Faculdade de Engenharia

Departamento de Electrotecnia
Engenharia Electrónica 3º ano_laboral
Controle Automático I

Projecto de Controladores

Discente: Docentes:
Chiziane, Ismael; Professor Doutor A. Zimbico
Engº. A. Anselmo

Setembro de 2021
Sumário
Introdução.......................................................................................................................................3

Objectivos:......................................................................................................................................4

Gerais:.........................................................................................................................................4

Específicos:.................................................................................................................................4

Enunciado.......................................................................................................................................5

Resolução........................................................................................................................................5

Breves observações:....................................................................................................................7

Conclusão......................................................................................................................................11
Introduçã o
O presente trabalho aborda o projecto de controladores. Existem 3 principais tipos de
controladores como sabido, assim sendo, o exercício resolvido vai empregar um deles para a
satisfação das especificações predestinadas pelo enunciado. Ao empregar um controlador, os
objectivos são melhorar o transitório e/ou o regime estacionário, e neste caso em particular, o
foco principal é o regime transitório, o que já nos dá um espectro de como será e qual será o
controlador usado.
Objectivos:

Gerais:
- Resolver exercício sobre projecto de controladores;

Específicos:
- Projectar um controlador que satisfaça as condições ditadas pelo enunciado;
- Explorar o tema de projecto de controladores e relacionados;
Enunciado
Tendo o sistema abaixo, projectar um controlador de modo a obter as seguintes especificações:
Mp < 10%
t s < 1seg.

Resoluçã o
Como pontapé de saída, temos que esboçar o lugar das raízes de função de transferência de
malha aberta, porque o LGR da função de transfeência de malha aberta nos dá uma visão do tipo
de controlador que o sistema necessita para satisfazer as condições dadas. Eis abaixo o LGR da
função sem o contolador.

Ilustração 1- LGR sem controlador

De seguida, através dos valores de Mp e ts dados, calcula-se os correspondentes valores de ξ e

w n correspondentes.
ξ=¿ LnMp∨4 ¿ ¿ = ¿ ln 0.1∨ ¿ ¿
t =s
ζω√ ln Mp + π
n
2 2
√ ln 0.1+ π 2 ≈ 0.6
2

Eu vou escolher 0.7, visto que o 0.6 é o valor mínimo admissível.

4 ; 4 4
t s= ω n= = ≈6
ζω n ζ . t s 0 .7∗1

Sendo assim, os valores por mim escolhidos foram:

ξ=0,7 e=7 .

Substituindo na equacção caracterísctica temos: s2 +2∗0.7∗7 s+7 2=0

Os polos desejados estão localizados em: p1,2=−4.9 ± j5 , o que evidentemente não faz parte do
lugar das raízes original, porque os pólos do LGR da planta sem controlador são complexos com
a parte real igual á -2. Sendo assim, temos que saber qual é a deficiência angular para que os
pontos p1,2=−4.9 ± j5 façam parte do lugar das raízes.
A deficiência angular é calculada através da condição de ângulo, fazendo o somatório das
contibuições angulares dos zeros e/ou polos do LGR.

Calculando o valor dos ângulos θ0 e θ 1 temos:

θ0 =tan( 4.95 )+180 °=134.42 °

−1

θ =tan (
0.9 )
5
−1
1 + 180°=100.2°
 θtotal =−θ0−θ 1=−234.42 °
Nota: Os pólos contribuem com ângulos negativos e os zeros com ângulos positivos.
Para um ponto pertencer ao LGR, a soma das contribuições angulares deverá ser de
( 2 k +1 ) ±180 ° .
Analisando o θtotal nota-se que o ângulo tem um excesso de (−234.42+180=−54.42° ) , assim
sendo, é fácil de concluir que para fazer a regulação, neste caso específico, basta colocar um
zero um ponto na qual a contribuição angular é de 54.42º, para satisfazer a condição de ângulo.
Conclui-se que o controlador PD vai resolver o problema.
Kp
Gc =Kc ( s+ z )=Kc (s + )
Kd

Ilustração 2 - Localização do zero

Breves observações:
 As linhas em vermelho (meio onduladas) são os ramos do LGR;
 d – é a distância que o zero futuramente colocado estará em relação á origem;
 O ponto ond as rectas convergem é a localização desejada do polo p1,2=−4.9 ± j5 .
Como achar a localização do zero?
Visto que o cateto oposto é fixo, podemos usar uma razão trigonométrica que relacionas ambos
catetos. Neste caso específico, refiro-me à
Oposto 5 5
tan θ= = →d = −4.9
Adjacente d −(−4.9) tan−54.42
d ≅−8,45 .
Função de transferência do controlador PD
Gc =Kc (s +8.45)
Para achar Kc usa-se a condição de módulo, onde:

| Kc(s+ 8.45)
|
s (s +4 ) − 4.9+ j5
=1

Kc=
| s ( s+ 4)
|
(s+8.45) −4.9 + j 5
=
(−4.9+ j 5)(−0.9+ j 5)
(−4.9+ 8.45+ j 5)
≅6

Assim sendo, a função de transferência com o controlador será:

6( s+ 8.45)
G ( s )=
s( s+ 4)

Ilustração 3 - Função de transferência

Ilustração 4 - Rlocus com controlador

Ilustração 5 - Sem controlador

 Ilustração 6 - Resposta ao degrau

Como mostra a figura, após colocar o controlador os parâmetros foram ajustados, usando o
ganho obtido durante os cálculos.
Kp
Kc=6 ; =8.45↔ Kp=8.45∗6=50.7
Kc
Conclusã o
O enunciado deu expecificações que tem a ver com o regime transitório, o que ajudou na
escolha do controlador PD, porque este é o responsável por fazer melhorias no regime
transitório. Projectar um controlador PD é basicamente colocar um zero numa posição “z”, onde
a contribuição do zero vai satisfazer o objectivo. O erro de regime estacionário para a entrada
degrau é absolutamente zero, o que não surpreende, visto que a função é do tipo 1.