FORÇAS COMO GRANDEZA VETORIAL

Força
Uma força representa a ação de um corpo sobre outro, sendo caracterizado por
um vetor aplicado, isto é: uma direção, sentido, módulo (intensidade) e um
ponto de aplicação.

1
A reta definida pelo ponto de aplicação (P) e
pela direção é denominada de reta de ação da
força, isto é:

Q = P + λF ...[1]
A força é definida pelo vetor F e pelo ponto
de aplicação P.

P : ( F , P)

2
 VETOR MOMENTO DE UMA
FORÇA
Chama-se vetor momento de uma força (F,P)
em relação a um ponto qualquer O (pólo) ao
vetor:  
M o = ( P − O) ∧ F ...[2]

3
 Observações:

Se O ∉ r ⇒ M o ⊥ π

M o Não é um vetor aplicado (não tem ponto de
aplicação).
À distância do pólo O à reta r (perpendicular) dá-se o nome
de braço do momento, b. Demonstra-se em aula que:


Mo
b =  ....[3]
F
4
 SISTEMAS DE FORÇAS APLICADAS A
CORPOS RÍGIDOS
O conjunto de forças que agem num corpo
será chamado sistema de forças.
RESULTANTE E MOMENTO DE UM
SISTEMA DE FORÇAS
A resultante de um sistema de forças é um
vetor livre (sem ponto de aplicação), dado pela
soma vetorial de todas as n forças do sistema,
isto é:  n 
R = ∑ Fi ....[4]
i =1 5
Notar que R não é uma força, pois ele não
tem ponto de aplicação definido.
Por definição, o momento resultante de um
sistema de forças

( Fi , Pi )
Em relação ao pólo O é o vetor:
 n 
M o = ∑ ( Pi − O) ∧ Fi .....[5]
i =1

6
 TEOREMA DE VARIGNON (FORÇAS
CONCORRENTES)
“O momento de um sistema de forças concorrentes em
relação a um pólo O qualquer é igual ao momento em
relação a O da resultante do sistema suposta aplicada
no ponto de concurso das forças”.

 n  n   
M o = ∑ ( P − O) ∧ Fi = ( P − O) ∧∑ Fi ⇒ M o = ( P − O) ∧ R...[6]
i =1 i =1
7
 MUDANÇA DE PÓLO
Sejam A e B, dois pontos distintos, o momento de um
sistema (Fi , Pi), em relação a estes pólos é:
 n 
M A = ∑ ( Pi − A) ∧ Fi ...[7]
i =1

e
 n 
M B = ∑ ( Pi − B) ∧ Fi ...[8]
i =1

Subtraindo as equações 7 e 8, obtém-se:

8
   n 
M A − M B = ∑ [( Pi − A) − ( Pi − B)] ∧ Fi =
i =1

n 
= [− A + B] ∧ ∑ Fi = ( B − A) ∧ R ⇒
i =1
  
M A = M B + ( B − A) ∧ R......[9]
A equação 9 é chamada de fórmula da mudança de pólo.

9
Da análise da expressão de mudança de pólo obtém-se algumas
propriedades importantes de um sistema de forças, listadas a
seguir:   
M A = M B + ( B − A) ∧ R.....[9]

Ao escalar I dá-se o nome de “invariante escalar do

sistema”.
Isto mostra que para um sistema de forças qualquer a
projeção do momento do sistema de forças em relação a um
pólo qualquer na direção da resultante é constante.
10
VETOR DESLIZANTE

Toda força pode deslizar sobre sua linha de ação

Ou seja, toda força é equivalente a outra que possua a mesma

reta de ação, mesmo sentido e mesma intensidade (pontos de
aplicação distintos).
Devido a esta propriedade pode-se chamar o vetor F de
um “vetor deslizante”.
11
 MOMENTO EM RELAÇÃO A UM EIXO
Seja u o versor diretor da reta r e O um ponto qualquer
desta reta. O momento do sistema (Fi ,Pi) em relação a
este eixo é o escalar dado por:

 
M u = M o .u ....[10]

O momento Mu mede a tendência de imprimir ao

corpo um movimento de rotação em relação ao eixo
definido pelo versor u.
12
O momento Mu é a projeção do vetor momento polar
Mo sobre a reta r.

 
M u = M o . u cos(α ).....[11]
Onde α é o ângulo entre Mo e u.
13
Se a linha de ação de uma força intercepta o eixo,
seu momento em relação a este eixo é nulo:
 
M o = ( P − O) ∧ F
e
   
M u = M o .u = [( P − O) ∧ F ].u = 0....[12]

Pois os vetores (P-O), F e u são coplanares (L.D)

14
COMPONENTES DO MOMENTO

Tomando-se O como origem de um sistema Oxyz

ortonormal, obtém-se:
   
M o = M ox i + M oy j + M oz k ....[13]
15
Mas, da definição de produto escalar, tem-se:
 
M ox = M o .i = M x 
      
M oy = M o . j = M y  ⇒ M o = M x i + M y j + M z k ...[14]
 
M oz = M o .k = M z 

Assim, as parcelas ou componentes do momento Mo

nas direções i, j e k são os próprios momentos em
relação aos eixos definidos pelos versores i, j e k
respectivamente.

16
 BINÁRIO (OU CONJUGADO)
Binário é um sistema constituído por duas forças
opostas (FA = -FB) com linhas de ação distintas.

17
BINÁRIO (OU CONJUGADO)

18
Todo binário possui resultante nula, pois:
     
R = FA + FB = FA + (− FA ) = 0....[15]
O momento do binário independe do pólo
considerado.
Usando a fórmula da mudança de pólo, eq. 9, tem-se:
  
M A = M B + ( B − A) ∧ R
Assim:
    
M O = M O ' + (O − O) ∧ R ⇒ M O = M O '
'

pois
 
R=0 19
O momento do binário em relação a um pólo O
qualquer é dado por:
    
M O = ( P1 − O) ∧ F1 + ( P2 − O) ∧ F2 = ( P1 − O) ∧ F1 + (O − P2 ) ∧ F1

Assim:
 
M O = ( P1 − P2 ) ∧ F1...[16]

20
 BRAÇO DO BINÁRIO

 
M o = ( A − B ) ∧ FA
Da definição de produto vetorial, tira-se:
 
M o = FA . ( A − B) .sen(θ )
mas
( A − B) .sen(θ ) = d
então

Mo
d =  ....[17]
FA
21
DECOMPOSIÇÃO DE UMA FORÇA EM
UMA FORÇA E UM BINÁRIO

 
M O = ( A − O) ∧ F
22
REDUÇÃO DE UM SISTEMA DE FORÇAS A
UMA FORÇA E UM BINÁRIO
“Todo sistema de forças aplicado a um sólido
é equivalente a uma única força (R) aplicada
em um ponto arbitrário e um binário (M)”.

23
Como conseqüência deste teorema, sendo qualquer sistema
equivalente a uma força R aplicada num ponto O e um binário
Mo, obtém-se 4 casos possíveis para o sistema reduzido:

Notar que Mo pode ser diferente de zero.

Basta que a projeção na direção da resultante seja nula, ou

seja, o vetor resultante R é ortogonal ao vetor momento
polar Mo.
24
Produto vetorial com incógnita vetorial

Seja uma equação vetorial da forma:

  
x ∧ u = v ....[18]
Onde u e v são setores conhecidos e x é um vetor
incógnita.

A equação 18 possui a seguinte solução:

 
 u ∧v 
x =  2 + α .u ....[19]
u
25
Mostrar-se-á a seguir que para este caso (3o caso) existem
pontos E tais que ME = 0 e, portanto, se a resultante for
aplicada nestes pontos o sistema é redutível a uma única
força.

Como:

26
27
 MOMENTO MÍNIMO – EIXO CENTRAL
O momento das forças de um sistema depende do pólo
escolhido.

O problema que se coloca é a procura de pontos E tal que o

momento em relação a eles tenha intensidade mínima (não
necessariamente nula).

Como já mostrado, para qualquer sistema de forças a

projeção do momento polar do sistema de forças na direção
do vetor resultante é independente do pólo considerado,
invariante do sistema.
 
M o • R = I ....[20]
28
29
Seja Lo a componente de Mo paralela a R e No a componente
perpendicular a R, então:   
2 2 2
M o = Lo + N o

Como Lo independe do pólo escolhido, concluí-se que |Mo| será

mínimo quando calculado em relação a um ponto E tal que |No|=0. Ou
seja, ME terá a direção de R, logo:
30
Teorema: “O lugar geométrico dos pontos E para os quais um
sistema de forças, de resultante não nula (R≠0) tem
momento mínimo, dado por ME =h.R é uma reta paralela a
R.”

O escalar h independe do ponto E da reta, assim:

   
M E = M o + (O − E ) ∧ R = h.R
então
  
( E − O) ∧ R = M o − h.R

Esta equação é uma equação vetorial, vide eq. 18, cuja solução é dada
pela eq. 19

31
 Então

O parâmetro h pode ser obtido a partir da multiplicação da

expressão de mudança de pólo por R, resultando:

 
Mo • R
h =  2 ....[21]
R

32
Nota-se que os pontos E assim determinados são pontos de
uma reta paralela a R.

Essa reta é o eixo central do sistema de forças e o momento

em relação aos seus pontos é mínimo.

33
EXEMPLO (resolvido em aula)

34
EXEMPLO (resolvido em aula)

35
EXEMPLO (resolvido em aula)

36
 z0

α x1 z1

250mm
O1 ≡ B

y1
O0
C β
F y0

x0
37
Exercícios para as listas solicitadas (listas
individuais)

38
39