cálculo da resposta utilizando a Transformada de Fourier é especialmente
interessante no caso de implementação numérica, quando o algoritmo da
FFT (Fast Fourier Transform - Transformada Rápida de Fourier) pode
ser utilizado.
Função Resposta em Frequência - FRF

• O cálculo da resposta de um sistema vibratório utilizando a Transformada
de Fourier passa pela determinação da FRF do sistema.
• Pode-se mostrar que a FRF nada mais é que a Transformada de Fourier
da função resposta impulsiva do sistema.
No Cap. 3, vimos que no caso de uma excitação harmônica na forma
exponencial
f (t) = Fm eiωt , (4.49)
a resposta do sistema era dada por
x(t) = Fm H̃(ω)eiωt , (4.50)
onde está subentendido que a parte real deve ser utilizada.

Seja agora o cálculo da resposta a uma excitação harmônica utilizando a
Integral de Convolução. Nesse caso, tem-se que
Z t
x(t) = h(τ )f (t − τ )dτ. (4.51)
0
No caso de uma força que inicia-se em t = 0, pode-se alterar o limite de
integração que não iremos afetar o resultado tal que
Z ∞
x(t) = h(τ )f (t − τ )dτ
0
Z ∞
= h(τ )Fm eiω(t−τ ) dτ
0
Z ∞
−iωτ
= Fm h(τ )e dτ eiωt (4.52)
0
Comparando a Eq. (4.50) e a Eq. (4.52), e levando em consideração que a

resposta impulsiva é nula para t < 0, conclui-se que
Z ∞ Z ∞
−iωt
H̃(ω) = h(t)e dt = h(t)e−iωt dt = F {h(t)} (4.53)
0 −∞
Transformada de Fourier da Integral de Convolução
Seja agora a Transformada de Fourier da resposta do sistema a uma ex-

citação qualquer dada na forma da Integral de Convolução, ou seja,
Z ∞Z ∞
X̃(ω) = F {x(t)} = h(τ )f (t − τ )dτ e−iωt dt (4.54)
−∞ 0
Colocando a exponencial para dentro da integral em τ e fazendo uma

mudança de variável na forma µ = t − τ tem-se que
Z ∞ Z ∞
X̃(ω) = h(τ )f (t − τ )e−iωt dτ dt
−∞ 0
Z∞ Z ∞
= h(τ )f (µ)e−iω(µ+τ ) dτ dµ
−∞ 0
Z ∞ Z ∞
= h(τ )e−iωτ dτ f (µ)e−iωµ dt
0 −∞
X̃(ω) = H̃(ω)F̃ (ω), (4.55)
ou seja, a Transformada de Fourier da resposta nada mais é que a multi-

plicação da FRF pela Transformada de Fourier da excitação.
• O procedimento acima é largamente utilizado na prática devido a facili-

dade do cálculo das Transformadas utilizando a FFT;
• A resposta do sistema no tempo pode ser facilmente obtida utilizando a
Transformada de Fourier Inversa de X(ω).
Exemplo:
Determine o espectro de magnitude da resposta de um sistema massa-
mola-amortecedor submetido a uma excitação f (t) dada por
(
0, t<0
f (t) = −at
.
e , t>0
Tem-se duas opções para solucionar o problema:
• Opção 1:
– Determinar a resposta impulsiva do sistema;
– Aplicar a integral de convolução e obter a resposta no tempo;
– Aplicar a Transformada de Fourier na resposta;
• Opção 2:
– Calcular a FRF do sistema;
– Calcular a Transformada de Fourier da excitação;
– Obter o espectro da resposta através da multiplicação;
Em geral, a segunda opção é a mais simples e é aplicada a seguir.
• A FRF do sistema massa-mola-amortecedor foi calculada no Cap. 3 e é
dada por
1/m
H̃(ω) =
ωn2 − ω 2 + i2ξωωn
• A Transformada de Fourier da função exponencial foi calculada a pouco e

é dada por
1
F̃ (ω) = (4.56)
a + iω
• A resposta do sistema no domı́nio da frequência é então dada por

1 1/m
X̃(ω) = (4.57)
a + iω ωn2 − ω 2 + i2ξωωn
e utilizando a propriedade do módulo, temos que
|X̃(ω)| = |F̃ (ω)||H̃(ω)|

" #
1 1/m
= √ p (4.58)
a2 + ω 2 (ωn2 − ω 2 )2 + (2ξωωn )2
• Utilizando as propriedades dos números complexos, pode-se mostrar também

que
arg{X̃(ω)} = arg{F̃ (ω)} + arg{H̃(ω)}, (4.59)

• Tomando os valores de m = 1 Kg, k = 10.000 N/m, c= 2 N.s/m e a =
0,1, tem-se que os gráficos dos espectros de magnitude são mostrados na
Fig. 4.17.
• Note que:
– A resposta máxima do sistema ocorre em baixas frequências;

– O pico da FRF também aparece no espectro da resposta. Em geral,
um pico no espectro de resposta pode significar tanto uma frequência
natural do sistema, como um componente na frequência da excitação
com elevada amplitude.
4.5 Implementação numérica
Na grande maioria dos casos, os métodos vistos até aqui para a solução
de problemas envolvendo uma excitação qualquer (Integral de Convolução
e a Transformada de Fourier) são implementados numericamente. Isso ocorre
porque a solução analı́tica utilizando esses métodos está restrita a excitações
relativamente simples. Abaixo, uma breve introdução a alguns dos métodos
numéricos mais utilizados é apresentada. Entretanto, é importante destacar
que existem vários outros métodos (principalmente para a solução da Integral
de Convolução) e sugere-se que outras fontes também sejam consultadas, tais
como [5, 2, 3].
4.6 Exercı́cios 155
Figura 4.17: Transformada de Fourier da resposta do sistema.
4.5.1 Integral de Convolução Numérica
4.5.2 Transformada Discreta de Fourier
- Janelamento - Discretização no tempo - Quatização - FFT
4.6 Exercı́cios
4.1. Responda as questões abaixo:

a) Cite três abordagens para a determinação da resposta vibratória de um
sistema vibratório submetido a condições gerais de excitação.
b) O que é a função Delta de Dirac? Quais as suas principais propriedades?
c) O que significa a resposta impulsiva de um sistema vibratório? Como pode
ser utilizada para calcular a resposta do sistema a uma excitação qualquer?
d) Como são determinadas as condições iniciais para um sistema com grau
de liberdade sujeito a um impulso em t = 0?

Resposta impulsiva de sistemas de 1 grau de liberdade

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Capı́tulo 4

Sistemas de 1 Grau de Liberdade -

• Três tipos de excitação foram vistas até agora:

4.2 Função Delta de Dirac e Resposta Impulsiva

- Objetivo agora é a definição de alguns conceitos que serão utilizados para

Figura 4.1: Impulso unitário

Definindo o impulso devido a uma força como

δ(t) = lim f (t) (4.3)

Figura 4.2: Função Delta de Dirac

• Algumas propriedades importantes da função:

A propriedade de amostragem pode ser visualizada na Fig. 4.3. Alguns

Figura 4.3: Propriedades de amostragem da Função Delta de Dirac

Um conceito muito importante no estudo de vibração está relacionado com

• Na prática, é comum o uso de um martelo de impacto para gerar uma

mẍ(t) + cẋ(t) + x(t) = δ(t). (4.6)

x(0) = 0 e ẋ(0) = 0. (4.7)

I = mẋf − mẋi (4.8)

onde ẋ(0− ) e ẋ(0+ ) são a velocidade do corpo imediatamente antes do ins-

ẋ(0+ ) = 1/m. (4.10)

Pode-se concluir então que uma excitação na forma de um impulso unitário

Um exemplo de curva de resposta impulsiva é mostrada na Fig. 4.4 para

Figura 4.4: Exemplo de curva de resposta impulsiva (sistema massa-mola-

onde a é uma constante qualquer. A resposta do mesmo sistema mostrado

Figura 4.5: Resposta de um sistema a um Delta de Dirac aplicado em t = 0, 25

Um exemplo de resposta para esse último caso é mostrado na Fig. 4.6,

Figura 4.6: Resposta de um sistema a dois Deltas de Dirac (sistema massa-

4.3 Resposta a uma excitação qualquer - Teorema da

De uma forma geral, pode-se solucionar o problema envolvendo uma excitação

Figura 4.7: Excitação geral

Consideremos agora de forma isolada apenas um intervalo de tempo ∆t1

f1 (t) ≈ f (t1 )∆t1 δ(t − t1 ). (4.15)

x1 (t) ≈ f (t1 )∆t1 h(t − t1 ) (4.16)

Finalmente, tomando o limite quando ∆ti tende a zero, o somatório acima

e conhecida como Integral de Convolução. Em geral a integral de convolução

Figura 4.8: Funçao resposta impulsiva como função peso.

Uma segunda versão da integral de convolução pode ser obtida fazendo

Tanto na equação acima como na anterior, τ e λ são simplesmente variáveis

• A escolha entre qual forma da integral de convolução utilizar deve levar

Área correspondente a integral

Figura 4.9: Funçao resposta impulsiva como função peso.

[x(t) ∗ h1 (t)] ∗ h2 (t) = x(t) ∗ [h1 (t) ∗ h2 (t)] (4.22)

x(t) ∗ [h1 (t) + h2 (t)] = x(t) ∗ h1 (t) + x(t) ∗ h2 (t) (4.23)

Exemplo 4.1. Seja um sistema de um 1 GL sem amortecimento submetido

Determine a resposta do sistema em qualquer instante de tempo.

A excitação aplicada ao sistema pode ser escrita como

A Integral de Convolução deve então ser resolvida de acordo com o instante

Ver arquivo MatLab exc-qualquer.m.

Alguns comentários sobre a Intergal de Convolução:

Figura 4.11: Excitação aplicada ao sistema e sua resposta impulsiva.

Figura 4.12: Resposta do sistema a excitação aplicada.

• Excitações mais complexas exigem implementação numérica ou a aplicação

4.4 Transformada de Fourier

• A determinação da resposta de um sistema vibratório a excitações com-

Como visto anteriormente, a série de Fourier de uma função periódica qual-

A Série de Fourier (Eq. (4.25)) e a Eq. (4.26) que define os coeficientes da

onde ∆ω = 2π/T é o espaçamento na frequência entre os coeficientes c̃p .

Pode-se provar matematicamente que o limite acima existe, sendo chamado

e tomando o limite tem-se que

onde assumiu-se que

Exemplo: Determine a Transformada de Fourier da função seno amorte-

4.4.2 Espectros de uma função

A Transformada de Fourier X̃(ω) é uma função complexa (parte real e

δ(t) = lim f (t) (4.3)