Notas de Aula de Mecânica Clássica

Alexandre M. de M. Carvalho∗
14 de dezembro de 2008

Sumário
1 Formalismo Lagrangeano 1
1.1 Leis de Conservação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

2 Formalismo Hamiltoniano 5

3 Transição Discreto-Contı́nuo 5

4 Transformações Canônicas 8

1 Formalismo Lagrangeano
A formulação mais geral das leis que governam o movimento dos sistemas mecânicos é o Principio da
Ação ou Princı́pio de Hamilton. Tal principio é fundamentado na noção de que a natureza sempre
extremiza certas quantidades importantes quando algum processo fı́sico ocorre. Hamilton anunciou
um princı́pio mecânico no qual é possı́vel se basear toda a mecânica e quase toda a fı́sica clássica.
Do ponto de vista histórico, o primeiro princı́pio da ação foi proposto por Herode Alexandria.
Ele mostrou que quando a luz é refletida por um espelho, a trajetória do raio de luz, entre o objeto
e o observador corresponde a de menor distância (Lei da reflexão). Em 1967, Fermat reformulou a
princı́pio de Hero, postulando que o raio de luz viaja de um ponto a outro de maneira que o tempo
decorrido é mı́nimo
Z Q
dS
δ = 0. (1)
P v

Através desse princı́pio Fermat provou a lei da reflexão e a de Snell. A primeira aplicação na mecânica
foi proposta por Maupertius, em 1747. Ele estabeleceu que o movimento de um sistema mecânico
ocorre de tal forma que a ação seja mı́nima. Entretanto, a noção de ação de Maupertius era bastante
obscura.
Em 1824, Hamiltom estabeleceu o princı́pio da ação de forma mais geral, estabelecendo que: “de
todos os caminhos possı́veis ao longo do qual um sistema dinâmico pode evoluir de um ponto a outro
dentro de certo intervalo de tempo especı́fico, o caminho que a partı́cula segue é aquele que minimiza
a ação”.
A evolução de qualquer sistema dinâmico é governada por seu lagrangiano, L(q, q̇; t). Ele é uma
função das coordenadas generalizadas e de suas velocidades generalizadas. A ação é definida da
∗ Departamento de Fı́sica, Universidade Estadual de Feira de Santana, 44031-460, Feira de Santana, BA, Brazil.

E-mail address: ammc@uefs.br

1
seguinte forma
Z t2
S= L(q, q̇; t) dt (2)
t1

onde q é a coordenada generalizada e q̇ é a velocidade generalizada. As equações clássicas de movimento

são obtidas extremizando a ação. Resumindo, deve-se ter
Z t2
δS = δ L(q, q̇; t) dt ≡ 0. (3)
t1

Na verdade, o princı́pio de Hamilton requer apenas que a ação seja um extremo, não necessariamente
um mı́nimo. Porém, quase sempre as aplicações importantes em sistemas dinâmicos, a condição de
mı́nimo é obtida.
Considere uma variação na trajetória da partı́cula, dada por δqi (t), entretanto, as extremidades
da trajetória são mantidas fixas, ou seja δqi (t1 ) = δqi (t2 ) = 0. A variação da ação é dada por
Z t2
δS = δ L(q, q̇) dt,
t1
Z  
∂L ∂L
= δq + ∂ q̇ dt, (4)
∂q ∂ q̇

integrando por partes o último termo1

Z  
∂L d ∂L
δS = δq − δq dt = 0. (6)
∂q dt ∂ q̇

Essa igualdade é válida para qualquer para qualquer variação δq, de mode que o princı́pio da mı́nima
ação leva a seguinte equação de movimento
∂L d ∂L
− = 0. (7)
∂q dt ∂ q̇
Essa equação é conhecida como equação de Euler-Lagrange. E é uma equação de movimento equiva-
lente a formulação newtoniana.
Considere um sistema sob a ação de forças conservativas, o trabalho sobre um caminho fechado,
satisfaz a condição
I
W = F~ · d~s = 0. (8)
C
1 ∂L ∂L
R R
∂q
δ q̇dt = uv − vdu, onde identifica-se: u = ∂ q̇
e v = δ q̇. É importante notar que a derivada temporal ∂/∂t
comuta com o operador variação, δ, de modo que
∂ δq
δ q̇ =
.
∂t
Essa identidade é derivada do fato de que δq e δ q̇ podem ser escrito como funções de um parâmetro arbitrário α.
Escrevendo
∂ q̇
δ q̇ = δα
∂α
 
∂ ∂ q̇
= δα
∂α ∂t
 
∂ ∂q
= δα, (5)
∂t ∂α
∂
mas δq = (∂q/∂α)δα, sendo assim δ q̇ = ∂(δq)/∂t. Com isso, dv = ∂t
δq dt e v = δq e assim a integração por partes pode
ser realizada.

2
Na presença de forças dissipativas, tem-se W 6= 0. Usando o teorema de Stokes, a integral de caminho
pode ser reescrita em termos de uma integral de superfı́cie, por meio da relação
I Z Z
~
F · d~s = ~ × F~ · n̂dA = 0.
∇ (9)
C A

Como ∇~ × F~ = 0, isso significa que a força pode ser derivada de uma energia potencial U , ou seja
F~ = −∇U
~ . Esse resultado, permite reescrever a segunda Lei de Newton como

d~v ~
m + ∇U = 0. (10)
dt
Ou, reescrevendo em termos das coordenadas generalizadas
d ∂U
(mq̇) + = 0. (11)
dt ∂q

Comparando a segunda lei de Newton (11) com a equação de Euler-Lagrange (7), nota-se que o
lagrangiano pode ser escrito como a diferença entre as energias cinética, T e potencial, U

L = T − U. (12)

A validade das equações de Euler-Lagrange requer as seguintes condições

• As forcas que agem sobre o sistema devem ser derivadas de um potencial.
• As equações de vı́nculos que devem ser relações que conectam as coordenadas da partı́cula e
podem ser dependentes do tempo.
O potencial escalar pode ser função das coordenadas da velocidade e do tempo. Nesse caso, tais
sistemas mecânicos são ditos: monogênicos. Quando o potencial é apenas é apenas função das coor-
denadas, o sistema monogênico é também conservativo.
Se o vı́nculo satisfaz a condição 2 ele é dito holonômico. Se as equações não dependem explici-
tamente do tempo, os vı́nculos são fixos ou escleronômico. Se os vı́nculos são moveis, eles são ditos
reonômicos.
Qualquer vı́nculo que deve ser expresso em termos das velocidades pode ser escrito como

f (qα , q˙α , t) = 0, (13)

Esses constituem os vı́nculos não holonômicos. Assim, tem-se

f (qα , q˙α ) − constante = 0. (14)

Acrescentando essa equação auxiliar ao princı́pio da mı́nima ação, a equação de Euler-Lagrange assume
a forma
∂L d ∂L X ∂f
δq − = λk , (15)
∂q dt ∂ q̇ ∂q
k

onde λk são os multiplicadores de Lagrange.

A dinâmica lagrangeana não constitui uma nova teoria, os resultados obtidos nesse formalismo
devem ser iguais ao obtidos pela formulação newtoniana. O formalismo newtonianao enfatiza os
agentes externos que agem sobre o corpo, enquanto a formulação lagrangeana, lida com quantidades
associadas ao corpo. Nesse formalismo, as equações de movimentos são obtidas a partir de operadores
escalares no espaço das configurações.

3
1.1 Leis de Conservação
Vamos analisar as Leis de Conservação no contexto do formalismo lagrangeano. Durante o movimento
de um sistema mecânico as quantidades qj e ·qj variam no tempo, entretanto existem certas funções
dessas quantidades que permanecem constantes, tais funções são chamadas de integrais de movimento.
Existem algumas integrais de movimento cuja sua constância possui um significado fı́sico profundo e
bem definido.
Vamos considerar a primeira lei de conservação derivada da homogeneidade do tempo. Assumindo
que o lagrangeano tem a forma L(qj , q̇j ), a derivada total dL/dt assume a forma
dL X ∂L dqj X ∂L dq̇j
= +
dt j
∂qj dt j
∂ q̇j dt
X ∂L X ∂L
= q̇j + + q̈j (16)
j
∂qj j
∂ q̇j

e usando a equação de Euler-Lagrange, escreve-se

dL X d ∂L X ∂L
= q̇j + + q̈j
dt j
dt ∂ q̇j j
∂ q̇j
X d  ∂L 
= q̇j . (17)
j
dt ∂ q̇j

Com isso é possı́vel escrever a seguinte igualdade

 
d ∂L
q̇j − L = 0. (18)
dt ∂ q̇j
Introduzindo a constante de movimento E, definida como
 
d ∂L
E≡ q̇j − L , (19)
dt ∂ q̇j
essa constante de movimento é chamada de energia. Os sistemas mecânicos cuja energia é conservada
são chamadas de sistemas conservativos.
A segunda Lei de Conservação é a conservação do momento linear, esse princı́pio é derivado da
homogeneidade do espaço. Para um sistema mecânico fechado, suas propriedades são invariantes por
um deslocamento paralelo, ou seja, por uma transformação do tipo

~r → ~r + ~, (20)

onde ~ é um deslocamento infinitesimal, dado por

X
~ = δqj êj . (21)
j

Calculando a variação do Lagrangeano, tem-se

X ∂L X ∂L
δL = δqj + δ q̇j , (22)
j
∂qj j
∂ q̇j

d
Usando a identidade δ q̇j = dt δqj ≡ 0, encontra-se
X ∂L ∂L
δl = δqj = 0 ⇒ = 0. (23)
j
∂qj ∂qj

4
O momentum conjugado é definido por
∂L
pj = , (24)
∂ q̇j
então o momentum linear também é uma integral de movimento.
A Terceira Lei de Conservação que surge a partir da isotropia do espaço é a conservação do
momento angular. Por isotropia, entende-se que as propriedades mecânicas de um sistema mecânico
é invariante por rotações.
~ = ~r ×~
Isso implica que a quantidade L p, chamada de momento angular de um sistema de partı́culas
é uma integral de movimento.

2 Formalismo Hamiltoniano
Na formulação das leis da mecânica em termos do lagrangeano, pressupõe-se que um estado mecânico
é definido através das coordenadas generalizadas e suas respectivas velocidades. Além disso, a solução
da equação de movimento é escrita em termos da posição q, esse espaço é conhecido por espaço
das configurações. Entretanto, essa não é a única formulação possı́vel, pode-se descrever um estado
mecânico em termos das coordenadas e seus respectivos momentos conjugados. O espaço formado por
qj e pj é chamado de espaço de fase.
A passagem (qj , q̇j ) → (qj , pj ) é feita através de uma transformação de Legendre. Dado uma
lagrangeana, L = L(qj , q̇j ), o seu momento canônico é definido por

∂L
Pj = . (25)
∂ q̇j

O hamiltoniano clássico H = H(qj , pj ) é definido por

X
−H(qj , pj ) = L(qj , q̇j ) − pj q̇j . (26)
j

O hamiltoniano, sob certas condições, corresponde a energia total do sistema.

As equações de movimento podem ser derivadas a partir do princı́pio da mı́nima ação. Escrevendo
a ação
Z t2
S = Ldt
t1
Z t2
= (pj q̇j − H) dt, (27)
t1

e extremizando a ação
Z t2     
∂H ∂H
δS = q̇j − δpj − ṗj + δqj dt = 0,
t1 ∂pj ∂qj

consequentemente, para variações arbitrárias de qj e pj

∂H ∂H
q̇j = e ṗj = − . (28)
∂pj ∂qj

Essas duas equações são conhecidas como equações de canônicas de Hamilton.

5
3 Transição Discreto-Contı́nuo
Considere um sistema formado por um sistema de N partı́culas idênticas conectadas por molas de
constante elástica k. Na configuração estática, cada partı́cula está na posição de equilı́brio x0i , por
outro lado quando ela é deslocada de sua posição de equilı́brio, ela passa a oscilar ao redor desse
ponto. O deslocamento da partı́cula passa a oscilar em termos de uma nova coordenadas ηi , definida
por
ηi = xi − x0i . (29)
O lagrangeano da partı́cula pode ser escrito como

L = T −U
1X 1X 2
= m η̇i2 − k (ηi+1 − ηi ) . (30)
2 i 2 i

As equações de Euler-Lagrande levam a seguinte equação de movimento para a i-ésima partı́cula

X
m η̈i − k (ηi+1 − ηi ) + k (ηi − ηi−1 ) = 0. (31)

O limite contı́nuo é obtido a partir do seguinte mapeamento

a → dx, (32a)
m → dm, (32b)

onde a é a separação entre duas partı́culas vizinhas na posição de equilı́brio. Entretanto a razão m/a
e o produto ka são finitos e definidos como: a densidade de massa por comprimento, µ = m/a e por
módulo de Young, Y = k a. O lagrangeano pode ser rescritos em termos dessas novas constantes
1X 1X 2
L = m η̇i2 − k (ηi+1 − ηi ) ,
2 i 2 i
 2
1 X m 2 1 X ηi+1 − ηi
= a η̇i − a(ka) . (33)
2 i a 2 i a

No limite contı́nuo a diferença

ηi+1 − ηi
(34)
a
pode ser vista como uma derivada parcial em relação a posição

ηi+1 − ηi η(x + dx) − η(x) ∂η

= ⇒ . (35)
a a ∂x
P R
E o somatório ( i a) como uma integração dx. Com isso o lagrangeano (33) passa a ser escrita
como uma integral do tipo
Z "  2 #
1 2 1 ∂η
L = dx µη̇ − Y . (36)
2 2 ∂x

O termo entre colchetes é chamado de densidade de lagrangeana,

 2
1 1 ∂η
L = µη̇ 2 − Y , (37)
2 2 ∂x

6
de forma que o lagrangeano passa a ser escrito como
Z
L = dx L. (38)

A dinâmica clássica de um campo pode ser definida pela extensão do formalismo lagrangeano qi →
ηi (x, t). O Campo passa a ser uma função contı́nua de x e t.
A densidade de lagrangeana pode ser escrita como uma função do tipo
 
∂η ∂η
L η, , .
∂x ∂x
Dessa forma, a ação no limite contı́nuo, passa a ser escrita como
Z Z  
∂η ∂η
S= dx dt L η, , . (39)
∂x ∂x
O princı́pio de Hamilton pode ser estendido para campos, deve-se então extremizar a ação (39)
Z Z "    #
∂L ∂L ∂η ∂L ∂η
δS = dx dt δη + ∂η δ + ∂η δ . (40)
∂η ∂( ∂x ) ∂x ∂( ∂t ) ∂t

Os dois últimos termos podem ser integrados por partes. Levando-se em conta que em teoria clássica
de campos, os campos se estendem ao longo de todo espaço e tempo, entretanto no contorno, os
campos decrescem rapidamente de modo que no infinito eles são nulos. A ação assume a forma
Z Z !
∂L ∂ ∂L ∂ ∂L
δS = dx dt − ∂η
− δη = 0. (41)
∂η ∂x ∂( ∂x ) ∂t ∂( ∂η
∂t )

Para variações arbitrárias do campo, obtem-se a seguinte equação de movimento para o campo
∂L ∂ ∂L ∂ ∂L
− − = 0, (42)
∂η ∂x ∂( ∂x ) ∂t ∂( ∂η
∂η
∂t )

conhecida como equação de Euler-Lagrange para campos.

Considerando mais uma vez a densidade de lagrangeana de um meio elástico contı́nuo (37), é
possı́vel encontrar a equação de movimento através da equação de Euler-Lagrange para campos (42).
A equação encontrada é dada por
∂2η µ ∂2η
2
− = 0. (43)
∂x Y ∂t2
Essa equação corresponde a uma equação de onda longitudinal que se propaga a uma velocidade
s
Y
v= . (44)
µ

Em geral, a ação pode ser escrita da seguinte forma

Z
S = dt L
Z
= d4 x L(φ, ∂µ φ), (45)

onde φ é um campo, a princı́pio, uma função da posição e do tempo. A equação de Euler-Lagrange

para o campo assume a seguinte forma
∂L ∂L
− ∂µ = 0. (46)
∂φ ∂(∂µ φ)

7
A densidade de momento canônico para o campo φ é definida como
∂L
Π(x) = . (47)
∂ φ̇
Sendo assim, é possı́vel escrever uma densidade de hamiltoniana como

H = Π(x)φ̇ − L, (48)

de maneira que o hamiltoniano é dado por

Z
H= d4 xH. (49)

A densidade de hamiltoniana para um meio elástico contı́nuo é dada por

 2
1 2 1 ∂η
H = µη̇ + Y , (50)
2 2 ∂x
o primeiro termo é identificado como a densidade de energia cinética, enquanto o segundo é identificado
como densidade de energia potencial.
No formalismo de teoria quântica de campos, os campos são promovidos ao status de operadores e a
transição entre a mecânica quântica usual e a teoria quântica de campos é feita através do mapeamento

[x̂, p̂] → [φ̂(x, t), Π̂(y, t)] = ih̄δ(x − y). (51)

4 Transformações Canônicas
A escolha das coordenadas generalizadas qj não está sujeita a nenhuma restrição, podendo ser qual-
quer quantidade s, a qual define univocamente a posição do sistema no espaço. A aparência das
equações de Euler-Lagrange não depende dessa escolha. As equações de Euler-Lagrange são invari-
antes por uma transformação de coordenadas, (q1 , q2 , ...) → (Q1 , Q2 , ...), ou seja são invariantes por
uma transformação do tipo
Qi = Qi (qj , t). (52)
Essas transformações são chamadas de transformações pontuais. Da mesma forma, para o formalismo
hamiltoniano devem existir transformações do tipo

Qi = Qi (qj , t) e Pi = Pi (qj , t). (53)

O aumento da classe de possı́veis transformações é uma das vantagens do formalismo hamiltoniano.

∂K ∂K
Q̇j = e Ṗj = − . (54)
∂Pj ∂Qj

onde K = K(Qj , Pj ) é um novo hamiltoniano, chamado de kamiltoniano. Entre essas transformações

existe uma classe muito importante chamada de transformações canônicas.
Sabe-se que o princı́pio variacional em termos das variáveis originais qj e pj possui a seguinte forma
Z X
δ (pj q̇j − H) dt = 0. (55)
j

Como as equações de movimento para as novas variáveis também devem preservar a forma, então
Z X 
δ Pj Q̇j − K dt = 0. (56)
j

8
As duas relações são equivalentes, a menos da derivada total de uma função F , ou seja
X X dF
pj q̇j − H = Pj Q̇j − K + . (57)
j j
dt

Cada transformação canônica é caracterizada por uma função particular F , chamada de função gera-
dora da transformação. Suponha que a função geradora tenha a forma F = F (qj , Qj ; t), então
X ∂F ∂F ∂F
dF = dqj + dQj + dt, (58)
j
∂qj ∂Qj ∂t

daı́
dF X ∂F ∂F ∂F
= q̇j + Q̇j + , (59)
dt j
∂qj ∂Qj ∂t

Substituindo (59) na relaçao (57) é possı́vel obter as equações de movimento para as variáveis

∂F ∂F ∂F
ṗj = , Ṗj = − e K=H− . (60)
∂qj ∂Qj ∂t

A relação entre os dois hamiltonianos é sempre a mesma, a menos da função geradora.

Referências
[1] Kittel, C, Elementary Statistical Physics, Dover, 5 edição, Nova Iorque, 2004.
[2] Huang, K, Statistical Mechanics, editora, cidade, 19xx.

[3] Callen, H Introduction to Thermal Physcis, editora, cidade, 19xx.

[4] Salinas, S. Introdução à Fı́sica Estatı́stica, EDUSP, 1 edição, São Paulo, 199x.