Anexo A

Adaptação do Controlador PID analógico

a um controlador Digital

Neste anexo, deduz-se a fórmula do controlador PID (Proporcional, Integrativo e Derivativo)

digital, através da discretização do clássico controlador PID analógico.

Desta forma, é possível utilizar os métodos convencionais de determinação dos parâmetros do

controlador analógico, e depois adapta-los ao PID digital.

Obviamente, isto só resulta se o período de amostragem / actuação for suficientemente fino

em relação às constantes de tempo do sistema e do controlador analógico original. Se esta
condição não se verificar é necessário utilizar outras técnicas para determinar as constantes do
PID digital. No entanto o código de implementação do PID digital é obviamente o mesmo.

A partir da equação do PID:

t
d e(t)
a(t) = K P e(t) + K I ∫ e(t) dt + KD
dt
(A.1)
0

onde a(t) é o sinal de actuação, e(t) o erro entre a saída e a referencia e KP, KI e KD as
constantes proporcional, integral e derivativa do PID, a discretização é obtida substituindo a
variável tempo (t) por:

t=nT (A.2)

onde T é o período de amostragem e n o numero da amostra / actuação.

Obtêm-se assim uma equação discretizada:

n
e(nT) − e((n − 1)T)
a(nT) = K P e(nT) + K I T ∑ e(jT) + K D (A.3)
j= 0 T

Como nT representa a amostra numero do sistema, é substituída simplesmente por n, dando

origem á primeira equação do PID digital:

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Adaptação do Controlador PID analógico a um controlador Digital

n
e(n) − e(n − 1)
a(n) = K P e(n) + K I T ∑ e(j) + K D (A.4)
j= 0 T

Simplificando,

 KD  KD n
a(n) =  K P +  e(n) + e(n -1) + K I T ∑ e(j) (A.5)
 T  T j= 0

n
a(n) = A e(n) + B e(n -1) + C ∑ e(j)
j= 0
(A.6)

Esta equação é facilmente implementada num yC:

e = referencia - ValorMedido

IntErro = IntErro + e

a = A*e + B*e1 + C*IntErro

e1 = e

Uma outra fórmula pode ser deduzida se atendermos a que:

 KD  KD n-1
a(n -1) =  K P +
 T 
 e(n -1) +
T
e(n - 2) + K I T ∑
j= 0
e(j) (A.7)

Ao calcularmos:

 KD  KD n
a(n) - a(n -1) = KP +  e(n) + e(n -1) + K I T ∑ e(j)
 T  T j= 0 (A.8)
 KD  KD n-1
−  KP +  e(n -1) − e(n - 2) - K I T ∑ e(j)
 T  T j= 0

atendendo a que:

n n-1

∑ e(j) − ∑ e(j) = e(n)

j= 0 j= 0
(A.9)

obtêm-se:

 KD   K  K  (A.10)
a(n) = a(n - 1) +  K P + + K I T e(n) +  - K P − 2 D  e(n - 1) +  D  e(n - 2)
 T   T   T 

(A.11)
a(n) = a(n - 1) + A.e(n) + B.e(n - 1) + C.e(n - 2)

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 Adaptação do Controlador PID analógico a um controlador Digital

A codificação da equação obtida também é evidente e imediata.

No entanto esta fórmula está mais sujeita aos erros de truncamento e discretização dos
parâmetros A, B e C.

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