Capítulo 2 - Introduç - o À Teoria de Sinais e Sistemas

Engenharia de Telecomunicações (2º Ano – 4º Semestre)
ISUTIC - Instituto Superior para as

Tecnologias de Informação e
Comunicação
Análise Matemática de
Sinais e Sistemas
Instituto Superior para Tecnologias de Informação e Comunicação - ISUTIC
CAPÍTULO 2
INTRODUÇÃO À TEORIA DE SINAIS E SISTEMAS
O Curso de Sinais e Sistemas tem por objetivo permitir ao aluno a associação dos
conceitos matemáticos com os fenômenos da natureza, para a compreensão e a análise
do comportamento de sinais e sistemas lineares.
Os conhecimentos adquiridos neste curso são básicos para o aprendizado e análise
de vários conteúdos essenciais à formação de um engenheiro.
Neste Capítulo 1 serão introduzidos os conceitos fundamentais e as operações
básicas da teoria de sinais e sistemas, sobretudo no domínio do tempo. Nos demais
capítulos serão enunciados os conceitos e ferramentas de análise de sinais e sistemas no
domínio do tempo e da freqüência.
A metodologia de aprendizado utilizada neste curso é apresentar a teoria de sinais
e sistemas de maneira integrada e, sempre que possível, visualizar os fenômenos físicos
existentes na natureza como a origem da teoria e não o contrário.
2.1.INTRODUÇÃO AOS SINAIS E SISTEMAS

Um sinal é uma função representando uma variável ou quantidade física e,
tipicamente, contém informação sobre o comportamento ou a natureza de determinado
fenômeno físico. Matematicamente, o sinal é representado por uma função.
O sinal, representado por uma função de uma variável, é função da variável
independente t e, em geral, t representa o tempo.
Exemplos de sinais:
 tensão ou corrente em um circuito;
 vídeo;
 áudio;
 cotação diária do dólar;
 eletrocardiograma;
 concentração de álcool no sangue;
 temperatura de uma sala;
 ....
Um sistema pode ser definido como um conjunto de elementos interdependentes
que interagem com objetivos comuns formando um todo, e onde cada um dos elementos
componentes comporta-se, por sua vez, como um sistema cujo resultado é maior do que
o resultado que as unidades poderiam ter se funcionassem independentemente. Qualquer
conjunto de partes unidas entre si pode ser considerado um sistema, desde que as
relações entre as partes e o comportamento do todo sejam o foco de atenção1.
1
María Esmeralda Ballestero-Alvarez, Organização, Sistemas e Métodos. São Paulo: McGraw Hill, 1990.
Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 2

Outra forma de definir um sistema é considerá-lo como um modelo2 matemático

de um processo físico que relaciona um sinal de entrada (ou excitação) a um sinal de
saída (ou resposta). Em outras palavras, dizemos que matematicamente, um sistema é
definido como uma operação usada para relacionar um sinal r(t) (a saída) a um sinal f(t)
(a entrada), isto é,
r (t )  T[ f (t )] , (2.1)
onde T[ ] é a operação. Esta operação pode ser uma expressão algébrica, uma equação
diferencial e/ou integral, etc.
Exemplos de sistemas:
 um circuito;
 sistema auditivo;
 sistema de comunicação;
 sistema de controle;
 sistema massa-mola;
 válvula de controle;
 ....
2.2.CLASSIFICAÇÃO DOS SINAIS

De um modo geral, os sinais são classificados através das denominações
apresentadas a seguir.
2.2.1.SINAL CONTÍNUO NO TEMPO E SINAL DISCRETO NO TEMPO

No domínio do tempo, uma das classificações mais comuns é relacionada à
continuidade do sinal.
Os sinais contínuos no tempo (ou sinais de tempo contínuo) são sinais que variam
dinamicamente e continuamente com o tempo. Estes sinais são definidos para qualquer
instante de tempo sobre um domínio ou intervalo contínuo, ou ainda uma união de
intervalos contínuos.
Os sinais discretos no tempo (ou sinais de tempo discreto) são sinais que variam
dinamicamente, mas que são avaliados somente em instante de tempos discretos. Estes
sinais assumem somente valores contidos em um conjunto de pontos contáveis sobre
uma linha real.
A Fig.2.1 mostra exemplos destes sinais.
2
“Modelo é o conjunto de hipóteses sobre a estrutura ou o comportamento de um fenômeno físico pelo
qual se procura explicar ou prever, dentro de uma teoria científica, as propriedades deste fenômeno”.
(Aurélio, 1986)

Fig.2.1.a-Sinal contínuo no tempo.
Fig.2.1.b-Sinal discreto no tempo.
Fig.2.1.c-Sinal contínuo e sinal discreto no tempo (amostrado).
O sinal contínuo no tempo é, em geral, denotado por f(t) e o sinal discreto no

tempo denotado por f[n]3.
2.2.2.SINAL ANALÓGICO E SINAL DIGITAL

Os sinais analógicos são sinais contínuos no tempo ou contínuos na amplitude,
isto é, eles assumem qualquer valor de uma região contínua de um número incontável de
possíveis valores de amplitude.
Os sinais digitais são sinais discretos no tempo e também discretos na amplitude,
isto é, assumem valores de amplitude dentre um conjunto de valores reais, discretos,
contáveis e finitos.
3
Considerando T o intervalo de amostragem e n um inteiro, amostrando f(t) nos instantes t = nT resulta
uma amostra de valor f(nT). Por conveniência de representação escreve-se: f[n] = f(nT), n = 0, ± 1, ± 2, ....
Então um sinal discreto no tempo é representado por uma sequência de números, ..., f[-1], f[0], f[1], f[2],
.…

Fig.2.2-Sinal digital e sinal analógico.
2.2.3.SINAL REAL E SINAL COMPLEXO

A classificação de sinais em reais e complexos é uma ferramenta matemática
necessária e importante na representação dos elementos de um espaço vetorial.
Entretanto, como será estudado nos capítulos posteriores, os sinais representados de
forma complexa são mais corriqueiramente utilizados na análise de sinais no domínio da
freqüência.
O sinal f (t ) é um sinal complexo se f (t )  C , ou seja,
f (t )  f R (t )  jf I (t ) , (2.2)
sendo f R (t ) a parte real e f I (t ) a parte imaginária e f R (t ), f I (t )   . O sinal
conjugado complexo de f (t ) é:
f * (t )  f R (t )  jf I (t ) . (2.3)
Quando f (t ) é um sinal conjugado simétrico, temos:
f * (t )  f (t ) . (2.4)
O sinal complexo, f (t ) , também pode ser escrito pela representação vetorial, ou
seja:
f (t )  f (t ) e j(t ) , (2.5)
onde:
f (t )  f R2 (t )  f I2 (t ) , e, (2.6)
 f (t ) 
(t )  arctg  I  . (2.7)
 f R (t ) 
2.2.4.SINAL PERIÓDICO E SINAL NÃO-PERIÓDICO

Um sinal é periódico se existe uma constante inteira T  0 tal que:
f (t )  f (t  T ) , (2.8)

para qualquer t. A menor constante T que satisfaz a equação anterior é chamada de

período do sinal.
Se não existe uma constante inteira T  0 que satisfaça a equação (2.8), o sinal é
não-periódico (ou aperiódico).
Esses sinais serão estudados, com mais detalhes, na seção 1.6. A Fig.2.3 mostra
exemplos destes sinais.
Fig.2.3-Sinal periódico e sinal não-periódico.
2.2.5.SINAL PAR E SINAL ÍMPAR

Um sinal par é aquele que apresenta uma simetria em relação ao eixo da variável
dependente, ou seja, é aquele no qual
f (t )  f (t ) . (2.9)
Um sinal ímpar, por sua vez, apresenta uma simetria em relação à origem do
sistema de coordenadas. Isto é,
f (t )   f (t ) . (2.10)
Esses sinais serão estudados, com mais detalhes, na seção 1.7. A Fig.1.4 mostra
exemplos destes sinais.
Fig.2.4.a-Sinais com simetria par.

Fig.2.4.b-Sinais com simetria ímpar.
2.2.6.SINAL DETERMINÍSTICO E SINAL ALEATÓRIO

O sinal f (t ) é um sinal determinístico quando este sinal é previsível a qualquer
tempo, ou seja, não há incerteza com relação ao seu valor em qualquer instante de
tempo.
Entretanto, f (t ) será classificado como um sinal aleatório (ou randômico)
quando houver um grau de incerteza (probabilidade) de sua ocorrência real.
Fig.2.5.a-Sinais determinísticos.
Fig.2.5.b-Sinais aleatórios.
2.2.7.SINAL DE ENERGIA E SINAL DE POTÊNCIA

Um sinal de energia é aquele que existe em um intervalo de tempo finito ou,
mesmo que exista para uma quantidade de tempo infinita, tem a maior parte de sua
energia concentrada em um intervalo de tempo finito.

Um sinal de potência é aquele que não se enquadra na condição anterior.

Matematicamente, temos:
v 2 (t ) 2
Potência  p(t )   i (t ) R . (2.11)
R
Se R  1() , temos que
p(t )  v 2 (t )  i 2 (t )  f 2 (t ) , (2.12)
onde f(t) é um sinal de corrente ou tensão.
Para um sinal qualquer f(t), podendo ser este complexo, a energia normalizada (a
um resistor de 1()) é definida como:

E   | f (t ) |2 dt . (2.13)

A potência normalizada de f(t) é definida como:

T 2
1
T  T 
P  lim | f (t ) |2 dt . (2.14)
T 2
Com base nas equações anteriores, podemos definir o seguinte:

 sinal de energia: sua energia é finita e diferente de zero, ou seja, 0  E   .
 sinal de potência: sua potência é finita e diferente de zero, ou seja, 0  P   .
Como regra geral, temos que os sinais periódicos e aleatórios são sinais de
potência e os sinais determinísticos e não periódicos são sinais de energia.
Para reflexão, considere a seguinte afirmativa: ”Em sistemas de comunicação
digital o desempenho depende, dentre outros fatores, da energia detectada do sinal,
energia esta que depende da potência de transmissão”.
Fig.2.6.a-Sinais de energia.

Fig.2.6.b-Sinais de potência.
Exercício Proposto 2.1. Determine se os sinais a seguir são de energia ou de potência:

a) f (t )  3 cos(2 100t ) ;
b) f (t )  sgn(t ) ;
e at , t  0
c) f (t )   , onde a é uma constante positiva;
 0, t  0
e  at , t  0
d) f (t )   , onde a é uma constante positiva;
 0, t  0
0, t  1

e) f (t )   1,  1  t  1 ;
0, t  1

f) f (t )  e  a|t| , onde a é uma constante positiva.
2.3.CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS

Neste item serão enunciadas as classificações mais usuais dos sistemas.
2.3.1.Sistema linear ou Sistema não linear

Se um sistema é linear o princípio da superposição pode ser aplicado; isto é, se a
e b são constantes e se r1 (t )  T [ f1 (t )] e r2 (t )  T [ f 2 (t )] , então:
T [af1 (t )  bf 2 (t )]  ar1 (t )  br2 (t ) . (2.15)
Um sistema é linear se ele satisfaz a equação (1.15), qualquer sistema que não
satisfaça a equação é classificado como não linear.
2.3.2.Sistema invariante no tempo ou Sistema variante no tempo

Um sistema é invariante no tempo (também chamados de sistemas com
parâmetros constantes) se um deslocamento no tempo do sinal de entrada resulta em
um deslocamento idêntico no tempo do sinal de saída de tal forma que:

r (t  t0 )  T [ f (t  t0 )] . (2.16)
A saída de um sistema invariante no tempo depende da diferença de tempo e não
dos valores absolutos de tempo. Ou seja, as condições dinâmicas do sistema não mudam
com o passar do tempo. Qualquer sistema que não satisfaça esta condição é denominado
de variante no tempo (também chamados de sistemas com parâmetros variáveis).
2.3.3.Sistema instantâneo ou Sistema dinâmico

Um sistema é instantâneo ou sem memória se o valor da saída em qualquer
instante t depender, no máximo, da sua entrada no mesmo instante t e não de qualquer
valor passado ou futuro da entrada. Caso contrário, o sistema é chamado de dinâmico ou
com memória.
2.3.4.Sistema causal ou Sistema não-causal

Um sistema, quanto à causalidade, é classificado em causal (ou não antecipativo)
e não causal (ou antecipativo). O sistema é definido como causal quando o valor do
sinal de saída no instante presente depende somente do valor passado e atual do sinal de
entrada, e não de seus valores futuros. Em contrapartida, um sistema é definido como
não-causal quando o sinal de saída depende dos valores futuros do sinal de entrada.
Intuitivamente, é evidente que um sistema fisicamente realizável não pode ter uma
resposta, ou seja, uma saída antes que um sinal arbitrário de entrada seja aplicado. Por
essa razão, um sistema causal é também denominado de realizável fisicamente.
Qualquer outro sistema que não atenda a esta propriedade é denominado de sistema
não-realizável fisicamente.
2.3.5.Sistema analógico ou Sistema digital

Um sistema cujos sinais de entrada e saída são analógicos é um sistema
analógico. Um sistema cujos sinais de entrada e de saída são digitais é um sistema
digital.
2.3.6.Sistema inversível e Sistema não inversível

Sistemas são inversíveis se entradas distintas levam a saídas distintas. Desta
forma, para um sistema S com sinal de entrada f (t ) que produz um sinal de saída r (t ) é
possível achar um sistema inverso S-1 cuja entrada r (t ) produz a saída f (t ) . Através de
um esquema em que os sistemas S e S-1 são postos em cascata, (isto é, a saída r (t ) do
Sistema S é a entrada do Sistema S-1), podemos recuperar f (t ) , o sinal de entrada
aplicado em S, na saída de S-1.
2.3.7.Sistema estável e Sistema instável

A estabilidade de um sistema pode ser definida de diversas maneiras e segundo
vários critérios. Nós faremos a definição, nesse texto, seguindo o conceito de
estabilidade BIBO (bounded-input/bounded-output). Segundo este conceito, um sistema
é dito ser estável se, para todo sinal de amplitude limitada aplicado em sua entrada, o
sinal de saída é também limitado. Por outro lado, se o sistema é instável, ao aplicarmos

um sinal de amplitude limitada em sua entrada, sua saída divergirá com o passar do
tempo, ou seja, a amplitude do sinal de saída tenderá a crescer indefinidamente.
Exercício Proposto 2.2. Mostre que:
df (t )
a)um sistema descrito pela equação diferencial:  3 f (t )  r (t ) é linear;
dt
b)um sistema que possui a relação entrada-saída: r (t )  f 2 (t ) é não-linear.
2.4.OPERAÇÕES BÁSICAS COM SINAIS

Na seqüência deste item serão definidas algumas das principais operações com
sinais. Nos exemplos, f (t ) sempre será o sinal original e r (t ) o sinal resultante da
operação.
As operações básicas com sinais são divididas em dois grandes grupos:
 operações realizadas em variáveis dependentes;
 operações realizadas em variáveis independentes.
No primeiro grupo temos as seguintes operações: mudança de escala de
amplitude; adição; multiplicação; diferenciação e integração. No segundo grupo temos:
mudança de escala de tempo; reflexão; deslocamento no tempo e, simultaneamente,
mudança de escala e deslocamento no tempo.
2.4.1.OPERAÇÕES REALIZADAS EM VARIÁVEIS DEPENDENTES

O1.Mudança de Escala de Amplitude:
r (t )  cf (t ) . (2.17)
O2.Adição:
r (t )  f1 (t )  f 2 (t ) . (2.18)
O3.Multiplicação:
r (t )  f1 (t )  f 2 (t ) . (2.19)
O4.Diferenciação:
df (t )
r (t )  . (2.20)
dt
O5.Integração:
t
r (t )   f (t )dt   f (t )dt .

(2.21)
2.4.2.OPERAÇÕES REALIZADAS EM VARIÁVEIS INDEPENDENTES

O1.Mudança de Escala de Tempo
Esta operação é, normalmente, utilizada na compressão ou na expansão (também
conhecida como espalhamento) de um sinal em relação à variável independente tempo,
sem alteração da sua amplitude. Sua expressão matemática é a seguinte:

r (t )  f (at ) . (2.22)
Se a  1 , r (t ) será a versão comprimida de f (t ) e se 0  a  1 , r (t ) será a versão
expandida de f (t ) . A Fig.1.7 mostra exemplos desta operação.
Fig.2.7.a-Sinal original.
Fig.2.7.b-Sinal comprimido e sinal expandido.
O2.Reflexão
Esta operação também é conhecida como orientação reversa ou operação
“espelho”, cuja expressão matemática é a seguinte:
r (t )  f (t ) . (2.23)
O sinal r (t ) representará uma versão refletida do sinal f (t ) em relação ao eixo das
ordenadas. É um caso especial da operação anterior, mostrado na Fig.1.8.
Fig.2.8-Sinal original e sinal refletido.
O3.Deslocamento no Tempo
Esta operação é comumente utilizada para representar sinais de mesma forma,
porém deslocados em relação ao eixo da variável independente (tempo). O
deslocamento pode ser feito em termos de atraso ou avanço em relação ao sinal original,
sendo a orientação do eixo t positiva ou negativa. Sua operação pode ser assim expressa
pelas seguintes expressões:
r (t )  f (t  t0 ) , (2.24.a)

quando o deslocamento ocorre para a direita (sinal atrasado no tempo), e,

r (t )  f (t  t0 ) , (2.24.b)
quando o deslocamento ocorre para a esquerda (sinal avançado ou adiantado no tempo).
A Fig.2.9 mostra exemplo desta operação.
Fig.2.9.a-Sinal original.
Fig.2.9.b-Sinal deslocado para a esquerda e sinal deslocado para a direita.
O4.Deslocamento e Mudança de Escala de Tempo

Esta operação está associada com as duas operações anteriores. Sua expressão
matemática é:
r (t )  f (at  b) . (2.25)
Exercício Proposto 2.3. Seja o seguinte sinal:
0, t  2

f (t )  1,  2  t  1
0, t  1

Construa o gráfico dos seguintes sinais:
a) r1 (t )  2 f (t ) ;
b) r2 (t )  f (t  2) ;
c) r3 (t )  f (2t ) ;

t
d) r4 (t )  f   ;
2
e) r5 (t )  f (t ) ;
f) r6 (t )  2 f (t  2) ;
g) r7 (t )  f (2t  1) ;
h) r8 (t )  f (2t )  f (t ) ;
i) r9 (t )  f (t )  2 f (t  1) ;
j) r10 (t )  2 f (2t  2) ;
k) r11(t )  f (t )  f (2t ) .
l) r12 (t )   f (t )dt .
2.5.SINAIS ELEMENTARES
O objetivo deste item é analisar, no domínio do tempo, a dinâmica de alguns
sinais elementares mais usuais:
 sinais senoidais (ou harmônicos);
 sinais exponenciais;
 sinal degrau unitário;
 sinal rampa unitária;
 sinal impulso unitário (ou delta de Dirac).
A análise destes sinais será feita independentemente ou de forma associada, quando
houver correspondências entre eles.
2.5.1.SINAIS SENOIDAIS
Os sinais senoidais ou harmônicos são expressos de uma forma geral por:
f (t )  y  y0  Asen0t   , (2.26)
ou,
f (t )  y  y0  A cos0t   , (2.27)
onde:
y 0 – é o valor médio4 do sinal (no período). O cálculo da área de um dado sinal, em um
dado intervalo, pode ser feito através da integral do sinal no intervalo considerado. Isto
é, o valor da área S sob o sinal pode ser calculado, resultando em um número bem
determinado. Uma vez conhecido o valor da área S é sempre possível achar um
retângulo cuja base é o intervalo de tempo utilizado para o cálculo da área do sinal com
a mesma área S. O valor da altura desse retângulo é o valor médio do sinal no intervalo
de tempo considerado. Matematicamente, temos:
4
Fisicamente, o valor médio de uma função representa o resultado líquido da variação de uma grandeza
física como deslocamento, temperatura, tensão, corrente, etc.

d T
1
y0 
T  f (t )dt,
d
d   ; (2.28)
A – é a amplitude do sinal e representa a diferença entre o valor máximo e o valor médio

do sinal:
A  y máx  y 0 ; (2.29)
 0 – é a pulsação ou freqüência angular (em rd/s):

2
0   2f ; (2.30)
T
sendo f a freqüência5 do sinal (em Hz):
1
f  ; (2.31)
T
 – é a fase inicial do sinal;
0 t   – é a fase, ou ângulo ou argumento do sinal.
Outros dois valores a serem considerados são o valor eficaz e o valor quadrático
médio (ou valor médio quadrático).
O valor eficaz representa, fisicamente, o valor de uma tensão (ou corrente)
constante (contínua) que dissipa, durante um intervalo de tempo e em uma resistência R,
a mesma energia térmica que é dissipada em R pela tensão (ou corrente) alternada,
durante o mesmo intervalo de tempo. Ou seja, o valor eficaz de um sinal representa a
capacidade de produção de trabalho efetivo de uma grandeza variável no tempo entre as
excursões positivas e negativas. Ele é dado por:
d T
1
 f (t )dt , d   .
2
yrms (2.32)
T d
O valor eficaz é também conhecido por valor rms (do inglês root mean square). Para os
sinais senoidais, o valor eficaz é calculado por:
A
yrms  . (2.33)
2
O valor quadrático médio (ou valor médio quadrático) de um sinal que é dado por:
d T
1
yms  f (t )dt , d   .
2
(2.34)
T d
A Fig.2.10 mostra uma senóide com alguns valores indicados.
5
A freqüência é o número de ciclos completos contidos na unidade de tempo.

Fig.2.10-Sinal senoidal.
3
Exercício Proposto 2.4. Dado o sinal: f (t )    cos 2 3t , determine seu valor médio,
2
sua pulsação, sua freqüência, seu período e esboce seu gráfico.
Exercício Proposto 2.5. Dado o sinal f (t )  (sen2t ) 2 (cos2t ) 2 , determine seu valor
médio, seu período e esboce seu gráfico.
Exercício Proposto 2.6. Seja o sinal definido por: f (t )  asen2t  bsen5t  . Sabendo
2
que f(t) tem valor médio igual a 10 e que a e b são constantes reais positivas, onde
a  2b , determine os valores das constantes a e b.
2.5.2.SINAIS EXPONENCIAIS
Os sinais exponenciais podem ser classificados em sinais reais e sinais complexos.
O sinal exponencial real é descrito pela seguinte expressão genérica:
f (t )  Be at  B, a   , (2.35)
onde:
B é a amplitude do sinal em t  0 ;
a é a razão de decaimento de x(t ) quando a  0 ou é a razão de crescimento de x(t )
quando a  0 .
O sinal é constante com amplitude igual a B quando a  0 .
O sinal exponencial complexo é descrito pela seguinte expressão genérica:
f (t )  Be j (0t )  B cos(0t  )  jBsen(0t  ) , (2.36)
onde B cos(0t  ) é a parte real do sinal e Bsen(0t  ) é a parte imaginária do

sinal.
2
Esse sinal é periódico e tem período: T  .
0
Outra expressão, bastante utilizada, para um sinal exponencial complexo, onde
s    j , é dada por:
x(t )  e st  e( j)t  et (cos t  jsent ) , (2.37)
onde et cos t é a parte real do sinal e et sent é a parte imaginária do sinal.

2.5.3.SINAL DEGRAU UNITÁRIO

O sinal degrau unitário, u (t ) ou U 1 (t ) , também chamado de sinal unitário de
Heaviside, mostrado na Fig.1.11, é definido como:
0, t0
u (t )  U 1 (t )   . (2.38)
 1, t 0
Fig.2.11-Sinal degrau unitário.
Note que ele é descontínuo no ponto t  0 . De maneira similar, podemos ter o sinal
degrau unitário deslocado no tempo:
0, ta
u (t  a)  U 1 (t  a)   . (2.39)
 1, ta
Nesse caso a descontinuidade ocorre no ponto t  a , conforme mostra a Fig.2.12.
Fig.2.12-Sinal degrau unitário deslocado no tempo.
O degrau pode ainda ser multiplicado por uma constante A. Nesse caso ele deixa
de ser unitário e passa a ter amplitude A, conforme mostra a expressão a seguir:
 0, t0
Au (t )  AU 1 (t )   . (2.40)
 A, t 0
Quando trabalhamos com sinais causais (que só existem a partir de t  0 ), eles
são descritos em termos do sinal degrau unitário. Ou seja, para se utilizar um sinal a
partir de t  0 , multiplicamos o sinal por u (t ) . Veja o sinal exponencial e  atu (t )
mostrado na Fig.2.13.

Fig.2.13-Sinal exponencial unilateral.
O sinal degrau unitário também é útil para definir em uma única expressão (válida
para todo t) um sinal com diferentes descrições matemáticas em intervalos de tempo
distintos. Por exemplo, o sinal pulso retangular que se estende do instante t  2 ao
instante t  4 , mostrado na Fig.2.14, pode ser expresso por: f (t )  u(t  2)  u(t  4) .
Fig.2.14-Sinal pulso retangular entre os instantes 2 e 4.
Um número infinito de outros sinais pode ser obtido a partir do sinal degrau
unitário por integrações e derivações sucessivas.
Exercício Proposto 2.7. Construir o gráfico dos seguintes sinais:
a) f1 (t )  u(t  2) ; b) f 2 (t )  2u(t ) ;
c) f 3 (t )  3u(t  1) ; d) f 4 (t )  u(t )  u(t  4) ;
e) f 5 (t )  u(t ) ; f) f 6 (t )  u(t )  u(t  1)  2u(t  2)  2u(t  4) ;
g) f 7 (t )  t  [u(t  2)  u(t  4)] ; h) f8 (t )  (t  1)  [u(t )  u(t  4)] .
2.5.4.SINAL RAMPA UNITÁRIA

Outro sinal de grande interesse é o sinal rampa unitária, r (t ) ou U 2 (t ) . Ele é
resultante da integração do sinal degrau unitário, ou seja, é a área envolvida pelo degrau
até o instante t. Assim,
t
r (t )  U 2 (t )   u ( x)dx  tu (t )  tU 1 (t ) , (2.41)

ou

0, t0
r (t )  U 2 (t )   . (2.42)
 t, t0
Na Fig.2.15 está representado o sinal rampa unitária e na Fig.2.16 o sinal rampa
unitária atrasado de a, a saber:
 0, t  a
r (t  a)  U 2 (t  a)   , (2.43)
t  a, t  a
ou, de acordo com a equação 2.41:
r (t  a)  (t  a)u(t  a) . (2.44)
Fig.2.15-Sinal rampa unitária.
Fig.2.16-Sinal rampa unitária atrasado de a.
De acordo com a equação 2.41 e com a Fig.2.15,

dr (t )
u (t )  . (2.45)
dt
O sinal rampa unitária se assemelha a uma rampa e tem inclinação unitária, daí
seu nome. Da mesma forma que o degrau, a rampa pode ser multiplicada por um fator
A. Quando o fazemos, nós alteramos a sua inclinação que deixa de ser 1 e passa a ser A,
ou seja,
 0, t0
Ar (t )   . (2.46)
 At , t0
Exercício Proposto 2.8. Sintetizar os sinais dados a seguir e representar graficamente o

resultado obtido:
a) f1 (t )  r (t  2)  2r (t )  r (t  2) ; b) f 2 (t )  r (t )  2r (t  2)  r (t  4) ;
c) f 3 (t )  r (t  1)  2u(t )  r (t  1) ; d) f 4 (t )  2u(t )  r (t  1)  r (t  2)  u(t  3) .

2.5.5.SINAL IMPULSO UNITÁRIO

O sinal impulso unitário, (t ) ou U 0 (t ) , também conhecido como delta de Dirac6
é definido como o limite de um determinado sinal, tendo uma área unitária, amplitude
infinita e duração em um único instante de tempo.
Num primeiro instante, parece-nos um sinal diferente daquele com que estamos
acostumados a trabalhar.
Esse sinal foi usado pela primeira vez por Paul A. M. Dirac nos seus trabalhos de
Mecânica Quântica. A impossibilidade de uma formulação matemática rigorosa para o
sinal (t ) fundamentada na matemática clássica levou Dirac a denominá-lo de sinal
impróprio.
Em 1950, Laurent Schwartz publicou o trabalho A Teoria das Distribuições
dentro do qual formalizou uma base rigorosa e satisfatória para o sinal (t ) . No entanto,
por ser muito complexa, essa teoria não prosperou. Em 1953, George Temple elaborou
uma teoria mais simples que a de Laurent, porém não menos rigorosa e definiu o sinal
(t ) formalmente. Essa teoria foi denominada Teoria e Aplicações das Funções
Generalizadas e constitui-se como a base formal da definição do impulso.
Nesse curso, não estamos interessados na definição formal, mas na forma como o
sinal (t ) é concebido e utilizado dentro da engenharia: como o limite generalizado de
uma seqüência de sinais ordinários. Vamos nos ater nisso e, para que possamos
entender melhor a definição desse sinal, consideremos o pulso retangular de área
unitária mostrado na Fig.2.17.
Fig.2.17-Sinal retangular de área unitária.
O pulso gT (t ) tem área unitária, independente do valor de T, o qual é considerado

sempre positivo, ou seja,

g

T (t )dt  1, T  0 . (2.47)
Quando T tender a zero, resultará, no limite, um “pulso” de área unitária, base zero e
amplitude infinita. A esse “pulso” limite denomina-se impulso unitário. Assim,
(t )  lim gT (t ) . (2.48)
T 0
O impulso é representado por uma seta conforme mostra a Fig.2.18.
6
Paul A. Maurice Dirac (1902 -1984) físico inglês

Fig.2.18-Sinal impulso unitário.
Como no caso do degrau ou da rampa, o impulso pode ser deslocado no tempo

para a direita ou para a esquerda. O impulso também pode ser multiplicado por fator
qualquer a. É importante observar que o fator a que multiplica o impulso não representa
a sua amplitude que é infinita, mas sim a área envolvida pelo mesmo, conforme mostra
a Fig.2.19.
Fig.2.19-Sinal impulso.
As propriedades fundamentais do impulso7 são:

(t )  0, t  0

 . (2.49)
  (t ) dt  1

Como o impulso é zero para t  0 , podemos escrever também:
0
 (t )dt  1 ,

(2.50)
0
pois a área total do impulso está concentrada em t  0 . Em conseqüência:

0 
 (t )dt   (t )dt  0 .

 
(2.51)
0
Da mesma forma:
(t  t 0 )  0, t  t 0

 , (2.52)
  (t  t 0 )dt  1

e, também,
7
Na verdade, essa foi a maneira pela qual Dirac definiu o impulso.

t0
 (t  t )dt  1 .
0 (2.53)
t0
Outra importante propriedade do impulso, conhecida como propriedade da

amostragem dos impulsos (ou propriedade do peneiramento), é a seguinte:

 x(t )(t  t

0 )dt  x(t 0 ) . (2.54)
Essa integral é facilmente verificada, uma vez que (t  t0 )  0 para t  t 0 . Portanto,
x(t )(t  t0 )  0 para todo t  t 0 . (2.55)
Para t  t0 , se x(t ) é contínua nesse ponto, o produto x(t )(t  t0 ) torna-se

x(t0 )(t  t0 ) . Assim,
x(t )(t  t0 )  x(t0 )(t  t0 ) . (2.56)

Então,
  
 x(t )(t  t0 )dt 


 x(t0 )(t  t0 )dt  x(t0 )  (t  t0 )dt  x(t0 ) .
 
(2.57)
Da mesma forma,

 x(t )(t )dt  x(0) .


(2.58)
Exercício Proposto 2.9. Avalie as seguintes expressões determinando, quando for o

caso, seu valor numérico:

2t
a) e (t  2) ; b)  (3t 2  1)(t )dt ;

 2
c)  (3t 2  1)(t  2)dt ; d)  (3t 2  1)(t )dt ;
 1
2 2
e)  (3t 2  1)(t )dt ; f)  t cos t(t  )dt .
1 0
Outra propriedade do impulso é a propriedade da mudança de escala de tempo:

1
(at )  (t ) . (2.59)
|a|
Note, pela Fig.1.20, que a mudança de escala do pulso gT (t ) , apresentado na Fig.1.17,
altera, no limite de T  0 , apenas o valor da área. Quando T tender a zero,
continuaremos tendo um “pulso” de base zero e amplitude infinita. Ou seja,
1
(t )  lim gT (at ) . (2.60)
a T 0

Fig.2.20-Sinal retangular de área 1/a.
O módulo presente no divisor da equação 2.60 ocorre pelo fato do impulso ter simetria
par, isto é,
(t )  (t ) . (2.61)
Em outras palavras, o fator de escala a só altera o valor da área do impulso.
Uma observação importante é destacar a relação existente entre o degrau unitário
e o impulso unitário. Para tal, consideremos as Figs.2.21 e 2.22.
Fig.2.21-Sinal fu(t).
Fig.2.22-Sinal fi(t).
Note que o sinal f i (t ) mostrado na Fig.2.22 é a derivada do sinal f u (t ) mostrado na

Fig.2.21:
df u (t )
f i (t )  . (2.62)
dt
Conseqüentemente, f u (t ) é a integral de f i (t ) :

t
f u (t )   f (u)du .

i (2.63)
Quando fazemos a tender a zero, f i (t ) se transforma no impulso e f u (t ) se transforma

no degrau. Assim, as equações 1.62 e 1.63 tronam-se:
du (t )
(t )  , (2.64)
dt
e,
t
u (t )   (u)du .

(2.65)
Dizemos que o impulso é a derivada do degrau.

Se o degrau tem intensidade A e ocorre no ponto t  a , isto é, se o degrau é
Au (t  a) , então:
d
[ Au (t  a)]  A(t  a) . (2.66)
dt
Podemos então estabelecer que o degrau é a derivada da rampa e o impulso é
derivada do degrau. Existe, portanto, uma relação linear entre impulso, degrau e rampa
unitários.
Exercício Proposto 2.10. Escreva uma expressão matemática para as funções dadas
pelos gráficos a seguir como a soma de funções rampa, r (t ) , e/ou funções degrau, u (t ) :
a)
b)
c)

d)
2.6.SINAIS PERIÓDICOS
Como vimos, um sinal periódico é aquele para o qual, existe uma constante
inteira T  0 , tal que:
f (t )  f (t  T ) , (2.67)
para qualquer t, onde T é o período do sinal.
Denominamos onda qualquer trecho da curva representativa de um sinal periódico
compreendendo um período.
Exercício Proposto 2.11. Construa o gráfico das seguintes sinais definidos a seguir:
a) f (t )  10  t , 0  t  5 e f (t )  f (t  5) ;
b) f (t )  et , para 0  t  2 e f (t )  f (t  2) ;
t
c) f (t )  2e , para  2  t  2 e f (t )  f (t  4) ;
 t
  2,  2  t  0

d) f (t )   2 , f (t )  f (t  4) ;
t
  2, 0  t  2

 2
0,  2  t  

e) f (t )  t ,    t   , f (t )  f (t  4) .
0,   t  2


As principais propriedades dos sinais periódicos são as seguintes:

P1. f (t )  f (t  nT ), n  Z  .
P2.Se f (t ) é um sinal periódico de período T, os sinais:
f (t )  k ,
kf (t ) ,
f (t  k ) ,
df (t )
,
dt
são também periódicos de período T (k é uma constante qualquer).
P3.A soma (ou subtração) de dois ou mais sinais periódicos gera outro sinal periódico
cujo período é igual ao mínimo múltiplo comum dos períodos dos sinais que foram
somados (ou subtraídos)8.
P4.Se f (t ) é um sinal periódico de período T, os sinais:
f (kt) ,
f (kt  a) ,
T
são também periódicos e têm período (onde k e a são constantes quaisquer).
k
P5.Se f (t ) é um sinal periódico de período T, então:
a T bT
 f (t )dt   f (t )dt ,
a b
onde a e b são constantes reais quaisquer.
Exercício Proposto 2.12. Um sinal periódico f(t) é composto pela soma de cinco outros
sinais periódicos cujos períodos são: 2, 3, 4, 5 e 15. Determine o período do sinal f(t).
Exercício Proposto 2.13. Um sinal periódico f(t) tem período 3. Utilizando as
propriedades dos sinais periódicos, determine o período dos sinais dados a seguir,
obtidos a partir do sinal f(t):
a) a(t )  10 f (t ) ;
b) b(t )  2 f (t  4) ;
c) h(t )  2  9 f (t ) ;
d) g (t )  30  30 f (5t ) ;
e) r (t )  f (5t  5) ;
 t 
f) o(t )  30  30 f   .
 10 
8
Esta propriedade não se aplica à multiplicação ou à divisão de funções periódicas.

Exercício Proposto 2.14. Seja o sinal periódico f ( t ) representado graficamente:

f(t)
2
1
-6 0 5 6
-5 -3 1 3 7
-1 t
-1
a)Qual é o período, T, do sinal f ( t ) ?
b)Determine os valores de f ( 83) e f ( 93) .
Exercício Proposto 2.15. Seja o sinal definido por: f (t )  (2sen2t  3sen5t ) 2 .
Determine o período desse sinal.
2.7.SINAIS PARES E ÍMPARES

Como vimos, um sinal par, definido num intervalo I, se diz par, nesse intervalo,
quando:
f (t )  f (t ), t  I , (2.68)
e ímpar, quando:
 f (t )  f (t ), t  I , (2.69)
Nas principais propriedades dos sinais pares e ímpares apresentadas a seguir,
considera-se que I (t ) , I1 (t ) e I 2 (t ) são sinais ímpares e P(t ) , P1 (t ) e P2 (t ) são sinais
pares:
a
P1.  I (t )dt  0, a  R .
a
a a 0
P2.  P(t )dt  2 P(t )dt  2  P(t )dt , a  R .
a 0 a
P3.O produto entre sinais com simetria par gera um sinal com simetria par, ou seja,
P1 (t )  P2 (t )  P(t ) .
P4.A divisão entre sinais com simetria par gera um sinal com simetria par, ou seja,
P1 (t ) / P2 (t )  P(t ) .
P5.O produto entre sinais com simetria ímpar gera um sinal com simetria par, ou seja,
I 1 (t )  I 2 (t )  P(t ) .
P6.A divisão entre sinais com simetria ímpar gera um sinal com simetria par, ou seja,
I 1 (t ) / I 2 (t )  P(t ) .

P7.O produto entre um sinal com simetria par e um sinal com simetria ímpar gera um
sinal com simetria ímpar, ou seja, P1 (t )  I1 (t )  I (t ) .
P8.A divisão entre um sinal com simetria par e um sinal com simetria ímpar gera um
sinal com simetria ímpar, ou seja, P1 (t ) / I1 (t )  I (t ) .
P9.A divisão entre um sinal com simetria ímpar e um sinal com simetria par gera um
sinal com simetria ímpar ou seja, I1 (t ) / P1 (t )  I (t ) .
P10.A derivada de um sinal com simetria ímpar gera um sinal com simetria par e vice-
versa.
Se um sinal f (t ) não tem simetria par nem simetria ímpar dizemos que ele é um
sinal nem par nem ímpar e pode ser decomposto em duas componentes: uma
componente par e uma componente ímpar, ou seja:
f (t )  f P (t )  f I (t ) , (2.70)
onde:
f (t )  f (t )
f P (t )  , é a componente par do sinal f (t ) , e, (2.71)
2
f (t )  f (t )
f I (t )  , é a componente ímpar do sinal f (t ) . (2.72)
2
Exercício Proposto 2.16. Seja o sinal f(t) dado por:
 0, t  0
 t, 0  t  2

f (t )   t  1, 2  t  3 .
 t  5, 3  t  5

 0, t  5
a)Determine o gráfico do sinal f(t);
b)Determine o gráfico da componente par do sinal f(t);
c)Determine o gráfico da componente ímpar do sinal f(t).
Exercício Proposto 2.17. Dado o sinal g (t )  2u(t  2)  3u(t  2) , determine:
a)o gráfico do sinal g(t);
b)o gráfico da componente par do sinal g(t);
c)o gráfico da componente ímpar do sinal g(t).
Exercício Proposto 2.18. Seja o sinal k ( t ) definido por:
k (t )  (2b  cos 2t ) 2  (a  sen 3t ) 2 .
Sabendo que a soma das constantes reais positivas: a e b é igual a 3, determine o valor
das constantes a e b para que o sinal k ( t ) tenha valor médio nulo.
Exercício Proposto 2.19. Seja o sinal f(t) dado a seguir:
f (t )  (3b  cos 2t ) 2  (2a  sen 4t ) 2 .
Sabendo que a e b são constantes reais positivas, determine:
a)uma relação entre as constantes a e b para que o sinal f (t ) tenha valor médio nulo;

b)o período do sinal f (t ) ;

c)se o sinal f (t ) tem simetria par ou ímpar. Justifique sua resposta.
Exercício Proposto 2.20. Seja o sinal periódico f(t) dado a seguir:
f(t)
2
1
t
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
a)Defina analiticamente o sinal f (t ) .
b)Determine o valor de f (893) .
 
c)Determine o período do sinal h(t )  29  18 f (t  5)  sen(t )  cos t  .
5 
100
d)Podemos afirmar que o valor da integral:  100
f (t )  sen 2t dt é zero? Por quê?
Exercício Proposto 2.21. Dado o sinal f (t )  (sent )(cos 3 t ) , determine:

a)o valor médio de f(t);
b)o período de f(t);
c)se o sinal é par ou ímpar, ou, nem par nem ímpar.
2.8.CONVOLUÇÃO
A convolução é uma importante operação matemática entre duas funções. Ela
pode ser aplicada em várias situações na engenharia e na matemática, especialmente no
estudo de sinais e sitemas. Existem diferentes ferramentas matemáticas para a solução
da operação de convolução. O símbolo  é usado para denotar a operação. Nós
escrevemos f1 (t )  f 2 (t ) e lemos “ f1 (t ) convoluída (ou convolvida) com f 2 (t ) ”. A
convolução de f1 (t ) com f 2 (t ) é definida como

f 1 (t ) f 2 (t )   f ( ) f

1 2 (t  )d . (2.73)
Note, na equação (2.73), que no processo de integração a “variável muda” τ desaparece

e o resultado é uma função de t.
A convolução é comutativa:
f (t ) g(t )  g(t ) f (t ) ,
associativa,
f (t )[ g(t ) h(t )]  [ f (t ) g(t )] h(t ) , e,
distributiva,
f (t )[ g(t )  h(t )]  f (t ) g(t )  f (t ) h(t ) .
Vamos apresentar, a seguir, várias representações de sinais contínuos no tempo
com duração infinita e com duração finita. Em todas as situações o nosso objetivo será
executar a operação de convolução entre os sinais. Cada situação é abordada através de

um exemplo. Um mesmo exemplo pode permitir diferentes caminhos para a solução

com a aplicação de diferentes ferramentas matemáticas. Procuramos, nesse texto,
apresentar e exemplificar a maioria das situações de sinais contínuos com a operação de
convolução.
A convolução opera com duas funções ou com dois sinais, digamos x(t ) e h(t ) ,
para gerar uma terceira função ou sinal como resultado da operação, y (t ) . Como
veremos adiante, a interpretação para a função h(t ) , na engenharia, é que esta é a
resposta impulsiva de um sistema linear e invariante no tempo, mas também não deixa
de ser uma função matemática que descreve as características intrínsecas de um sistema.
O teorema da superposição é válido em sistemas lineares. Em sistemas invariantes no
tempo, um atraso no sinal de entrada, provoca o mesmo atraso no sinal de saída.
A integral da equação (1.73) é denominada de integral da convolução. Note que
nessa integral uma das funções sofre apenas a mudança de variável de t para , enquanto
a outra função sofre a mudança de variável seguida pela operação de reflexão e por um
deslocamento pela variável t.
Como vamos trabalhar com os sinais x(t ) e h(t ) gerando o sinal y (t ) , e, sabendo
que a convolução é uma operação comutativa, vamos reescrever a equação (1.73) como
 
y(t )  x(t )  h(t )   x()h(t  )d  h(t )  x(t )   h() x(t  )d .
 
(2.74)
A convolução de dois sinais finitos, por exemplo, x(t ) com duração Lx e h(t ) com
duração Lh , resultará num sinal, y (t ) , com duração Lx  Lh . Considerando, ainda, que
o sinal x(t ) esteja contido no intervalo [ I x , Fx ] , e que o sinal h(t ) esteja contido no
intervalo [ I h , Fh ] , o sinal resultante da convolução desses dois sinais finitos estará
contido no intervalo [ I x  I h , Fx  Fh ] .
Vamos apresentar, a partir de agora, exemplos da operação de convolução de
sinais contínuos no tempo que podem ter duração infinita e finita. Para tal, vamos
utilizar a definição matemática da operação.
Na convolução de dois sinais com duração infinita, vamos utilizadas duas funções
exponenciais decrescentes: x(t )  2e t u(t ) e h(t ) e 3t u(t ) . Os sinais trabalhados para
realizar a operação, através da troca de variáveis de t para , da operação de reflexão e o
deslocamento no sinal h são dados por: x()  2e  u() e h(t  ) e3(t ) u(t  ) .
Para realizar a operação de convolução pela definição é necessário, normalmente,
o auxílio de gráficos que permitam verificar a interação entre os sinais para a
determinação das condições de integração. Na interpretação da convolução, um sinal
permanece na sua posição original e o outro sinal que sofreu a reflexão e o
deslocamento é posicionado em t   sendo deslocado até t   para realizar a
integral da convolução.
As etapas da operação de convolução para os sinais desse exemplo são
apresentadas na Fig. 1.23.

Fig.2.23-Exemplo da operação de convolução com sinais de duração infinita.
Os instantes t  0 e t  0 são apresentados pelas Figs.2.23(a) e 2.23(b), resultando em

valor nulo para a convolução, pois os sinais não possuem sobreposição. Para t  0 ,
conforme apresenta a Fig.2.23(c), os sinais são sobrepostos, e o produto entre eles
resulta em valor não nulo. Observa-se, pela Fig.1.23(c), que o intervalo de integração é
de 0 até t e a expressão matemática de y (t ) pode ser calculada a partir da equação
(1.74):
t t
y(t )   2e e 3(t ) d  2e 3t  e 2  d  e t  e 3t .
0 0
Como esse resultado é válido para t  0 , podemos escrever:

y(t )  (et  e3t )u(t ) . (2.75)
A Fig.1.24 apresenta o comportamento do resultado da convolução, y (t ) , descrita
pela equação (1.75). Observa-se que a convolução de dois sinais contínuos no tempo e
com duração infinita resultou num sinal contínuo no tempo com duração infinita.
Fig.2.24-Resultado da operação de convolução com sinais de duração infinita.
Para exemplificar a convolução para sinais contínuos finitos, vamos utilizar dois
pulsos retangulares x(t ) e h(t ) , apresentados nas Figs.2.25(a) e 2.25(b),
respectivamente. Estes sinais são definidos pelas seguintes equações:
x(t )  u(t )  u(t  2) e h(t )  2u(t )  2u(t  4) . Como regra prática para a execução da
convolução, a operação é simplificada se for escolhido o sinal mais simples para ser
refletido e deslocado. Como a operação tem a propriedade de ser comutativa, optou-se
por deslocar e refletir o sinal x(t ) .

Fig.2.25-Exemplo da operação de convolução com sinais de duração finita.
As Figs.2.25(c) e 2.25(d) apresentam os sinais preparados para realizar a

operação, fazendo a troca de variáveis de t para , realizando a operação de reflexão e o
deslocamento no sinal x(t ) , e a troca de variável no sinal h(t ) .
Para realizar a operação de convolução pela definição, vamos utilizar os gráficos
apresentados na Fig.2.26. Na interpretação da convolução, como já dissemos
anteriormente, um sinal permanece na sua posição, no caso desse exemplo o sinal h() ,
e o outro sinal x(t  ) é posicionado em t   sendo deslocado até t   para
realizar a integral da convolução.

Fig.2.26-Sinais com durações finitas e suas respectivas transformações para a

operação de convolução.
O instante t  0 , apresentado pela Fig.2.26(a), resulta em valor nulo para a

convolução, pois os dois sinais estão no limite para iniciar a sobreposição. Para o
intervalo 0  t  6 , os sinais são sobrepostos, sendo que o produto dos sinais e a área
sobre este sinal produto resultam em valor não nulo, conforme apresenta a Fig.2.26(b).
Uma situação limite ocorre para t  2 , onde que o sinal x(t  ) está completamente
sobreposto ao sinal h() , desta forma executa-se a análise para o intervalo 0  t  2 .
Para este intervalo, observa-se na Fig.2.26(b) que o produto das funções possui uma
largura variável, definindo o intervalo de integração entre 0 e t. A convolução para o
intervalo 0  t  2 resulta na função y(t )  2t , aumentando linearmente a área
determinada pelo produto entre as duas funções.
No intervalo 2  t  4 , observa-se que, pelas Figs.2.26(c), 2.26(d) e 2.26(e), o
resultado da integral não é alterado, pois o sinal x(t  ) encontra-se completamente
sobreposto pelo sinal h() , sendo deslocado sob este. Observa-se que o intervalo de
integração varia de  2  t até t. O desenvolvimento da integral resulta em:
t
y (t )   2 1d  4 ,
 2t
ou seja, a convolução resulta na função constante y(t )  4 , obtida do produto das duas
funções multiplicado pela largura do sinal x(t  ) .
A partir do instante t  4 , o sinal x(t  ) não está mais completamente
sobreposto pelo sinal h() , sendo necessárias novas condições de análise. A Fig.2.26(f)

apresenta esta situação, sendo que o limite ocorre para t  6 . Para a análise no intervalo
4  t  6 , o intervalo de integração varia de  2  t até 4. O desenvolvimento da
integral resulta em:
4
y (t )   2 1d  12  2t .
 2t
A partir de t  6 não há mais sobreposição dos sinais, resultando em valor nulo

para a convolução, conforme apresentado na Fig.2.26(g).
As sentenças matemáticas do resultado da convolução, y (t ) , são apresentadas na
equação (1.76).
 0, t0
 2t , 0t 2

y (t )   4, 2t  4. (2.76)
12  2t , 4t 6

 0, t6
A forma gráfica do resultado é apresentada na Fig.2.27.
Fig.2.27-Resultado da operação de convolução com sinais de duração finita.
Como os sinais x(t ) e h(t ) são finitos, observa-se que Lx  2 e Lh  4 ,

resultando em Ly  6 . Quanto aos intervalos, para o sinal x(t ) temos (0, 2) e para o
sinal h(t ) temos (0, 4) , resultando no intervalo [0, 6] para y (t ) .
Observa-se que, devido ao sinal pulso retangular possuir descontinuidades, é
necessária a realização da convolução por intervalos, para cada mudança dos limites de
integração da integral de convolução. Neste caso, a operação só pode ser realizada com
a ajuda de gráficos que apresentam as interações entre os sinais.
Para exemplificar a convolução entre um sinal com duração finita e um sinal com
duração infinita, utilizaremos x(t ) e h(t ) definidos por: x(t )  2u(t )  2u(t  3) e
h(t )  e 2t u(t ) , cujo comportamento é apresentado pelas Figs.2.28(a) e 2.28(b).

Fig.2.28-Exemplo da operação de convolução entre sinal de duração finita e sinal

de duração infinita.
A Fig.2.29(a) apresenta os sinais preparados para realizar a operação de

convolução através da troca de variáveis de t para , da operação de reflexão e de
deslocamento no sinal x(t ) , e da troca de variável no sinal h(t ) . Podemos observar que,
para t  0 , não existe convolução.
Fig.2.29-Exemplo da operação de convolução entre um sinal finito e um sinal

infinito utilizando a definição de convolução contínua.
A convolução inicia para t  0 , como apresenta a Fig.2.29(b), ocorrendo uma

situação limite para t  3 , conforme apresenta a Fig.2.29(d). Para o intervalo 0  t  3 ,
observa-se o intervalo de integração varia entre 0 e t. Nesse intervalo, temos:

t
y (t )   2e 2  d  1  e 2t .
0
Para o intervalo t  3 , apresentado pela Fig.2.29(e), o sinal finito x(t ) continua

deslocando-se até o infinito, ocorrendo a convolução até o infinito. Neste intervalo de
análise, a integral da convolução possui os limites de integração  3  t e t. Nesse
intervalo temos:
t
 2e
2 
y (t )  d  e 2t (e6  1) .
3t
A convolução das funções x(t ) e h(t ) resulta em uma função y (t ) apresentada pela
equação (1.77).
 0, t  0

y (t )   1  e 2t , 0  t  3 . (2.77)
e 2t (e 6  1), t  3

A forma gráfica do resultado é apresentada na Fig.2.30.
Fig.2.30-Resultado da operação de convolução entre um sinal de duração finita e

um sinal de duração infinita.
Além das propriedades comutativa, distributiva e associativa, outras propriedades

da integral de convolução merecem destaque. São elas:
a propriedade da derivada:
d dx(t ) dh(t )
[ x(t )  h(t )]   h(t )  x(t )  , (2.78)
dt dt dt
a propriedade da integral (ou da área total) onde, se y(t )  x(t )  h(t ) , então:
  
 y(t )dt 

 x(t )dt   h(t )dt ,
 
(2.79)
a propriedade da convolução com o impulso:

x(t )  (t  a)  x(t  a) . (2.80)
2.9.SISTEMAS LINEARES E INVARIANTES NO TEMPO

Os sistemas lineares são caracterizados pelo princípio da superposição. Isso

implica em que, se r1 (t ) é a resposta a uma função de excitação f1 (t ) e r2 (t ) é a
resposta a outra função de excitação f 2 (t ) , então, para a função de excitação
f1 (t )  f 2 (t ) , a resposta será r1 (t )  r2 (t ) . O enunciado do princípio da superposição diz
que a resposta a uma função de excitação af1 (t )  bf 2 (t ) é dada por ar1 (t )  br2 (t ) .
Portanto, para determinar a resposta de um sistema linear a uma dada função de
excitação podemos empregar o princípio da superposição.
A maioria dos sistemas utilizados em engenharia são lineares e invariantes no
tempo. Ou seja, atendem o princípio da linearidade e dependem da diferença de tempo
entre entrada e saída (e não dos valores absolutos do tempo entrada e do tempo de
saída). Assim, consideremos um sistema linear e invariante no tempo (SLIT) sem
energia inicial armazenada e com uma excitação f (t ) . Em algum ponto desse sistema
estará presente uma resposta r (t ) , conforme mostra a Fig.2.31.
Fig.2.31-Representação entrada/saída de um Sistema Linear e Invariante no

Tempo (SLIT).
Vamos admitir que h(t ) seja a função que representa a resposta desse sistema a
uma excitação do impulso unitário no instante t  0 , conforme mostra a Fig.2.32.
Fig.2.32-Representação entrada/saída de um SLIT para uma entrada impulso

unitário.
Se o impulso unitário tivesse sido aplicado no instante t   e não no instante t  0 , a

única alteração seria um atraso na saída, conforme mostra a Fig.2.33.

unitário atrasada.
Considerando que o peso (área) do impulso não seja mais unitário, mas sim igual a um
número dado por, digamos, f () , teremos o que mostra a Fig.2.34.


atrasada e com peso não unitário.
Imaginemos, agora, que τ possa assumir infinitos valores. As infinitas funções de

entrada que serão geradas pelos infinitos valores de τ geram infinitas respostas para o
sistema. Pelo princípio da superposição, se somarmos todas as funções de entrada,
teremos uma somatória na saída, conforme mostra a Fig.1.35.
Fig.2.35-Representação entrada/saída de um SLIT para uma soma de impulsos

deslocados no tempo e com pesos não unitários.
Supondo que τ sofra variações infinitesimais e imaginando que multiplicamos

todas as entradas e, conseqüentemente, todas as saídas por  ; no limite, o somatório se

transforma numa integral. Ou seja, na entrada teremos  f ()(t  )d

e na saída

 f ()h(t  )d .

Recordando a definição de convolução, temos:

f 1 (t ) f 2 (t )   f ( ) f

1 2 (t  )d . (2.81)
Note que a expressão da entrada bem como a expressão da saída do nosso sistema são
duas convoluções:

f (t )  (t )   f ()(t  )d ,

(2.82)
e,

f (t )  h(t )   f ()h(t  )d .

(2.83)
A convolução de um impulso com uma função qualquer resulta na própria função.

Assim, a equação (2.82) torna-se:
f (t )  (t )  f (t ) . (2.84)
No caso da equação (2.83) que define a saída do sistema, temos:
r (t )  f (t )  h(t ) . (2.85)
A Fig.2.36 resume os resultados para o domínio do tempo.

Fig.2.36-Representação da relação entre entrada/saída de um SLIT para o domínio

do tempo.
Exercício Proposto 2.22. Um SLIT tem como resposta ao impulso unitário, h(t), o
gráfico dado a seguir. Na entrada do sistema é colocado um pulso retangular de
amplitude três e que se estende de t  0 (s) a t  4(s) . Esboce o gráfico do sinal de
saída do sistema linear.
h( t)
t (s)
0 1
Créditos e Referências:
Instituto Nacional de Telecomunicações: INATEL
Prof. Rodrigo Guaracy Santana

Capítulo 2 - Introduç - o À Teoria de Sinais e Sistemas

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Engenharia de Telecomunicações (2º Ano – 4º Semestre)

ISUTIC - Instituto Superior para as

2.1.INTRODUÇÃO AOS SINAIS E SISTEMAS

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 2

Outra forma de definir um sistema é considerá-lo como um modelo2 matemático

2.2.CLASSIFICAÇÃO DOS SINAIS

2.2.1.SINAL CONTÍNUO NO TEMPO E SINAL DISCRETO NO TEMPO

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 3

Fig.2.1.a-Sinal contínuo no tempo.

Fig.2.1.b-Sinal discreto no tempo.

Fig.2.1.c-Sinal contínuo e sinal discreto no tempo (amostrado).

O sinal contínuo no tempo é, em geral, denotado por f(t) e o sinal discreto no

2.2.2.SINAL ANALÓGICO E SINAL DIGITAL

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 4

Fig.2.2-Sinal digital e sinal analógico.

2.2.3.SINAL REAL E SINAL COMPLEXO

2.2.4.SINAL PERIÓDICO E SINAL NÃO-PERIÓDICO

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 5

para qualquer t. A menor constante T que satisfaz a equação anterior é chamada de

Fig.2.3-Sinal periódico e sinal não-periódico.

2.2.5.SINAL PAR E SINAL ÍMPAR

Fig.2.4.a-Sinais com simetria par.

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 6

Fig.2.4.b-Sinais com simetria ímpar.

2.2.6.SINAL DETERMINÍSTICO E SINAL ALEATÓRIO

2.2.7.SINAL DE ENERGIA E SINAL DE POTÊNCIA

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 7

Um sinal de potência é aquele que não se enquadra na condição anterior.

A potência normalizada de f(t) é definida como:

Com base nas equações anteriores, podemos definir o seguinte:

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 8

Exercício Proposto 2.1. Determine se os sinais a seguir são de energia ou de potência:

2.3.CLASSIFICAÇÃO DOS SISTEMAS

2.3.1.Sistema linear ou Sistema não linear

2.3.2.Sistema invariante no tempo ou Sistema variante no tempo

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 9

2.3.3.Sistema instantâneo ou Sistema dinâmico

2.3.4.Sistema causal ou Sistema não-causal

2.3.5.Sistema analógico ou Sistema digital

2.3.6.Sistema inversível e Sistema não inversível

2.3.7.Sistema estável e Sistema instável

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 10

2.4.OPERAÇÕES BÁSICAS COM SINAIS

2.4.1.OPERAÇÕES REALIZADAS EM VARIÁVEIS DEPENDENTES

2.4.2.OPERAÇÕES REALIZADAS EM VARIÁVEIS INDEPENDENTES

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 11

Fig.2.7.b-Sinal comprimido e sinal expandido.

Fig.2.8-Sinal original e sinal refletido.

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 12

quando o deslocamento ocorre para a direita (sinal atrasado no tempo), e,

Fig.2.9.b-Sinal deslocado para a esquerda e sinal deslocado para a direita.

O4.Deslocamento e Mudança de Escala de Tempo

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 13

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 14

A – é a amplitude do sinal e representa a diferença entre o valor máximo e o valor médio

 0 – é a pulsação ou freqüência angular (em rd/s):

A Fig.2.10 mostra uma senóide com alguns valores indicados.

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 15

onde B cos(0t  ) é a parte real do sinal e Bsen(0t  ) é a parte imaginária do

Disciplina de Análise Matemática de Sinais e Sistemas – 2º Ano – 4º Semestre 16

2.5.3.SINAL DEGRAU UNITÁRIO

Fig.2.11-Sinal degrau unitário.