Mod2 p2

Controle Multivariável
Módulo 2 - Parte 2
Prof. Daniel Coutinho
coutinho@das.ufsc.br
Departamento de Automação e Sistemas – DAS

Universidade Federal de Santa Catarina – UFSC
DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.1/30

Sumário
∙ Exercício 1

Sumário
∙ Exercício 1
∙ Realização de Sistemas MIMO

Sumário
∙ Exercício 1
∙ Realização Mínima

Sumário
∙ Exercício 1
∙ Propriedades Estruturais

Sumário
∙ Exercício 1
1. Controlabilidade

Sumário
∙ Exercício 1
1. Controlabilidade
2. Estabilizabilidade

Sumário
∙ Exercício 1
1. Controlabilidade
3. Observabilidade

Sumário
∙ Exercício 1
1. Controlabilidade
3. Observabilidade
4. Detectabilidade

Sumário
∙ Exercício 1
1. Controlabilidade
3. Observabilidade
4. Detectabilidade
∙ Exercícios

Exercício 1 - I
∙ Circuito RLC Série
⎧ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤

 ˙
𝐼(𝑡) −𝑅 − 1
𝐼(𝑡) 1
 𝐿 𝐿 𝐿



⎣ ⎦ =⎣ ⎦⎣ ⎦+⎣ ⎦ 𝑢(𝑡)
1
⎨ 𝑣˙ 𝑐 (𝑡) 𝐶
0 𝑣𝑐 (𝑡) 0
⎡ ⎤



[ ] 𝐼(𝑡)


 𝑦(𝑡) = 0 1 ⎣ ⎦
⎩ 𝑣𝑐 (𝑡)
onde 𝑢(𝑡) = 𝑣(𝑡) e 𝑦(𝑡) = 𝑣𝑐 (𝑡)

Exercício 1 - I
∙ Circuito RLC Série
⎧ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤ ⎡ ⎤

 ˙
𝐼(𝑡) −𝑅 − 1
𝐼(𝑡) 1
 𝐿 𝐿 𝐿



⎣ ⎦ =⎣ ⎦⎣ ⎦+⎣ ⎦ 𝑢(𝑡)
1
⎨ 𝑣˙ 𝑐 (𝑡) 𝐶
0 𝑣𝑐 (𝑡) 0
⎡ ⎤



[ ] 𝐼(𝑡)


 𝑦(𝑡) = 0 1 ⎣ ⎦
⎩ 𝑣𝑐 (𝑡)
onde 𝑢(𝑡) = 𝑣(𝑡) e 𝑦(𝑡) = 𝑣𝑐 (𝑡)

∙ F. T. ⇒ 𝐺(𝑠) = 𝑌 (𝑠)/𝑈 (𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵:
⎡ ⎤
𝑅 1
𝑠+ 𝐿 𝐿
(𝑠𝐼 − 𝐴) = ⎣ ⎦
− 𝐶1 𝑠

Exercício 1 - II
⎡ ⎤
1 𝑠 − 𝐿1
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 = ⎣ ⎦
𝑠(𝑠 + 𝑅/𝐿) + 1/𝐿𝐶 1 𝑠 + 𝑅
𝐶 𝐿
| {z }
Adj(𝐴)

Exercício 1 - II
⎡ ⎤
1 𝑠 − 𝐿1
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 = ⎣ ⎦
𝑠(𝑠 + 𝑅/𝐿) + 1/𝐿𝐶 1 𝑠 + 𝑅
𝐶 𝐿
| {z }
Adj(𝐴)
⎡ ⎤⎡ ⎤
[ ] 𝑠 − 𝐿1 1
𝐿
𝐶 ⋅ Adj(𝐴) ⋅ 𝐵 = 0 1 ⎣ ⎦⎣ ⎦
1 𝑅
𝐶
𝑠+ 𝐿
0

Exercício 1 - II
⎡ ⎤
1 𝑠 − 𝐿1
(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 = ⎣ ⎦
𝑠(𝑠 + 𝑅/𝐿) + 1/𝐿𝐶 1 𝑠 + 𝑅
𝐶 𝐿
| {z }
Adj(𝐴)
⎡ ⎤⎡ ⎤
[ ] 𝑠 − 𝐿1 1
𝐿
𝐶 ⋅ Adj(𝐴) ⋅ 𝐵 = 0 1 ⎣ ⎦⎣ ⎦
1 𝑅
𝐶
𝑠+ 𝐿
0
1
𝐿𝐶
𝐺(𝑠) = 𝑅 1
𝑠2 + 𝐿
𝑠 + 𝐿𝐶

Exercício 1 - III
∙ F.C.C.
[ ] [ ][ ] [ ]
𝑥˙ 1 (𝑡) 𝑥1 (𝑡)
= + 𝑢(𝑡)
𝑥˙ 2 (𝑡) 𝑥 (𝑡)
[ 2 ]
[ ] 𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) =
𝑥2 (𝑡)

Exercício 1 - III
∙ F.C.C.
[ ] [ ][ ] [ ]
𝑥˙ 1 (𝑡) 𝑥1 (𝑡)
= + 𝑢(𝑡)
𝑥˙ 2 (𝑡) 𝑥 (𝑡)
[ 2 ]
[ ] 𝑥1 (𝑡)
𝑦(𝑡) =
𝑥2 (𝑡)
∙ Qual é a relação entre 𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡) e 𝐼(𝑡), 𝑣𝑐 (𝑡)?

Realização de Sistemas MIMO - I
∙ A realização de sistemas MIMO pode ser feita de forma
similar ao caso SISO.

∙ Considere duas F.T.
𝐺1 (𝑠) = 𝐶1 (𝑠𝐼 − 𝐴1 )−1 𝐵1 + 𝐷1

𝐺2 (𝑠) = 𝐶2 (𝑠𝐼 − 𝐴2 )−1 𝐵2 + 𝐷2

∙ Considere duas F.T.
𝐺1 (𝑠) = 𝐶1 (𝑠𝐼 − 𝐴1 )−1 𝐵1 + 𝐷1

𝐺2 (𝑠) = 𝐶2 (𝑠𝐼 − 𝐴2 )−1 𝐵2 + 𝐷2
∙ Para sistemas MIMO podemos obter a função de

transferência de cada entrada para cada saída, como se
fossem sistemas SISO desacoplados.

Realização de Sistemas MIMO - II
∙ Por exemplo:
[ ]
𝐺(𝑠) = 𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) =
⎡ ⎤−1 ⎡ ⎤
[ ] (𝑠𝐼 − 𝐴1 ) 0 𝐵1 0 [
= 𝐶1 𝐶2 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦+ 𝐷1 𝐷2
0 (𝑠𝐼 − 𝐴2 ) 0 𝐵2

Realização de Sistemas MIMO - II
∙ Por exemplo:
[ ]
𝐺(𝑠) = 𝐺1 (𝑠) 𝐺2 (𝑠) =
⎡ ⎤−1 ⎡ ⎤
[ ] (𝑠𝐼 − 𝐴1 ) 0 𝐵1 0 [
= 𝐶1 𝐶2 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦+ 𝐷1 𝐷2
0 (𝑠𝐼 − 𝐴2 ) 0 𝐵2
∙ ou, de maneira similar:

⎡ ⎤ ⎡ ⎤⎡ ⎤−1 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
𝐺1 (𝑠) 𝐶1 0 (𝑠𝐼 − 𝐴1 ) 0 𝐵1 𝐷1
⎣ ⎦=⎣ ⎦⎣ ⎦ ⎣ ⎦+⎣ ⎦
𝐺2 (𝑠) 0 𝐶2 0 (𝑠𝐼 − 𝐴2 ) 𝐵2 𝐷2

Exercício 2
∙ Obtenha uma realização de estados para o seguinte sistema
MIMO:
⎡ ⎤
1
𝑠
0
𝐺(𝑠) = ⎣ ⎦
1 2
(𝑠+1)(𝑠+2) 𝑠+1

Exercício 2
∙ Obtenha uma realização de estados para o seguinte sistema
MIMO:
⎡ ⎤
1
𝑠
0
𝐺(𝑠) = ⎣ ⎦
1 2
(𝑠+1)(𝑠+2) 𝑠+1
∙ No MATLAB, a função ss.m encontra uma representação

de estado de um sistema a partir de sua função de
transferência 𝐺(𝑠).

Realização Mínima
Definição 1 (Realização Mínima)
A realização de estado (𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷) de um sistema é dita ser
mínima se a matriz dinâmica 𝐴 possui a menor dimensão
possível.

possível.
∙ O procedimento para realização de estados descrito acima é

simples, mas normalmente leva a uma realização não
mínima. Para se obter uma realização de estados mínima, a
partir de uma realização não mínima, basta se eliminar os
estados associados a pólos e zeros que se cancelam.

possível.
∙ O procedimento para realização de estados descrito acima é

simples, mas normalmente leva a uma realização não
mínima. Para se obter uma realização de estados mínima, a
partir de uma realização não mínima, basta se eliminar os
estados associados a pólos e zeros que se cancelam.
∙ Para identificar esses estados precisamos da noção de

controlabilidade e observabilidade como veremos a seguir.

Propriedades Estruturais
∙ Dentre as propriedades de um sistema linear de malha
aberta, duas delas merecem destaque: controlabilidade e
observabilidade.

observabilidade.
∙ Quando a estrutura do sistema apresenta essas propriedades

temos garantia de poder projetar

observabilidade.

1. Um controlador de tal forma que os pólos da malha

fechada possam ser escolhidos de forma arbitrária; e

observabilidade.


2. Um observador de estados com dinâmica arbitrária.

observabilidade.


2. Um observador de estados com dinâmica arbitrária.
∙ Esses conceitos foram introduzidos por Kalman em 1960.

Controlabilidade - I
Definição 2 (Controlabilidade)
Um sistema é controlável se for possível, por meio de um vetor
de controle sem restrições em seus elementos, transferir o
sistema de qualquer estado inicial 𝑥(0) para qualquer outro
estado 𝑥(𝑇 ) em um intervalo finito de tempo 𝑇 .
∙ Através da definição acima podemos construir um teste

para testar a controlabilidade de um sistema.


∙ Note que um sistema é controlável se existir um sinal 𝑢(𝑡),

𝑡 ∈ [0, 𝑇 ] que leve o estado do sistema, e.g. 𝑥(0) = 0, para
qualquer estado final 𝑥(𝑇 ).


∙ Note que um sistema é controlável se existir um sinal 𝑢(𝑡),

𝑡 ∈ [0, 𝑇 ] que leve o estado do sistema, e.g. 𝑥(0) = 0, para
qualquer estado final 𝑥(𝑇 ).

Controlabilidade - II
∙ Portanto, pela solução de 𝑥(𝑡) para 𝑡 ∈ [0, 𝑇 ] (𝑥(0) = 0):
∫ 𝑇
𝑥(𝑇 ) = 𝑒𝐴𝜏 𝐵𝑢(𝑡 − 𝜏 ) 𝑑𝜏 (41)
0

∫ 𝑇
𝑥(𝑇 ) = 𝑒𝐴𝜏 𝐵𝑢(𝑡 − 𝜏 ) 𝑑𝜏 (41)
0
onde
∞
𝐴2 𝜏 2 ∑ 𝐴𝑘 𝜏 𝑘
𝑒𝐴𝜏 = 𝐼 + 𝐴𝜏 + + ⋅⋅⋅ =
2! 𝑘=0
𝑘!

∫ 𝑇
𝑥(𝑇 ) = 𝑒𝐴𝜏 𝐵𝑢(𝑡 − 𝜏 ) 𝑑𝜏 (41)
0
onde
∞
𝐴2 𝜏 2 ∑ 𝐴𝑘 𝜏 𝑘
𝑒𝐴𝜏 = 𝐼 + 𝐴𝜏 + + ⋅⋅⋅ =
2! 𝑘=0
𝑘!
∙ Desta forma, (41) é dado por
∞ ∫ 𝑇
∑ 𝜏𝑘
𝑥(𝑇 ) = 𝐴𝑘 𝐵 𝑢(𝑡 − 𝜏 ) 𝑑𝜏 (43)
𝑘=0 0 𝑘!

Controlabilidade - III
∙ Lembre-se pelo Teorema de Cayaly-Hamilton:
𝐴𝑛 = −𝑎𝑛−1 𝐴𝑛−1 − 𝑎𝑛−2 𝐴𝑛−2 − ⋅ ⋅ ⋅ − 𝑎1 𝐴 − 𝐼

𝐴𝑛 = −𝑎𝑛−1 𝐴𝑛−1 − 𝑎𝑛−2 𝐴𝑛−2 − ⋅ ⋅ ⋅ − 𝑎1 𝐴 − 𝐼
∙ I.e., 𝐴𝑘 para 𝑘 ≥ 𝑛 é uma combinação linear de

𝐴𝑛−1 , 𝐴𝑛−2 , . . . , 𝐴, 𝐼.

𝐴𝑛 = −𝑎𝑛−1 𝐴𝑛−1 − 𝑎𝑛−2 𝐴𝑛−2 − ⋅ ⋅ ⋅ − 𝑎1 𝐴 − 𝐼
∙ I.e., 𝐴𝑘 para 𝑘 ≥ 𝑛 é uma combinação linear de

𝐴𝑛−1 , 𝐴𝑛−2 , . . . , 𝐴, 𝐼.
∙ Portanto, só existe uma solução qq 𝑥(𝑇 ) em (43) se as
colunas da matriz
[ ]
𝑀𝑐 = 𝐵 𝐴𝐵 ⋅ ⋅ ⋅ 𝐴𝑛−1 𝐵
formarem uma base para o espaço de estados.

Controlabilidade - IV
∙ Um sistema é controlável sse posto(𝑀𝑐 ) = 𝑛.

∙ Se posto(𝑀𝑐 ) < 𝑛, então o sistema é não controlável.

∙ Quando a matriz 𝑀𝑐 possuir posto 𝑟 com 𝑟 < 𝑛, então

existe uma transformação de similaridade 𝑇 unitária (i.e.,
𝑇 ′ = 𝑇 −1 ) tal que:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
𝐴𝑛𝑐 0 0 [ ]
𝐴˜ = 𝑇 𝐴𝑇 −1 = ⎣ ˜ = 𝑇𝐵 = ⎣
⎦,𝐵 ⎦ , 𝐶˜ = 𝐶𝑇 −1 = 𝐶𝑛𝑐 𝐶𝑐
𝐴21 𝐴𝑐 𝐵𝑐

∙ Quando a matriz 𝑀𝑐 possuir posto 𝑟 com 𝑟 < 𝑛, então

existe uma transformação de similaridade 𝑇 unitária (i.e.,
𝑇 ′ = 𝑇 −1 ) tal que:
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
𝐴𝑛𝑐 0 0 [ ]
𝐴˜ = 𝑇 𝐴𝑇 −1 = ⎣ ˜ = 𝑇𝐵 = ⎣
⎦,𝐵 ⎦ , 𝐶˜ = 𝐶𝑇 −1 = 𝐶𝑛𝑐 𝐶𝑐
𝐴21 𝐴𝑐 𝐵𝑐
∙ Observe na decomposição acima que o par (𝐴𝑐 , 𝐵𝑐 ) é

controlável.

Controlabilidade - V
∙ Observe que a função de transferência do sistema
não se altera se descartamos os estados não
controláveis, i.e.:
𝐺(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼−𝐴)−1 𝐵+𝐷 = 𝐶𝑐 (𝑠𝐼−𝐴𝑐 )−1 𝐵𝑐 +𝐷

Controlabilidade - V
∙ Observe que a função de transferência do sistema
não se altera se descartamos os estados não
controláveis, i.e.:
𝐺(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼−𝐴)−1 𝐵+𝐷 = 𝐶𝑐 (𝑠𝐼−𝐴𝑐 )−1 𝐵𝑐 +𝐷
Definição 3 (Estabilizabilidade)
O sistema é dito ser estabilizável quando os autova-
lores de 𝐴𝑛𝑐 possuem parte real negativa.

Observabilidade - I
Definição 4 (Observabilidade)
Um sistema é observável se todo estado inicial 𝑥(0) puder ser
determinado a partir do conhecimento dos sinais 𝑦(𝑡) e 𝑢(𝑡)
durante um intervalo de tempo finito 𝑇 .

Observabilidade - I
∙ A partir da definição acima podemos construir um teste

para a observabilidade de um sistema.

Observabilidade - I
∙ A partir da definição acima podemos construir um teste

para a observabilidade de um sistema.
∙ Com este objetivo, um sistema é observável se existir

alguma informação sobre 𝑥(0) = 𝑥0 contida nos sinais 𝑦(𝑡)
e 𝑢(𝑡) para 𝑡 ∈ [0, 𝑇 ].

Observabilidade - II
∙ A resposta no intervalo [0, 𝑇 ] é dada por:
∫ 𝑇
𝑦(𝑇 ) = 𝐶𝑒𝐴⋅𝑇 𝑥0 + 𝐶𝑒𝐴𝜏 𝐵𝑢(𝑡 − 𝜏 )𝑑𝜏
0

∫ 𝑇
0
𝐴𝜏
∑∞ 𝑘 𝑘
∙ Relembrando que 𝑒 = 𝐴 𝜏 /𝑘!:
𝑘=0
∫ 𝑇
𝑦(𝑇 ) = 𝐶(𝐼+𝐴𝑇 +⋅ ⋅ ⋅ )𝑥0 + 𝐶(𝐼+𝐴𝑇 +⋅ ⋅ ⋅ )𝐵𝑢(𝑡−𝜏 )𝑑𝜏
0

∫ 𝑇
0
𝐴𝜏
∑∞ 𝑘 𝑘
∙ Relembrando que 𝑒 = 𝐴 𝜏 /𝑘!:
𝑘=0
∫ 𝑇
𝑦(𝑇 ) = 𝐶(𝐼+𝐴𝑇 +⋅ ⋅ ⋅ )𝑥0 + 𝐶(𝐼+𝐴𝑇 +⋅ ⋅ ⋅ )𝐵𝑢(𝑡−𝜏 )𝑑𝜏
0
∙ Considerando apenas a resposta a entrada zero:
𝑦0 (𝑇 ) = 𝐶(𝐼 + 𝐴𝑇 + ⋅ ⋅ ⋅ )𝑥0

Observabilidade - III
∙ Como 𝐴𝑘 para 𝑘 ≥ 𝑛 é uma combinação linear de
𝐼, 𝐴, 𝐴2 , . . . , 𝐴𝑛−1 , pode-se reescrever 𝑦0 (𝑇 ) como:
( 𝑛−1
)
𝑦0 (𝑇 ) = 𝛼0 𝐶 + 𝛼1 𝐶𝐴 + ⋅ ⋅ ⋅ + 𝛼𝑛−1 𝐶𝐴 𝑥0
⎡ ⎤
𝐶
⎢ ⎥
[ ] ⎢ 𝐶𝐴 ⎥
⎢ ⎥
= 𝛼0 𝐼 𝛼1 𝐼 ⋅ ⋅ ⋅ 𝛼𝑛−1 𝐼 ⎢ . ⎥ 𝑥0 (46)
⎢ .. ⎥
⎣ ⎦
𝐶𝐴𝑛−1

Observabilidade - IV
∙ Se escrevermos a equação (46) para vários instantes de
tempo dentro do intervalo [0, 𝑇 ] poderemos determinar 𝑥0
de forma única através da pseudo inversa quando a matriz
⎡ ⎤
𝐶
⎢ ⎥
⎢ 𝐶𝐴 ⎥
⎢ ⎥
𝑀𝑜 = ⎢ . ⎥
⎢ .. ⎥
⎣ ⎦
𝐶𝐴𝑛−1

Observabilidade - IV
∙ Se escrevermos a equação (46) para vários instantes de
tempo dentro do intervalo [0, 𝑇 ] poderemos determinar 𝑥0
de forma única através da pseudo inversa quando a matriz
⎡ ⎤
𝐶
⎢ ⎥
⎢ 𝐶𝐴 ⎥
⎢ ⎥
𝑀𝑜 = ⎢ . ⎥
⎢ .. ⎥
⎣ ⎦
𝐶𝐴𝑛−1
possuir posto igual ao número de variáveis de estado (i.e.,

posto(𝑀𝑜 ) = 𝑛).

Observabilidade - V
∙ Quando posto(𝑀𝑜 ) < 𝑛 podemos encontrar um
𝑥0 tal que 𝑀𝑜 𝑥0 = 0.

Observabilidade - V
∙ Logo, independentemente do instante 𝑇 teremos
𝑦0 (𝑇 ) = 0 e não será possível reconstruir 𝑥0
indicando que o sistema não é observável.

Observabilidade - V
∙ Logo, independentemente do instante 𝑇 teremos
𝑦0 (𝑇 ) = 0 e não será possível reconstruir 𝑥0
indicando que o sistema não é observável.
∙ Portanto, posto(𝑀𝑜 ) = 𝑛 é uma condição
necessária e suficiente para a observabilidade do
sistema.

Observabilidade - VI
∙ Quando posto(𝑀𝑜 ) = 𝑟, com 𝑟 < 𝑛, o sistema pode ser
representado na forma indicada abaixo
onde 𝑇 é uma matriz de transformação de similaridade

unitária.

Observabilidade - VI
∙ Quando posto(𝑀𝑜 ) = 𝑟, com 𝑟 < 𝑛, o sistema pode ser
representado na forma indicada abaixo
onde 𝑇 é uma matriz de transformação de similaridade

unitária.
∙ Na representação acima, todos os autovalores de 𝐴𝑛𝑜 são os
autovalores não observáveis, o par (𝐴𝑜 , 𝐵𝑜 ) é observável e
a seguinte igualdade se verifica:
𝐺(𝑠) = 𝐶(𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵 + 𝐷 = 𝐶𝑜 (𝑠𝐼 − 𝐴𝑜 )−1 𝐵𝑜 + 𝐷

Observabilidade - VII
∙ Observe com a expressão de 𝐺(𝑠) que a função de
transferência do sistema não se altera se descartamos os
estados não observáveis.

Observabilidade - VII
∙ Observe com a expressão de 𝐺(𝑠) que a função de
transferência do sistema não se altera se descartamos os
estados não observáveis.
Definição 5 (Detectabilidade)
O sistema é dito ser detectável quando os autovalores não
observáveis são estáveis, isto é, os autovalores de 𝐴𝑛𝑜 possuem
parte real negativa.

Comentários - I
∙ As noções de controlabilidade e observabilidade nos
permitem caracterizar melhor alguns resultados, já
estudados, e que estão relacionados a cancelamentos
pólo/zero.

Comentários - I
pólo/zero.
∙ Todo sistema SISO observável pode ser representado na

forma canônica de observabilidade.

Comentários - I
pólo/zero.
∙ Todo sistema SISO observável pode ser representado na

forma canônica de observabilidade.
∙ Todo sistema SISO controlável pode ser representado na

forma canônica de controlabilidade.

Comentários - II
∙ Sistemas MIMO possuem uma forma canônica, conhecida
como decomposição de Kalman, onde os estados não
controláveis e os não observáveis podem ser diretamente
obtidos a partir dela [3,4].

Comentários - II
∙ É possível obter uma forma canônica tal que ficam

explicitas as partes controláveis e observáveis, somente
controláveis, somente observáveis e não controláveis e não
observáveis.

Comentários - II
∙ É possível obter uma forma canônica tal que ficam

explicitas as partes controláveis e observáveis, somente
controláveis, somente observáveis e não controláveis e não
observáveis.
∙ O conceito de Realização Mínima está diretamente

relacionado a controlabilidade e observabilidade.

Comentários - III

Comentários - IV

Comentários - V
∙ Seja (𝑣0 , 𝑠0 ) um par autovetor/autovalor de 𝐴, isto é,
𝑣0∗ 𝐴 = 𝑠0 𝑣0∗ e suponha que 𝑣0∗ 𝐵 = 0.

Comentários - V
∙ Então, o autovalor 𝑠0 não é controlável pois 𝑣0∗ 𝑀𝑐 = 0.

Comentários - V
∙ Isto implica que posto(𝑀𝑐 ) < 𝑛.

Comentários - V
∙ Além disso note que:

[ ]
𝑣0∗ 0 𝑅(𝑠0 ) = 0

Comentários - V

[ ]
𝑣0∗ 0 𝑅(𝑠0 ) = 0
∙ Logo, todo autovalor não controlável de 𝐴 é um zero

invariante do sistema.

Comentários - VI
∙ Por outro lado, note que 𝐴𝑣0 = 𝑠0 𝑣0 e suponha que
𝐶𝑣0 = 0.

Comentários - VI
𝐶𝑣0 = 0.
∙ Então, o autovalor 𝑠0 não é observável pois 𝑀𝑜 𝑣0 = 0.

Comentários - VI
𝐶𝑣0 = 0.
∙ Isto implica que posto(𝑀𝑜 ) < 𝑛.

Comentários - VI
𝐶𝑣0 = 0.

⎡ ⎤
𝑣0
𝑅(𝑠0 ) ⎣ ⎦=0
0

Comentários - VI
𝐶𝑣0 = 0.

⎡ ⎤
𝑣0
𝑅(𝑠0 ) ⎣ ⎦=0
0
∙ Logo, todo autovalor não observável de 𝐴 é um zero

invariante do sistema.

Comentários - VII
∙ Para 𝑌 (𝑠) = 𝑋(𝑠) = (𝑠𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈 (𝑠) a
definição de zero invariante é igual a definição de
zero de transmissão.

Comentários - VII
∙ Então, todo zero de transmissão também é um

zero invariante.

Comentários - VII
∙ Então, todo zero de transmissão também é um

zero invariante.
∙ Em um sistema controlável e observável o

conjunto de zeros invariantes e de transmissão
são iguais (realização mínima).

Exercícios

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DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.1/30

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.2/30

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.2/30

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.2/30

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.2/30

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.2/30

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.2/30

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.2/30

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.2/30

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.2/30

onde 𝑢(𝑡) = 𝑣(𝑡) e 𝑦(𝑡) = 𝑣𝑐 (𝑡)

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.3/30

onde 𝑢(𝑡) = 𝑣(𝑡) e 𝑦(𝑡) = 𝑣𝑐 (𝑡)

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.3/30

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.4/30

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.4/30

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.4/30

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.5/30

∙ Qual é a relação entre 𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡) e 𝐼(𝑡), 𝑣𝑐 (𝑡)?

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.5/30

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.6/30

∙ Considere duas F.T.

𝐺1 (𝑠) = 𝐶1 (𝑠𝐼 − 𝐴1 )−1 𝐵1 + 𝐷1

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.6/30

∙ Considere duas F.T.

𝐺1 (𝑠) = 𝐶1 (𝑠𝐼 − 𝐴1 )−1 𝐵1 + 𝐷1

∙ Para sistemas MIMO podemos obter a função de

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.6/30

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.7/30

∙ ou, de maneira similar:

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.7/30

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.8/30

∙ No MATLAB, a função ss.m encontra uma representação

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.8/30

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.9/30

∙ O procedimento para realização de estados descrito acima é

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.9/30

∙ O procedimento para realização de estados descrito acima é

∙ Para identificar esses estados precisamos da noção de

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.9/30

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.10/30

∙ Quando a estrutura do sistema apresenta essas propriedades

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.10/30

∙ Quando a estrutura do sistema apresenta essas propriedades

1. Um controlador de tal forma que os pólos da malha

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.10/30

∙ Quando a estrutura do sistema apresenta essas propriedades

1. Um controlador de tal forma que os pólos da malha

2. Um observador de estados com dinâmica arbitrária.

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.10/30

∙ Quando a estrutura do sistema apresenta essas propriedades

1. Um controlador de tal forma que os pólos da malha

2. Um observador de estados com dinâmica arbitrária.

∙ Esses conceitos foram introduzidos por Kalman em 1960.

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.10/30

∙ Através da definição acima podemos construir um teste

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.11/30

∙ Através da definição acima podemos construir um teste

∙ Note que um sistema é controlável se existir um sinal 𝑢(𝑡),

DAS 5131 - Módulo 2 - Parte 2 – p.11/30