UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA E DE

COMPUTAÇÃO
DISCIPLINA: SISTEMAS LINEARES – 2013.2
PROFESSORES: ANDRÉ LAURINDO MAITELLI/CARLOS EDUARDO TRABUCO
DÓREA

TRABALHO – Entrega até 05/12/2013

1- Considere o sistema abaixo:

0 1 0 0 0 
0 0 1 0 0 
x   x u
0 0 0 1 0 
   
 6  17  17  6 1
y = 1 0 0 0x
a) Projete um sistema regulador pelo método de alocação de pólos com observador. Admita
que os pólos de malha fechada desejados para efeito de alocação de pólos estejam localizados
em s  2  j1 , s  4 , s  4 . Os pólos desejados do observador estão situados em -6, -6,
-6 e -6.
b) Supondo que somente o estado x1 (a saída) é mensurável, projete um observador de ordem
reduzida com pólos em -6, -6, -6 e utilize o mesmo em conjunto com o regulador.
c) Simule o conjunto regulador-observador de ordem completa, usando para a realimentação
os três estados estimados, mostrando os gráficos da entrada u, saída y e dos 4 estados reais e
os 4 observados;
d) Simule o conjunto regulador-observador de ordem completa, usando para a realimentação o
primeiro estado (medido) e os outros 3 estados estimados, mostrando os gráficos da entrada u,
saída y e dos 4 estados reais e os 3 observados;
e) Simule o conjunto regulador-observador de ordem reduzida, mostrando os gráficos da
entrada u, saída y e dos 4 estados reais e os 3 observados;

Compare os resultados obtidos nos itens (c), (d) e (e), partindo os estados estimados de (0, 0,
0, 0) ou (1, 0, 0, 0), conforme o caso, e os estados reais de (1, 1, 1, 1)

2- Para o mesmo sistema da questão 1, projete um controlador por realimentação de estado

com seguimento de referência do tipo degrau, alocando os polos em s  1  j1, s  5 ,
s  5 e s  1 . Avalie o desempenho do sistema com o controlador através de simulações.