Sistemas Lineares

Sistemas Lineares:
Observabilidade e Controle
por Realimentação de
Estado

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Observabilidade
 Considere um sistema representado por:

𝑥 (𝑡 )= 𝐴𝑥 ˙( 𝑡 )+ 𝐵𝑢(𝑡 )
𝑦 ( 𝑡 ) =𝐶𝑥 ( 𝑡 ) + 𝐷𝑢(𝑡 )

 Definiçã o: um sistema é dito observável, se desconhecido, o

conhecimento da entrada e da saída em qualquer intervalo de tempo
finito é suficiente para se determinar, de forma ú nica, o estado inicial

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Observabilidade
 Portanto, um sistema representado pelo par (A,C) é observável se,
e somente se, a matriz de observabilidade, dada por:

[ ]
𝐶
𝐶𝐴
𝑂= 𝐶 𝐴 2
⋮
𝑛 −1
𝐶𝐴

 for tal que, o posto da matriz de observabilidade for igual a (.

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Observabilidade: Exemplo 1
 Considere o seguinte circuito elétrico abaixo.

 Aplicando as leis de Kirchoff, temos que:

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Observabilidade: Exemplo 1

𝑥˙ 1 ( 𝑡 )=2 [𝑢 ( 𝑡 ) − 𝑥 1 (𝑡 ) ]

𝑢 ( 𝑡 )=𝑥 2 (𝑡)+ 𝑥˙ 2 (𝑡)

 Neste caso, temos que:

˙ (𝑡 )=
𝑥
[ −2
0
0
−1 ]
𝑥 (𝑡)+
2
1 []
𝑢 (𝑡 )

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Observabilidade: Exemplo 1

 A matriz de observabilidade do sistema é dada por:

𝑂= [ ]
𝐶
𝐶𝐴

𝐶= [ 0 1 ]
𝐶𝐴=[ 0 − 1 ]

𝑂= [ 0
0
1
−1 ]
𝑝𝑜𝑠𝑡𝑜(𝑂 )=1
 O sistema é nã o observável.

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