Sistemas de Controle

2010-1

Resposta em Frequncia Parte I (Cap. 10, NISE)

Critrio de Estabilidade de NYQUIST:

- Relaciona a Estabilidade de um sistema de Malha Fechada com a Resposta em Frequncia de Malha Aberta e tambm com a posio dos Plos e Zeros de Malha Aberta; - O critrio basicamente para a Anlise de Estabilidade, mas seus conceitos podem ser estendidos para as anlises da Resposta Transitria e dos Erros de Estado Estacionrio; O Critrio de Nyquist baseado nos seguintes conceitos: - Relao entre os Plos de 1+G(s)H(s) (FTMF) e os Plos de G(s)H(s) (FTMA); - Relao entre os Zeros de 1+G(s)H(s) e os Plos da funo de transferncia de malha fechada T(S); - O conceito de mapeamento de pontos em uma funo F(s); - O conceito de mapeamento de contornos em uma funo F(s). O Critrio de Nyquist baseia-se no mapeamento de contornos no plano complexo de F(s) onde so conhecidos seus Plos e Zeros;
- O mapeamento de um Contorno no sentido horrio que envolve um Zero de F(s) resulta em um contorno que circunda a origem do plano complexo tambm no sentido horrio. - O mapeamento de um Contorno no sentido horrio que envolve um Plo de F(s) resulta em um contorno que circunda a origem do plano complexo no sentido anti-horrio.

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Resposta em Frequncia Parte I

Critrio de Estabilidade de NYQUIST:

- Se F(s) possui P Plos e Z Zeros envolvidos por um determinado contorno, o mapeamento deste contorno atravs de F(s) ir produzir um contorno que envolver a origem N vezes, com N=P-Z.
- Um resultado para N positivo significa que P maior do Z e o contorno resultante est no sentido anti-horrio; - Por conveno, contornos positivos so aqueles no sentido anti-horrio. Lembrando: um sistema tpico de controle com realimentao negativa unitria dado por:

Onde F.T.M.A= e

G (s) H (s)

G( s) F.T.M.F= 1 + G ( s) H ( s)
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Resposta em Frequncia Parte I

Critrio de Estabilidade de NYQUIST:

- Para a Estabilidade necessrio saber se existem ou no Plos de Malha Fechada do lado direito do plano s. - Se for considerado um contorno que engloba todo o lado direito do plano s e mapear este contorno atravs de 1+G(s)H(s) pode-se, atravs do conceito desenvolvido anteriormente, saber se existem ou no Plos instveis. - No entanto, para fazer o mapeamento preciso conhecer os Plos de 1+G(s)H(s). Em geral so conhecidos, pois so os Plos de malha aberta. - Tambm, para fazer o mapeamento, preciso conhecer os Zeros de 1+G(s)H(s), que so os Plos de malha fechada. No entanto, se estes Zeros forem conhecidos o problema da estabilidade j esta resolvido e no existe necessidade de aplicar nenhum critrio. - A idia utilizar no o mapeamento de 1+G(s)H(s), mas sim de G(s)H(s) para a qual em geral so conhecidos os Plos e os Zeros. - Para efeito de saber o nmero de Plos dentro do contorno escolhido que engloba todo o lado direito do plano s, no se pode considerar os envolvimentos da origem, mas sim do ponto -1, pois, na teoria do mapeamento de contornos, somar uma constante a qualquer F(s) desloca o contorno mapeado para a direita desta mesma constante.

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Resposta em Frequncia Parte I

Critrio de Estabilidade de NYQUIST:

- Desta forma, se um contorno, A, que envolve todo o semiplano da direita for mapeado atravs de G(s)H(s), ento o nmero de Plos a malha fechada, Z, no semiplano da direita igual ao nmero de Plos a malha aberta, P, que esto no semiplano da direita menos o nmero de rotaes no sentido anti-horrio, N, em torno de -1 do mapeamento; - Isto : Z=P-N - Este mapeamento chamado de Diagrama de Nyquist, ou Grfico de Nyquist, de G(s)H(s).

Mapeando o contorno A atravs da funo F(s) no contorno B: Contorno A Plano s Plano F Contorno B

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Contorno

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(Caso 1)
Plano F Contorno Plano s

Resposta em Frequncia Parte I

(Exemplos de mapeamentos)

Contorno

Plano s

Plano F

-O mapeamento de cada ponto definido por meio de operaes aritmticas com nmeros complexos, onde o nmero resultante, R, calculado a partir dos nmeros complexos representados por V. Onde: - (Caso 1) Ao se admitir o sentido horrio para mapeamento dos pontos do Contorno A, ento o Contorno B ser mapeado no sentido horrio se F(s) possuir unicamente Zeros ou possuir apenas Plos que no estejam envolvidos pelo contorno. - (Caso 2) O Contorno B ser mapeado no sentido anti-horrio se F(s) possuir apenas Plos que estejam envolvidos pelo contorno. - (Caso 3) Se o Plo ou Zero de F(s) estiver envolvido pelo Contorno A, o mapeamento envolver a origem. - (Caso 4) A rotao do Plo e do Zero se cancelam, e o mapeamento no envolve a origem.

Contorno

(Caso 3)
Contorno Plano s Plano F Contorno

(Caso 2)
Contorno Contorno

Plano F Plano s

Contorno

(Caso 4)
Contorno Plano s Plano F Contorno

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Resposta em Frequncia Parte I

Representao de Mapeamento por Vetor:

- Existe uma nica relao entre: o nmero de Plos de F(s) contidos no interior do Contorno A, o nmero de Zeros contidos tambm no interior do Contorno A, e o nmero de envolvimentos da origem no sentido anti-horrio do mapeamento do Contorno A no Contorno B. - Este inter-relacionamento pode ser usado para determinar a Estabilidade de sistemas a malha fechada Este mtodo de determinao da estabilidade chamado de Critrio de Nyquist. - Considere F(s) = 1 + G(s)H(s), com distribuio dos Plos e dos Zeros de 1 + G(s)H(s), conforme figura abaixo, prximo do Contorno A; - Cada ponto Q do Contorno A substitudo em 1 + G(s)H(s) e resulta um ponto mapeado no Contorno B;

Plano s

Plano 1 + GH

Contorno A

Contorno B

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Resposta em Frequncia Parte I

Representao de Mapeamento por Vetor:

- medida que se desloca ao longo do Contorno A na direo horria, cada vetor que se encontre no interior do Contorno A parecer ser submetido a uma rotao completa, ou uma mudana de 360o; - Por outro lado, cada vetor desenhado a partir dos Plos e dos Zeros de 1 + G(s)H(s) que exista fora do Contorno A parecer oscilar e retornar sua posio anterior, sofrendo uma variao angular lquida de 0o. - Se os pontos do Contorno A forem percorridos em sentido horrio, cada Zero dentro do Contorno A produzir uma rotao completa no sentido horrio, enquanto cada Plo dentro do contorno A produzir uma rotao completa no sentido anti-horrio, uma vez que os plos esto no denominador da funo F(s).
Plano s Plano 1 + GH

Contorno A

Contorno B

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Resposta em Frequncia Parte I

Representao de Mapeamento por Vetor:

- Logo: N = P Z Onde: N = nmero de rotaes no sentido anti-horrio sobre o Contorno B em torno da origem; P = nmero de Plos de 1 + G(s)H(s) no interior do Contorno A Z = nmero de Zeros de 1 + G(s)H(s) no interior do mesmo Contorno A - Os Plos de 1 + G(s)H(s) tambm so os Plos de G(s)H(s), e so conhecidos; - Os Zeros de 1 + G(s)H(s) tambm so os Plos do sistema a malha fechada, e no so conhecidos. - Portanto, P = nmero de plos a malha aberta envolvidos e Z= nmero de plos a malha fechada envolvidos.

Plano s

Plano 1 + GH

Contorno A

Contorno B

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Resposta em Frequncia Parte I

Representao de Mapeamento por Vetor:

- Portanto, N = P-Z, ou, alternativamente, Z=P-N, estabelece que o nmero de Plos a malha fechada no interior do contorno (que idntico ao nmero de Zeros dentro do contorno) igual ao nmero de Plos em malha aberta de G(s)H(s) no interior do contorno menos o nmero de rotaes no sentido anti-horrio do mapeamento em torno da origem.

Plano s

Plano 1 + GH

Contorno A

Contorno B

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Resposta em Frequncia Parte I

Representao de Mapeamento por Vetor:

- Se o contorno for estendido para incluir todo o semiplano da direita, conforme figura abaixo, pode-se contar o nmero de Plos a malha fechada no interior do Contorno A que esto no semiplano da direita e determinar a Estabilidade do Sistema. - Uma vez que se pode contar o nmero de Plos a malha aberta, P, dentro do contorno, que so os mesmos Plos de G(s)H(s) no semiplano da direita, o nico problema que resta como obter o mapeamento e determinar N na expresso: Z=P-N.

- Contorno envolvendo todo o semiplano da direita para determinar a Estabilidade:

- Por que este mtodo classificado como uma tcnica de resposta em frequncia? - Ao longo do Contorno A, mapear os pontos sobre o eixo j, atravs da funo G(s)H(s), o mesmo que substituir s = j em G(s)H(s) para formar a funo Resposta em Frequncia G(j)H(j). -Desta forma, determina-se a resposta em frequncia de G(s)H(s) sobre a parte do Contorno A no eixo positivo j. - Em outras palavras, parte do Diagrama de Nyquist representa o grfico polar da resposta em frequncia de G(s)H(s).

Plano s

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Resposta em Frequncia Parte I

Critrio de Nyquist:
- Se um Contorno, A, que envolve todo o semi-plano da direita for mapeado atravs de G(s)H(s), ento o nmero de Plos a malha fechada, Z, no semi-plano da direita igual ao nmero de Plos a malha aberta, P, que esto no semi-plano da direita menos o nmero de rotaes no sentido anti-horrio, N, em torno do ponto -1 do mapeamento. - Ou seja: Z=P-N. - O mapeamento gerado conhecido como Diagrama de Nyquist, ou Grfico de Nyquist, de G(s)H(s); - N positivo quando est no sentido anti-horrio em torno do ponto -1.

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Resposta em Frequncia Parte I

Exemplos de Mapeamento:
- (Caso 1) O contorno no envolve os Plos em malha fechada, isto , os Zeros de 1+G(s)H(s):

P=0

N=0 Z=P-N = 0 (Estvel)

Plano s

Plano GH

- (Caso 2) O contorno envolve os Plos a malha fechada, isto , os Zeros de 1+G(s)H(s):

P=0

N = -2 Z=P-N = 2 (Instvel)

Plano s

Plano GH

Raio de teste

- Os dois Plos em malha fechada so mostrados no interior do Contorno A como Zeros de 1+G(s)H(s). - Lembrar que a existncia destes Plos no conhecida a priori.)

Portanto, o problema obter o Diagrama de Nyquist, para se ter o valor de N !

Zeros de 1 + G(s)H(s) Plos do sistema a malha fechada (Localizao no conhecida)

Plos de 1 + G(s)H(s) Plos de G(s)H(s) (Localizao conhecida)

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Resposta em Frequncia Parte I

Esboando o Diagrama de Nyquist - Exemplo:

Sistema de Controle de Velocidade:
Aplicao: Controle da frequncia de sada de um sistema de energia eltrica formado por um par turbina-gerador. Funcionamento: 1 Regulando a velocidade, o sistema de controle assegura que a frequncia gerada se mantm dentro da tolerncia. 2 Os desvios em relao velocidade desejada so captados por sensores, e uma vlvula age sobre o vapor para compensar o erro de velocidade.
Vapor Turbina Gerador

Atuador de
Controlador

Medidas de freqncia ou de velocidade

vlvula

Velocidade (ou freqncia) desejada

Amplificador, atuador de vlvula e vlvula de vapor Velocidade desejada Presso de vapor

Turbina

Gerador

Velocidade real

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Resposta em Frequncia Parte I

Esboando o Diagrama de Nyquist - Exemplo:

- O diagrama de Nyquist traado
substituindo-se os pontos do contorno ao lado, na funo:
Plano s Plano s

G (s ) =

500 (s + 1)(s + 3)(s + 10)

- Este processo equivalente a efetuar operaes aritmticas com nmeros complexos usando vetores de G(s) traados aos pontos do Contorno. - Eixo Imaginrio: substituir s j e multiplicar o numerador e o denominador pelo conjugado complexo do denominador:
2 2 2
Plano GH

Z=P-N Z=0-0=0 (Estvel)

0,874

( 14 + 30) j (43 ) G ( j ) = 500 ( 14 + 30) + (43 )

3 3 2

8,36

MatLab: G=zpk([], [-1,-3,-10], 500) nyquist(G)

--Conferir o procedimento de construo do Diagrama de Nyquist em: Nise, 5 Ed., pg. 440--

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Resposta em Frequncia Parte I

Esboando o Diagrama de Nyquist - Exemplo:

- A magnitude da resultante o produto dos comprimentos dos vetores devidos aos Zeros dividido pelo produto dos comprimentos dos vetores devidos aos Plos; - O ngulo da resultante a soma dos ngulos devidos aos Zeros menos a soma dos ngulos devidos aos Plos; - No exemplo anterior no havia Plos a malha aberta situados sobre o contorno que envolve o semiplano da direita. Se houver Plos sobre o contorno, torna-se necessrio fazer um desvio ao redor dos Plos de malha aberta; - Caso contrrio, o mapeamento tenderia para o infinito de uma forma indeterminada, sem informao angular. - Consequentemente, um esboo completo do diagrama de Nyquist no poderia ser feito, e o nmero de envolvimentos do ponto -1 no poderia ser determinado. Exemplo de sistema com Plos de malha aberta sobre o contorno:

Plano s

Plano s

Plano s

Desvio de +180o

Desvio de -180o

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Resposta em Frequncia Parte I

Outro Exemplo:
Esboar o Diagrama de Nyquist para um sistema com realimentao ( s + 2) unitria onde: Ponto A': G ( s) = 2 s - ngulo = 0o2.(90o) = 180o
Raio de teste Plano s Plano GH

Dois plos
N=0 (uma volta no sentido anti-horrio e uma volta no sentido horrio)

Z=PN=00=0 (Sistema Estvel)

MatLab: G=zpk([-2], [0,0], 1) nyquist(G)

- Magnitude = Ponto B': - ngulo = +90o2.[90o]= 90o - Magnitude = 0 - Rotao A'-B': anti-horria =+90o (o Zero apenas) Ponto D': - ngulo = 90o2[90o] = 90o - Magnitude = 0 - Rotao B'-C'-D': anti-horria = 180o 2.[180o] = +180o Trecho D'-E': - Imagem espetacular de A'-B' Ponto A': - ngulo = 0o180o = 180o - Magnitude = - Rotao E'-F'-A': horria = 0o 2.[180o] = 360o

--Conferir o procedimento de construo do Diagrama de Nyquist em: Nise, 5 Ed., pg. 441--

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Resposta em Frequncia Parte I Estabilidade por Intermdio do Diagrama de Nyquist

Pergunta:
- E se o sistema a malha fechada tiver um ganho de malha, K, varivel? Para que faixa de ganho o sistema estvel?

Resposta:
- A abordagem geral consiste em ajustar o ganho de malha, K, com Valor Unitrio e esboar o Diagrama de Nyquist. - Uma vez que o ganho simplesmente um fator de multiplicao, o efeito do ganho o de multiplicar a resultante por uma constante em qualquer ponto do Diagrama de Nyquist.

Exemplo:

- medida que o ganho varia, pode-se visualizar o Diagrama de Nyquist expandindo (aumentando o ganho) ou encolhendo (diminuindo o ganho); - Esta ao pode mover o Diagrama de Nyquist para alm do ponto -1, alterando a Estabilidade.

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Resposta em Frequncia Parte I Estabilidade por Intermdio do Diagrama de Nyquist

Exemplo:
Plano s Plano GH

1,33 MatLab: G=zpk([-3,-5], [2,4], 1) nyquist(G)

- Neste sistema tem-se P = 2 para atingir a estabilidade o ponto crtico (-1) deve ser envolvido pelo Diagrama de Nyquist para se obter N = 2. - Uma reduo do ganho colocaria o ponto crtico fora do Diagrama de Nyquist onde N=0 Z=2 Sistema Instvel. - Outra forma de fazer isto: pensar no Diagrama de Nyquist como permanecendo estacionrio e o ponto -1 se movendo ao longo do eixo real. Para fazer isto, ajusta-se o ganho unitrio e posiciona-se o ponto crtico em -1/K em vez de -1. Assim, o ponto crtico se deslocar para mais perto da origem medida que K aumentar. - Agora, se o Diagrama de Nyquist cruza o eixo real em -1, ento G(j)G(j) = -1. - Com base no conceito de lugar geomtrico das razes, quando G(s)H(s)= -1, a varivel s um plo a malha fechada do sistema a frequncia na qual o Diagrama de Nyquist cruza -1 a mesma frequncia em que o lugar das razes cruza o eixo j Portanto, o sistema marginalmente estvel se o Diagrama de Nyquist interceptar o eixo real em -1.

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Resposta em Frequncia Parte I Estabilidade por Intermdio do Diagrama de Nyquist

- Exemplo 10.6 (Nise, 5 Ed., pg. 443-444): Para um sistema com realimentao unitria onde G(s) dada pela funo abaixo, determine: a faixa de ganho K para a Estabilidade, o valor do ganho K para a estabilidade marginal e a frequncia de oscilao. Use o Critrio de Nyquist.

G (s ) =

K s(s + 3)(s + 5)

Plano s

Plano GH
0,0083

1 Fazer K =1 e esboar o Diagrama de Nyquist do sistema. 2 Para todos os pontos do eixo imaginrio tem-se: G j Em = 0, G ( j ) H ( j ) = 0,0356 j

( )=

82 j 15 3
64 4
2

( ) + (15 )
2 2

MatLab: G=zpk([], [0,-3,-5], 1) nyquist(G)

3 Ponto onde o Diagrama de Nyquist intercepta o eixo real negativo: fazendo parte imaginria igual a zero, encontra-se = 15 Substituindo este valor de na equao acima resulta a parte real de -0,0083. 4 Em = G(j)H(j)=G(s)H(s)|s= 1/(j)3 = 0-270o. 5 Com base no contorno, P = 0; para estabilidade N deve ser igual a zero O sistema estvel se o ponto crtico ficar situado fora do contorno (N=0) Z=P-N=0-0=0. 6 Portanto, K pode ser aumentado de 1/0,0083 = 120,5 antes do Diagrama de Nyquist envolver o ponto -1. 7 Estabilidade: K < 120,5. 8 Estabilidade marginal:K=120,5 (neste ganho o Diagrama de Nyquist intercepta -1 e a frequncia de oscilao n = 3,873 rad/s.

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Resposta em Frequncia Parte I

Anlise da Estabilidade pelo Mapeamento Exclusivo do eixo j Positivo
Caso 1: Nenhum Plo de malha aberta no semi-plano da direita
Plano s Lugar das razes Contorno Plano GH

Estabilidade: P=0 N=0 Valores baixos para o ganho K Como o contorno no envolve os plos a malha aberta, o Critrio de Nyquist diz que no se deve ter nenhum envolvimento de -1 para que o sistema seja estvel. Instabilidade: P=0 N0 Valores altos para o ganho K Pode-se ver a partir do Diagrama de Nyquist que o envolvimento do ponto crtico (-1) pode ser determinado apenas com base no mapeamento do eixo j positivo: - Se o ganho for pequeno, o mapeamento passar direita de -1, e o sistema ser estvel - Se o ganho for alto, o mapeamento passar esquerda de -1, e o sistema ser instvel - Portanto, este sistema estvel para a faixa de valores de ganho de malha, K, que garante que a magnitude a malha aberta menor que um (a unidade) na frequncia onde o ngulo de fase 180o (ou, de forma equivalente, -180o)

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Resposta em Frequncia Parte I

Estabilidade por Intermdio do Mapeamento do Eixo j Positivo
Caso 2: Plos de malha aberta no semi-plano da direita
Plano s Lugar das razes Plano GH

Contorno

Estabilidade: P=2 N=2 Valores altos para o ganho K Como o contorno inclui dois plos a malha aberta, necessrio haver dois envolvimentos do ponto crtico (-1) no sentido anti-horrio para se ter estabilidade. Instabilidade: P=2 N2 Valores baixos para o ganho K Para este caso, o sistema estvel se a magnitude a malha aberta for maior que um (a unidade) na frequncia onde o ngulo de fase 180o (ou, de modo equivalente, -180o)

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Resposta em Frequncia Parte I

Estabilidade por Intermdio do Mapeamento do Eixo j Positivo
Exemplo 10.7: Determine a faixa de valores de ganho K para a estabilidade e instabilidade, e o ganho para a estabilidade marginal para um sistema com realimentao unitria onde G(s) dada pela funo indicada abaixo. Para estabilidade marginal, determine a frequncia de oscilao em rad/s. - Como os plos a malha aberta esto somente no semiplano da esquerda, o Critrio de Nyquist diz que no se pode ter nenhum envolvimento de -1 para a Estabilidade. - Portanto, necessrio um ganho menor que um (a unidade) em 180o. - Fazer K=1 e desenhar o trecho do contorno ao longo do eixo imaginrio j positivo. - Interseo com o eixo real negativo: obtida fazendo s = j em G(s)H(s), ajustando a parte imaginria igual a zero para determinar a frequncia, e ento substituindo a frequncia na parte real de G(j)H(j):

G(s) =

K (s2 + 2s + 2)(s + 2)
2 3

Contorno Plano s Plano GH

MatLab: G=zpk([],[-1+1i,-1-1i,-2],1) nyquist(G)

(4 4 ) j(6 ) G( j) = (4 4 ) + (6 )
2 2

3 2

- Igualando a zero a parte imaginria, encontra-se = 6 rad/s. Substituindo este valor na equao, obtmse a parte real igual a -(1/20) = (1/20)180o. - Este sistema a malha fechada estvel se a magnitude da resposta em frequncia for menor que um (a unidade) em 180o: - Sistema estvel: para K<20 - Sistema instvel: para K>20 - Sistema marginalmente estvel: K=20 - Frequncia angular de oscilao: 2,45 rad/s.

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