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Funo de Transferncia

Circuitos Eltricos Anlogos


No-Linearidade e Linearidade
Aula 5
Fonte: Cristiano Quevedo Andrea
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran
DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica
Curitiba, 03/012.
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Resumo
1
Funo de Transferncia
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos em Translao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
2
Circuitos Eltricos Anlogos
2
No-Linearidade e Linearidade
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos emTranslao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Funo de Transferncia
uma funo que relaciona algebricamente a sada de um
dado sistema sua entrada.
Considere a equao diferencial de ordem n abaixo:
a
n

n
c(t )
t
n
+ a
n1

n1
c(t )
t
n1
+ + a
0
c(t )
= b
m

m
r (t )
t
m
+ b
m1

m1
r (t )
t
m
+ + b
0
r (t )
sendo c(t ) a sada e r (t ) a entrada. Os coef cientes a
i
e b
i
formam a equao diferencial.
Aplicando-se a transformada de Laplace em ambos os lados
da equao anterior, temos:
a
n
s
n
C(s) + a
n1
s
n1
C(s) + + a
0
C(s) + C. I.
= b
m
s
m
R(s) + b
m1
s
m1
R(s) + + b
0
R(s) + C. I. (1)
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Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos emTranslao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Reorganizando a expresso (1), obtm-se:
(a
n
s
n
+ a
n1
s
n1
+ + a
0
)C(s) = (b
m
s
m
+ b
m1
s
m1
+ + b
0
)R(s)
Assim, podemos obter a funo de transferncia
manipulando-se a equao anterior:
C(s)
R(s)
=
(b
m
s
m
+ b
m1
s
m1
+ + b
0
)
(a
n
s
n
+ a
n1
s
n1
+ + a
0
)
(2)
sendo n m. Neste caso, foram considerado as condies
iniciais nulas para simplif cao da expresso.
Podemos ainda chamar C(s)/R(s) = G(s), ento,
C(s) = R(s)G(s)
R(s)
(b
m
s
m
+ b
m1
s
m1
+ + b
0
)
(a
n
s
n
+ a
n1
s
n1
+ + a
0
)
C(s)
G(s)
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No-Linearidade e Linearidade
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos emTranslao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Exemplo
Obter a funo de transferncia da equao diferencial
representada por:

c(t ) + 2c(t ) = r (t ). (3)


Aplicando-se a transformada de Laplace em (3), temos:
sC(s) + 2C(s) = R(s),
G(s) =
C(s)
R(s)
=
1
s + 2
,
neste caso foi suposto condies iniciais nulas.
Para obter a resposta degrau da funo de transferncia G(s),
fazemos,
C(s) =
1
s
1
s + 2
, sendo R(s) = 1/s. (4)
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Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
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Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos emTranslao
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Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Expandindo em fraes parciais a equao (4), obtm-se:
C(s) =
1/2
s

1/2
s + 2
. (5)
Aplicando a transformada de Laplace inversa em (5),
c(t ) =
1
2

1
2
e
2t
.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
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Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos emTranslao
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Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Resumo
1
Funo de Transferncia
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos em Translao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
2
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Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
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Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Os circuitos eltricos trabalham basicamente com 3
componentes: resistor, capacitor e indutor.
Componente Tenso
Corrente Tenso Carga Z(s) = V(s)/R(s)
v(t ) =

0
i ()
i (t ) =
Cv(t )
t
v(t ) =
1
C
q(t )
1
Cs
v(t ) = Ri (t ) i (t ) =
1
R
v(t ) v(t ) = R
q(t )
t
R
v(t ) = L
i (t )
t
i (t ) =
1
L

t
0
v()
v(t ) = L

2
q(t )
t
2
Ls
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Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Exemplo 1: Considere o circuito eltrico simples ilustrado a
seguir:
+
-
+
-
v(t )
L
R
v
C
(t )
i (t )
C
Aplicando-se a lei de somatrio de tenso de malha do circuito
ilustrado acima, temos:
v(t ) = L
i (t )
t
+ Ri (t ) + v
C
(t ). (6)
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Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Aplicando-se a transformada de Laplace em (6),
considerando-se as condies iniciais nulas, tem-se:
V(s) = LsI(s) + RI(s) + V
C
(s), (7)
mas I(s) = V
C
(s)/
1
Cs
, assim temos,
V(s) = Ls
V
C
(s)
1
Cs
+ R
V
C
(s)
1
Cs
+ V
C
(s). (8)
Portanto, de (8), a funo de transferncia entre a entrada e
sada do circuito eltrico abordado :
V
C
(s)
V(s)
=
1
LCs
2
+ RCs + 1
.
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Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Agora, considere um circuito eltrico mais complexo,
+
-
+
-
v(t )
R
1
R
2
v
C
(t )
C
L
i
1
(t )
i
2
(t )
sendo i
1
(t ) e i
2
(t ) correntes de malha.
As equaes diferenciais do somatrio de tenso de malha do
circuito eltrico ilustrado anteriormente so:
R
i
i
1
(t ) + L
(i
1
(t ) i
2
(t ))
t
= v(t ), (9)
L
i
2
(t )
t
+ R
2
i
2
(t ) +
1
C

t
0
i
2
() L
i
1
(t )
t
= 0. (10)
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Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
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Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Aplicando-se a transformada de Laplace em (9) e (10),
considerando-se as condies iniciais nulas, obtm-se:
R
1
I
1
(s) + LsI
1
(s) LsI
2
(s) = V(s), (11)
LsI
2
(s) + R
2
I
2
(s) +
1
Cs
I
2
(s) LsI
1
(s) = 0. (12)
Organizando (11) e (12) na forma matricial,
_
R
1
+ Ls Ls
Ls Ls + R
2
+
1
Cs
_ _
I
1
(s)
I
2
(s)
_
=
_
V(s)
0
_
.
Neste exemplo podemos encontrar vrias funes de
transferncia, tais como: V
C
(s)/I
2
(s), V
C
(s)/I
1
(s) e
V
C
(s)/V(s). Neste caso abordaremos a funo de
transferncia entre a entrada de tenso e a tenso no
capacitor.
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Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Inicialmente obteremos I
2
(s).
I
2
(s) =
det
_
R
1
+ Ls V(s)
Ls 0
_
det
_
R
1
+ Ls Ls
Ls Ls + R
2
+
1
Cs
_
,
I
2
(s) =
LCs
2
(R
1
+ R
2
)LCs
2
+ (R
1
R
2
C + L)s + R
1
V(s), (13)
mas I
2
(s) =
V
C
(s)
1
Cs
, ento,
I
2
(s) = CsV
c
(s). (14)
Portanto, substituindo-se (14) em (13), obtm-se:
V
C
(s)
V(s)
=
Ls
(R
1
+ R
2
)LCs
2
+ (R
1
R
2
C + L)s + R
1
.
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Resumo
1
Funo de Transferncia
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos em Translao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
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2
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Considere o seguinte circuito eletrnico,
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Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
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Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
O Circuito anterior tambm pode ser representado por:
A funo de transferncia da tenso de entrada V
i
(s) para a
tenso de sada V
o
(s) dada por:
V
o
(s)
V
i
(s)
=
Z
2
Z
1
. (15)
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Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Ento, considere outro circuito eletrnico, conforme ilustrado a
seguir,
Inicialmente, calcula-se a impedncia Z
1
(s),
Z
1
(s) =
R
1
R
1
C
1
s + 1
=
360 10
3
2, 016s + 1
.
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Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
O prximo passo determinar o valor de Z
2
(s),
Z
2
(s) = R
2
+
1
C
2
s
= 220 10
3
+
10
7
s
.
Portanto, temos que:
V
o
(s)
V
i
(s)
=
Z
2
(s)
Z
1
(s)
= 1, 232
s
2
+ 45, 95s + 22, 55
s
. (16)
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Resposta
V
o
(s)
V
i
(s)
=
C
2
C
1
R
2
R
1
s
2
+ (C
2
R
2
+ C
1
R
2
+ C
1
R
1
)s + 1
C
2
C
1
R
2
R
1
s
2
+ (C
2
R
2
+ C
1
R
1
)s + 1
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Resumo
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Considere o circuito ilustrado abaixo:
Neste caso objetiva-se determinar a funo de transferncia
X(s)/F(s), assim tem-se,

F
M
= 0.
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A f gura seguinte ilustra a ao das foras no objeto de massa M, tanto no
domnio do tempo quanto no domnio da frequncia,
Ento, podemos escrever,
Ms
2
X(s) + f
v
sX(s) + KX(s) = F(s),
X(s)(Ms
2
+ f
v
s + K) = F(s),
logo,
X(s)
F(s)
=
1
Ms
2
+ f
v
s + K
.
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Considere agora outro sistema mecnico, conforme ilustrado
abaixo:
Atuao das foras em M
1
:
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Atuao das foras em M
2
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Da anlise das foras em M
1
e M
2
temos:
[M
1
s
2
+ (f
v1
+ f
v3
)s + (K
1
+ K2)]X
1
(s) (f
v3
s + K
2
)X
2
(s) = F(s),
(f
v3
s + K
2
)X
1
(s) + [M
2
s
2
+ (f
v2
+ f
v3
)s + (K
2
+ K
3
)]X
2
(s) = 0.
Organizando matricialmente as expresses acima,

[M
1
s
2
+ (f
v1
+ f
v2
)s + (K
1
+ K2)] (f
v3
s + K
2
)
(f
v3
s + K
2
) [M
2
s
2
+ (f
v2
+ f
v3
)s + (K
2
+ K
3
)]

X
1
(s)
X
2
(s)

F(s)
0

. (17)
De (17) podemos, por exemplo, encontrar a funo de
transferncia X
2
(s)/F(s) da seguinte maneira:
X
2
(s) =
det

[M
1
s
2
+ (f
v1
+ f
v2
)s + (K
1
+ K2)] F(s)
(f
v3
s + K
2
) 0

det

[M
1
s
2
+ (f
v1
+ f
v2
)s + (K
1
+ K2)] (f
v3
s + K
2
)
(f
v3
s + K
2
) [M
2
s
2
+ (f
v2
+ f
v3
)s + (K
2
+ K
3
)]
.
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Portanto,
X
2
(s)
F(s)
=
(f
v3
s + K
2
)

, (18)
sendo
= det

[M
1
s
2
+ (f
v1
+ f
v2
)s + (K
1
+ K2)] (f
v3
s + K
2
)
(f
v3
s + K
2
) [M
2
s
2
+ (f
v2
+ f
v3
)s + (K
2
+ K
3
)]

.
Em sistemas mecnicos, a sugesto analisar separadamente
os blocos. Por exemplo, considere M
2
parado e movimente M
1
para direita, e depois realize a anlise inversa.
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1
Funo de Transferncia
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos em Translao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
2
Circuitos Eltricos Anlogos
2
No-Linearidade e Linearidade
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos emTranslao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Cristiano, Curitiba Sistema de Controle
Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos emTranslao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Considere o seguinte exemplo: Obter a funo de transferncia,
2
(s)/T(s),
para o sistema de rotao ilustrado abaixo:
Observando-se a f gura acima, nota-se que o eixo elstico
suspenso por meio de mancais em cada uma das
extremidades e submetido toro. Um torque aplicado
esquerda e o deslocamento angular medido direita.
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Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos emTranslao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Outro modo de verif car a operao dos sistemas rotativos
ilustrado a seguir:
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Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
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Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Ento, se submetemos um objeto na forma cilndrica a um torque, o
mesmo tende a ter deslocamento angular. Adicionalmente se existir
uma fora de resistncia ao movimento angular causado pela aplicao
do torque, consideramos que o objeto submetido a toro
(movimentos angulares em um corpo cilndrico com sentidos opostos
nas extremidades).
Para obter a funo de transferncia desejada, primeiramente devemos
obter um diagrama esquemtico do sistema fsico ilustrado
anteriormente.
Embora a toro ocorra ao longo do eixo, consideramos
que ela ocorre como uma mola concentrada em um ponto
particular do eixo.
A mola que representa a toro no corpo cilndrico
apresenta uma inrcia J
1
a esquerda e uma inrcia J
2
a
direita.
Admite-se que o amortecimento no interior do eixo elstico
insignif cante.
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No-Linearidade e Linearidade
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos emTranslao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
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Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Diagrama esquemtico do sistema girante analisado,
Anlise em J
1
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Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
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Anlise em J
2
O somatrio de torques em J
1
e J
2
pode ser descrito como,
(J
1
s
2
+ D
1
s + K)
1
(s) K
2
(s) = T(s), (19)
K
1
(s) + (J
2
s
2
+ D
2
s + K)
2
(s) = 0.
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Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos emTranslao
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Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Reorganizando (19) na forma matricial, obtm-se:

(J
1
s
2
+ D
1
s + K) K
K (J
2
s
2
+ D
2
s + K)


1
(s)

2
(s)

T(s)
0

. (20)
Logo,

2
(s) =
det

(J
1
s
2
+ D
1
s + K) T(s)
K 0

det

(J
1
s
2
+ D
1
s + K) K
K (J
2
s
2
+ D
2
s + K)
. (21)
Ento,

2
(s)
T(s)
=
K

,
sendo,
= det
_
(J
1
s
2
+ D
1
s + K) K
K (J
2
s
2
+ D
2
s + K)
_
.
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Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos emTranslao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Determinem G(s) =
2
(s)/T(s) para o seguinte sistema
ilustrado a seguir:
Resposta:
G(s) =
1
2s
2
+ s + 1
.
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1
Funo de Transferncia
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No-Linearidade e Linearidade
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
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Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Determinem G(s) =
2
(s)/T(s) para o seguinte sistema
ilustrado a seguir:
Resposta:
G(s) =
1
2s
2
+ s + 1
.
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1
G(s) =
(
Funo de Transferncia
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Resumo
1
Funo de Transferncia
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos em Translao
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No-Linearidade e Linearidade
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Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
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Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Considere o sistema com engrenagens ilustrado a seguir:
Para o sistema ilustrado acima temos:
r
1

1
= r
2

2
,
ou

1
=
r
1
r
2
=
N
1
N
2
.
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Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Observaes
Sistemas acionados por motores raramente so vistos sem trens de
engrenagens acionando a carga.
As engrenagens proporcionam vantagens mecnicas ao sistema de
rotao. Ex: A bicicleta de macha, ladeira a cima, por meio de uma
troca de macha, fornece mais torque e menos velocidade. Em linha
reta pode-se obter menos torque e mais velocidade.
Em muitas aplicaes, as engrenagens apresentam folgas (backlash),
que ocorrem devido a um ajustamento inadequado entre os dentes da
engrenagem.
Se admitirmos que as engrenagens no absorvam nem armazenam energia,
podemos escrever,
T
1

1
= T
2

2
, ou,
T
2
T
1
=

1

2
=
N
2
N
1
.
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Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Exemplo: Considere o sistema girante baseado em
engrenagens ilustrado a seguir:
Ser possvel ref etir as impedncias da entrada do eixo na
sada?
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Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Em sistemas girantes baseados em engrenagens temos as
situaes ilustradas abaixo:
Assim, considerando-se o caso (b) da f gura anterior, podemos ref etir T
1
na
sada multiplicando-se por N
2
/N
1
. O resultado ilustrado a seguir:
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Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
O sistema anterior conhecido (j discutido anteriormente) e
as equaes de movimento so,
(Js
2
+ Ds + K)
2
(s) = T
1
(s)
N
2
N
1
. (22)
Mas podemos descrever
2
(s) =
N1
N2

1
(s), deste modo (22)
torna-se,
(Js
2
+ Ds + K)
N
1
N
2

1
(s) = T
1
(s)
N
2
N
1
. (23)
Simplif cando-se (23), obtm-se;
_
J
_
N
1
N
2
_
2
s
2
+ D
_
N
1
N
2
_
2
s + K
_
N
1
N
2
_
2
_

1
(s) = T
1
(s). (24)
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A equao de movimento mostrada em (24) pode ser
representada pela seguinte f gura.
Observao
As impedncias mecnicas em rotao podem ser ref etidas
por meio de trens de engrenagens multiplicando-se a
impedncia mecnica pela relao,
_
Nmero de dentes da engrenagem do eixo de destino
_
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Exemplo: Obter a funo de transferncia,
2
(s)/T
1
(s), para o sistema
ilustrado abaixo:
Ref itamos primeiramente as impedncias J
1
e D
1
e o torque T
1
do eixo de
entrada para a sada conforme mostrado a seguir:
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Portanto, para este exemplo, a equao de torques pode ser
descrita como,
(J
e
s
2
+ D
2
s + K
e
)
2
(s) = T
1
(s)
N
2
N
1
. (25)
sendo,
J
e
= J
1
_
N
2
N
1
_
2
+ J
2
; D
e
= D
1
_
N
2
N
1
_
2
+ D
2
; K = K
e
.
De (25), obtemos a funo de transferncia

2
(s)
T
1
(s)
,
G(s) =

2
(s)
T
1
(s)
=
N
2
/N
1
J
e
s
2
+ D
e
s + K
e
.
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Resumo
1
Funo de Transferncia
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
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2
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2
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Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Estes sistemas podem ser utilizado para controle de
posio de uma antena em azimute, por exemplo.
Outras aplicaes: controle de robs, rastreadores de sol
e rastreadores estelares, etc.
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Motor Eletromecnico
Um motor um componente eletromecnico que fornece um deslocamento
de sada para uma tenso de entrada, isto , uma sada mecnica gerada
por uma entrada eltrica. No curso iremos abordar um particular sistema
eletromecnico, o servomotor de corrente contnua controlada pela
armadura.
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Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
O campo magntico produzido por ms permanentes estacionrios
ou por meio de um eletrom estacionrio chamado de campo fixo.
um circuito rotativo denominado armadura, atravs do qual circula a
corrente i
a
(t ), corta o campo magntico segundo um ngulo reto e
experimenta uma fora, F = Bli
a
(t ), sendo B a intensidade do campo
magntico e l o comprimento do condutor.
O torque resultante aciona o rotor, o qual o elemento girante do motor
Para o motor CC temos,
v
b
(t ) = K
b

m
(t )
t
, (26)
sendo v
b
(t ) a fora contra-eletromotriz (fcem), K
b
a constante de fcem e

m
(t )/t =
m
(t ) a velocidade angular.
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Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Aplicando-se a transformada de Laplace em (26),
considerando-se as condies iniciais nulas, tem-se
V
b
(s) = K
b
s
m
(s). (27)
A descrio da transformada de Laplace, considerando-se as
condies iniciais nulas, da equao de malha do circuito de
armadura :
R
a
I
a
(s) + L
a
sI
a
(s) + V
b
(s) = E
a
(s). (28)
Neste contexto, o torque produzido pelo motor proporcional
corrente de armadura, assim,
T
m
(s) = K
t
I
a
(s). (29)
sendo K
t
uma constante de torque do motor.
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Assim, podemos escrever a corrente de armadura como,
I
a
(s) =
T
m
(s)
K
t
. (30)
Substituindo-se (27) e (30) em (28), obtemos,
(R
a
+ L
a
s)T
m
(s)
K
t
+ K
b
s
m
(s) = E
a
(s). (31)
A f gura a seguir mostra um carregamento tpico de um motor
sendo J
m
o momento de inrcia equivalente na armadura e
D
m
o amortecimento viscoso equivalente na armadura.
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Como j discutidos anteriormente, a equao de movimento do
sistema tpico de um motor ilustrado anteriormente ,
T
m
(s) = (J
m
s
2
+ D
m
s)
m
(s). (32)
Substituindo-se (32) em (31),
(R
a
+ L
a
s)(J
m
s
2
+ D
m
s)
K
t

m
(s) + K
b
s
m
(s) = E
a
(s). (33)
considerando-se R
a
>> L
a
_
R
a
K
t
(J
m
s + D
m
) + K
b
_
s
m
(s) = E
a
(s). (34)
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Depois das simplif caes, determina-se a funo de
transferncia desejada,
m
(s)/E
a
(s),

m
(s)
E
a
(s)
=
K
t
/(R
a
J
m
)
s
_
s +
1
J
m
_
D
m
+
K
t
K
b
R
a
__
. (35)
A equao (35) pode ser simplif cada por:

m
(s)
E
a
(s)
=
K
s(s + )
.
Considere o caso,
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Na f gura anterior ilustrado um motor de inrcia J
a
e de
amortecimento D
a
na armadura acionando uma carga de
inrcia J
L
e amortecimento D
L
.
Ref etindo-se as impedncias da carga para a entrada temos,
J
m
= J
a
+ J
L
_
N
1
N
2
_
2
; D
m
= D
a
+ D
L
_
N
1
N
2
_
2
. (36)
Considere novamente a expresso (31), com R
a
>> L
a
:
R
a
K
t
T
m
(s) + K
b
s
m
(s) = E
a
(s). (37)
Aplicando-se a transformada inversa de Laplace em (37)
obtemos,
R
a
K
t
T
m
(t ) + K
b

m
(t ) = e
a
(t ). (38)
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Isolando-se T
m
(t ) em (38),
T
m
(t ) =
K
b
K
t
R
a

m
+
K
t
R
a
e
a
(t ). (39)
De (39) podemos ter,
T
bloq
=
K
t
R
a
e
a
(t ) torque de partida ou torque de rotor bloqueado

vazio
=
e
a
(t )
K
b
velocidade sem carga ou velocidade a vazio
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As constantes eltricas da funo de transferncia do motor
podem ser determinadas a partir de,
K
t
R
a
=
T
bloq
e
a
(t )
.
e
K
b
=
e
a
(t )

vazio
.
As constantes eltricas, K
t
/R
a
e K
b
, podem ser determinadas
como um teste dinamomtrico do motor CC, o qual forneceria
T
bloq
e
vazio
para um dado valor de e
a
(t ).
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Exemplo: Considere o sistema abaixo,
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Para o sistema ilustrado anteriormente, obter a funo de
transferncia
L
(s)/E
a
(s).
Inicialmente iremos referir as impedncias da carga a
armadura do motor, assim,
J
m
= J
a
+ J
L
_
N
1
N
2
_
2
= 5 + 700
_
1
700
_
2
= 12.
D
m
= D
a
+ D
L
_
N
1
N
2
_
2
= 2 + 800
_
1
10
_
2
= 10.
Do grf co de torque versus velocidade,
T
bloq
= 500,

vazio
= 50,
e
a
(t ) = 100.
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Funo de Transferncia
Circuitos Eltricos Anlogos
No-Linearidade e Linearidade
Funo de Transferncia para Circuitos Eltricos
Funo de Transferncia em Circuitos com Amp. Operacionais
Funo de Transferncia de Sistemas Mecnicos emTranslao
Funo de Transferncia de Sistema Mecnico em Rotao
Funo de Transferncia de Sistemas com Engrenagens
Funo de Transferncia de Sistema Eletromecnico
Portanto, as constantes eltricas so:
K
t
R
a
=
T
bloq
e
a
(t )
=
500
100
= 5.
e
K
b
=
e
a
(t )

vazio
=
100
50
= 2.
Assim, a funo de transferncia
m
(s)/E
a
(s) resulta,

m
(s)
E
a
(s)
=
5/12
s
_
s +
1
12
(10 + (5)(2))
. (40)
Objetivando-se determinar

L
(s)
E
a
(s)
, usamos a relao
N
1
N
2
= 1/10,
e encontramos,

L
(s)
E
a
(s)
=
0, 0417
s(s + 1, 667)
.
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No-Linearidade e Linearidade
Anlogo Srie
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No-Linearidade e Linearidade
Anlogo Paralelo
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No-Linearidade e Linearidade
Para um sistema linear temos as seguintes propriedades,
Aditividade: f (a + b) = f (a) + f (b)
Homogeneidade: f (
1
a +
2
b) =
1
f (a) +
2
f (b)
Abaixo apresentamos exemplos: (a) linear, (b) no-linear
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No-Linearidade e Linearidade
Exemplos de Sistemas No-lineares
Pergunta: Este sistema linear?
0 2 4 6 8 10
4
2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
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No-Linearidade e Linearidade
Linearizao
x
0
um ponto de equilbrio. Cristiano, Curitiba Sistema de Controle
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No-Linearidade e Linearidade
Procedimento de linearizao
No processo de linearizao supe que o sistema prximo
a um ponto de um ponto de operao, tambm
denominado de ponto de equilbrio (P.I.). (

y(x) = 0).
A idia expandir y = f (x) em uma srie de Taylor deste
ponto, assim teremos:
y = f (x) = f (x) |
P.I.
+
f (x)
x
|
P.I.
(x x
i
) +

2
f (x)
x
2
2!
|
P.I.
(x x
i
)
2
+ (41)
sendo P.I. = (x
i
, y
i
)
Como x f car prximo a x
i
, ento (x x
i
) ser pequeno, e
quando elevado a 2, 3, 4, . . ., ser menor ainda.
Logo a equao (41) torna-se,
y = f (x) = f (x) |
P.I.
+
f (x)
x
|
P.I.
(x x
i
) (42)
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Procedimento de linearizao
Podemos escrever a expresso (42) da seguinte maneira,
y = f (x) = f (x)
..
y
i
|
P.I.
+
f (x)
x
|
P.I.
. .
m
(x x
i
)
. .
x
(43)
logo temos,
y = y
i
+ mx
y y
i
= mx
y = m x (44)
sendo y = y y
i
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Anlise Grf ca do Procedimento de Linearizao
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Exerccios
Linearize as seguintes funes abaixo em torno do ponto de
operao x
i
= 1
y(x) = 5x + 2
y(x) = 3

x + 1
y(x) = 2x
3
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