Multivariavel

EQE-709 SIMULAO E CONTROLE DE PROCESSOS
Profa. Oflia de Q.F. Arajo - Escola de Quimica / UFRJ

AVALIAO DO DESEMPENHO DA MALHA FECHADA

a) Sintonia Ziegler Nichols a partir de
c
lim
c
lim , c
w
P ,
) i w ( G
K
2 1
= =

b) Anlise da resposta Perturbao degrau
0 1 2 3 4 5 6 7 8
0
0 .
5
1
1 .
5
2
2 .
5
t
y ( t )
t
s
t
p
t
a
a
b
c

Tempo de subida (t
s
); Tempo de pico (t
p
); Tempo de acomodao: (t
a
);
Overshoot: OS = a/b; Razo de decaimento: RD = c/a

c) Anlise em freqncia:

+ = = 180 ) ( ,
) (
1
i w L MF
i w L
MG
g
c

onde
=
=
180 ) (
1 ) (
i w L w
i w L w
g c
g g

Mximo pico:
=
=
T wi T M
S wi S M
w T
w S
) ( max
) ( max

No MATLAB:
NORM(X,inf) is the infinity norm of X, the largest row
sum,
= max(sum(abs((X')))).
Tipicamente, impe-se que M
S
< 2 (= 6 dB) e M
T
<1,25 (=2 dB)

Um valor alto de M
S
ou M
T
(>4 dB), indica desempenho pobre e baixa robustez.
Como
S + T

= 1, w,
| |S| - |T| | | S + T | = 1

Logo, M
S
e M
T
diferem em, no mximo, 1. Assim, um alto valor de M
S
ocorre para
alto M
T
. Para plantas estveis, normalmente M
S
> M
T
.

Um limite superior de M
T
tem normalmente sido uma especificao de projeto.


Significado de M
S

Em um processo sem controle, u=0, logo:

e = -y + r = - G
d
d + r

Com controle, tem-se:

e = r (e G
c
G + G
d
d ) ou e = (1+ G
c
G)
1
( r - G
d
d ) = S (r - G
d
d)

Assim, em todas as freqncias nas quais |S| < 1, o feedback aumenta o
desempenho do sistema, reduzindo e.
Normalmente, S pequeno quando w tende a zero ( |S(0)|=0 para sistemas
com ao integral). Em altas freqncias, (em sistemas reais ordem do
numerador maior ou igual ordem do denominador) |L| tende a zero, ou,
equivalentemente, |S| tende a 1. Em freqncias intermedirias, inevitvel
um PICO (M
S
) maior que 1. Logo, existe uma faixa de freqncia na qual o
feedback degrada o seu desempenho (M
S
o pior caso). M
S
pode ser visto
como uma medida de ROBUSTEZ: quanto menor, melhor a robustez.
PROJETO DE CONTROLADOR

a) Rejeio a perturbao e rastreamento de set-point so obtidos com S prximo
de zero. Como:

S = ( I+ L)
-1

e S + T = I

deseja-se T 1, e |L| alto

b) Requerimento de insensibilidade a rudo (erro de medio ou de
modelagem) (= robustez):

e= S r + T n S G
d
d

deseja-se T 0, S 1 e L 0

Logo, o projeto do Feedback envolve um trade-off entre estas duas
condies de projeto.

c) A ao de controle (u) deve ser pequena para minimizar desgastes e
perturbaes para outras variveis do sistema:

u= G
c
( r y )

como L= G
c
G, pequenos movimento em u implicam em e L 0

d) Sistema fsico deve ser prprio: w 0, G
c
0, L 0

+ +
+
+
-
G
C
(s) G(s)
G
d
(s)
d(s)
r(s)
y(s)
n(s)
+
G
m
(s)
OBSERVABILIDADE E CONTROLABILIDADE

Os conceitos de controlabilidade e observabilidade sero ilustrados atravs de um
sistema de duas entradas (F
1
e F
2
) e duas sadas (h
1
e h
2
):

F
1

R=h
2

F
2

1
h
1

h
2

2
h
2

Considerando trs condies de operao:

1. como apresentado na figura;
2. sem reciclo e com F
2
constante, apenas F
1
operacional;
3. sem reciclo e com F
1
constante, apenas F
2
operacional.

Deseja-se saber se possvel influenciar simultaneamente o nvel dos dois tanques.
Em outras palavras, possvel conduzir o nvel dos dois tanques de um valor
inicial para qualquer valor final em um tempo finito?

A resposta diferente para cada um dos casos:

1. Sim, claramente possvel influenciar simultaneamente o nvel dos dois tanques.
2. Sem F
2
, perde-se a influncia direta sobre h
2
, mas ainda se tem influncia indireta
atravs da vazo de sada do primeiro tanque.
3. No, nesta situao, no se tem qualquer controle sobre h
1
. S possvel
controlar h
2
.

Nas duas primeiras condies, o sistema dito controlvel, pois possvel
influenciar as duas sadas com a entrada disponvel. Na terceira condio, o sistema
incontrolvel j que no se tem controle sobre uma das sadas do processo.

O exemplo aponta para o fato que nem todos os sistemas multivariveis so
controlveis, e que controlabilidade deve ser garantida no projeto de sistemas
de controle multivariveis.

A observabilidade pode ser ilustrada com o mesmo exemplo, assumindo-se que s
possvel medir o nvel de um tanque, e que o reciclo foi suspenso:

1. A nica medio disponvel a do nvel h
2
;
2. A nica medio disponvel a do nvel h
1
.

No primeiro caso, como h
2
influenciado por h
1
, pela vazo de sada do primeiro
tanque, possvel, com o auxlio de um modelo do processo, extrair informao
sobre h
1
. Desta forma, o processo dito observvel.

No segundo caso, impossvel extrair qualquer informao sobre h
2
dada apenas
informao sobre h
1
, e o processo dito no-observvel.

Conclui-se do exposto que controlabilidade depende de caractersticas
intrnsecas do sistema, que permite controlar todas as sadas do processo com as
entradas disponveis. Observabilidade, por outro lado, tem a ver com a
capacidade de se inferir todas as sadas do processo atravs das medies
disponveis.

Clock
0.5
10s+1
H2/H1
+
+
Soma
XY H2
XY H1
2
4s+1
H1/F1
F1
1
10s+1
H2/F2
0.1
s
FT
F2:
em t=10
F2=1
XY-Estado
x' = Ax+Bu
y = Cx+Du
A=[-0.25 0; 0.05 -0.1]
B=[0.5 0; 0 0.1]
C=[1 0]
D=[0 0]
Mux
U
H1 Int
TANQUES DE NVEL
1
R1
+
-
Sum
*
H1*H1
0.5
1/A1
1/s
Integra
1/s
Integra2
H2 Int1
0.1
1/A2
+
+
-
Sum1
1
R2

CONTROLE MULTIVARIVEL

Em vrias situaes prticas, o sistema a ser controlado tem vrias entradas (u
1
, u
2
,
, u
n
) e vrias sadas (y
1
, y
2
, , y
m
), sendo denominado de SISTEMA
MULTIVARIVEL, impondo uma questo bsica:

que varivel de entrada i deve ser utilizada para controlar a j
sima
varivel de sada?

1. Emparelhamento de Variveis
Este problema denominado de emparelhamento de variveis. Cada
emparelhamento u
i
com y
j
denominado de configurao de controle. Para um
sistema com duas entradas e duas sadas, tem-se duas configuraes de controle:
configurao 1 configurao 2
u
1
-y
1
u
1
-y
2

u
2
-y
2
u
2
-y
1

Para um sistema nxn, existem n! configuraes de emparelhamento entrada-sada.
Como s possvel implantar uma configurao, intuitivamente de se esperar que
uma seja melhor do que a outra. Como, ento escolher a melhor configurao?

O primeiro ponto na anlise e projeto de sistemas multivariveis o
emparelhamento das variveis.

Outra considerao importante em sistemas multivariveis que as m sadas podem
afetar cada uma das n entradas. Este problema definido como interao, e dos
mais graves em controle multivarivel.

O emparelhamento a ser escolhido deve contribuir para minimizar o problema de
interao.

Via de regra, quanto mais forte o acoplamento, mais difcil ser atingir desempenho
adequado das malhas de controle.

Anlise de Interao

Dado um processo 2x2:

tem-se que y
1
=f
1
(u
1
,u
2
) e y
2
=f
2
(u
1
,u
2
).

Na vizinhana de um ponto de operao, pode-se escrever:

2 12 1 11 2
2
1
1
1
1
1
u K u K u
u
y
u
u
y
y + = + =

2 22 1 21 2
2
2
1
1
2
2
u K u K u
u
y
u
u
y
y + = + =

Define-se
) 0 ( G K =

O ganho K
ij
pode ser obtido de modelos matemticos ou experimentos (pulso ou
degrau) na planta:

2 2
1
2
21
1
1
11
;
u u
u
y
K
u
y
K
=
Definindo-se um segundo ganho:
2
1
1
11 y
u
y
a
= tem-se uma medida de como u

1
afeta
y
1
se y
2
estivesse sob controle perfeito (isto , mantido constante).

A relao entre estes dois ganhos , ento, uma medida de como a segunda
malha (y
2
-u
2
) afeta a primeira malha:

11
11
11
a
K
=

Comparando-se os
ij
, pode-se apontar qual o u
j
que tem maior efeito sobre
um dado y
i
, e decidir-se sobre o melhor emparelhamento u
j
-y
i

Calculando-se todos os
ij
para o sistema 2x2:

2 12 1 11 1
u K u K y + =
2 22 1 21 2
u K u K y + =

para controle perfeito:

1
22
21
2 2 22 1 21 2
0 u
K
K
u u K u K y = + = =
substituindo na equao para y
1
:

1
22
21 12
11 1
) ( u
K
K K
K y =
e:

22
21 12 22 11
1
1
22
21 12
11
11
) (
K
K K K K
u
u
K
K K
K
a

=

=
Logo:

21 12 22 11
22 11
11
11
11
K K K K
K K
a
K
= =

Analogamente:

22 11 21 12
21 12
12
21
22 11 21 12
2
1
12
2
K K K K
K K
K
K K K K
u
y
a
y
= =
=

22 11 21 12
21 12
21
12
22 11 21 12
1
2
21
1
K K K K
K K
K
K K K K
u
y
a
y
= =
=
e

21 12 22 11
22 11
22
11
21 12 22 11
2
2
22
1
K K K K
K K
K
K K K K
u
y
a
y
= =
=

Em forma matricial, tem-se:
=
22 21
12 11

Esta matriz denominada Matriz de Ganhos Relativos ou RGA (Relative Gain Array).

Substituindo-se as expresses na RGA observa-se que:
a soma dos termos de cada linha 1
a soma dos termos de cada coluna 1

Estas observaes obtidas para um sistema 2x2 so gerais para qualquer sistema
nxn:

1
1
1
1
=
=
=
=
n
i
ij
n
j
ij

Generalizando-se a definio para um sistema nxn:
j k
j k
y
j
i
u
j
i
ij
u
y
u
y
|
|
\
|
|
|
\
|
=

Note-se, pela definio, que:

perfeito) (controle FECHADAS
malhas demais as todas com j, manipulada na variaoes a i controlada da Ganho
ABERTAS malhas demais as todas com j, manipulada na variaoes a i controlada da Ganho
=
ij

Desta forma,
ij
uma medida de interao entre as malhas de controle em uma
determinada configurao.

Para o sistema 2x2 representado na Figura a seguir:

o efeito retaliatrio da malha 2 sobre a malha 1 est destacado na linha pontilhada,
configurando um feedback escondido.

Definindo-se:

1 , 1
1 1 , 1
y controlada na malhas demais das ria dretaliato influencia a
y controlada na u manpulada da direta influencia a
=
=
r
m
y
y

tem-se:

*
1
, 1
, 1 , 1
, 1
11
y
y
y y
y
m
r m
m
=
+

=

Para um sistema 2x2:
11
=1 u
1
no afeta y
2
(no h ao de controle retaliatria por u
2
)
u
1
afeta y
2
mas a ao retaliatria de u
2
no afeta y
1
.

LOGO, u
1
PERFEITA PARA CONTROLAR y
1

11
=0 u
1
no afeta y
1

LOGO u
1
DEVE CONTROLAR y
2

0<
11
<1 a direo do efeito de interao a mesma da do efeito
principal.

11
>0,5 o efeito principal (y
1,m
) contribui mais do que o efeito da
interao

11
<0,5 a contribuio da interao prevalece
11
>1
m r r m m
r m
m
y y y y y
y y
y
, 1 , 1 , 1 , 1 , 1
, 1 , 1
, 1
11
a oposto sinal tem ) (
1
+ >
>
+

=

11
<0
0
0
, 1
, 1 , 1
, 1 , 1
, 1
11
<
< <
+

=
m
r m
r m
m
y
y y
y y
y

a direo em que u
1
afeta y
1
com a malha 2 aberta oposta
direo quando esta malha estiver fechada, com conseqncias
catastrficas.

O clculo da RGA exposto para um sistema 2x2 pode ser estendido para um sistema
nxn:

Seja K a matriz de ganhos estticos do processo multivarivel, tem-se

R=(K
-1
)
T
(com elementos (r
ij
))
ij
=K
ij
r
ij
Para matrizes no-quadradas, o conceito estendido com o uso de PSEUDO-
INVERSA.

NDICE DE NIEDERLINSKI

Vimos com a anlise RGA que
12
<0 uma condio para instabilidade para a
malha 1 quando a malha 2 for aberta.

O prximo resultado para se considerar visando evitar emparelhamento que possam
promover instabilidade o teorema de Niederlinski. Para a mesma estrutura de
controle anterior, assumindo-se G
C
(s) diagonal e que os elementos de G(s) (G
ij
(s))
sejam estveis, uma condio suficiente de instabilidade

0
) 0 (
)) 0 ( det(
<
ij
G
G

O NMERO RGA

Uma medida escalar de interao fornecida pelo Nmero RGA. Antes de calcular
o nmero RGA deve-se permutar colunas da matriz para que os pares selecionados
posicionem-se na diagonal.

SOMA
I G RGA RGA Nmero = )) 0 ( (
onde
=
ij
ij
SOMA
a A

O nmero uma medida da dominncia da diagonal da RGA.

NMERO DE CONDICIONAMENTO
O nmero de condicionamento de uma matriz uma medida da dificuldade de
inverso. definido como
min
max
1
. ) (
= =

A A A
Se o nmero de condicionamento de uma matriz for alto (e.g., >10), esta dita mal-
condicionada. No contexto de controle, um nmero de condicionamento alto para
G(wi) indica a dificuldade de obter um bom desempenho de controle (controlador
sintetizado pela inversa do processo).

Como crtica a este ndice de desempenho aponta-se a sua dependncia escala
dos valores.

EXTENSO DINMICA DA RGA

Bristol, quando props a RGA (em 1963), considerou apenas a informao de
estado estacionrio (G(0)). Uma extenso desta proposta foi formulada por
Maciejowsk (em 1989).
( )
T
wi G wi G wi G
1
) ( * ). ( )) ( (

=

Segundo Skogestad e Postlethwaite (1996) para evitar instabilidade suficiente
garantir que G(wi) esteja prximo identidade nas vizinhanas da freqncia de
quebra (crossover frequency). evidente, tambm, que ganhos negativos no so
tolerveis em nenhuma freqncia de interesse.

DETERMINAO DA LOCALIZAO DE SENSORES

Em muitos processos multivariveis, deve-se decidir sobre a localizao de
sensores: a localizao deve garantir boa sensibilidade e baixa interao. Neste
contexto, a SVD uma forma de escolha direta, utilizando-se o Mtodo dos
Componentes Principais. Assim, a escolha se baseia na localizao dos principais
componentes dos vetores que compem a matriz U (Matriz de Vetores Singulares da
Esquerda). Considere o exemplo apresentado por C. Moore (Singular Value
Analysis, em Multivariable Control, ed. P. Deshpande, ISA, 1989):

L D
Q
B
20
1
50

Para a coluna, contruiu-se a matriz de ganhos:

dTi/dD .00287 .00714 .01105 .01667 .02474 .03625 .05249 .07498 .10533 .14479 .19346 .24922 .30683 .35813
dTi/dQ .00111 .00245 .00367 .00547 .00796 .01360 .00158 .00215 .02841 .03644 .04384 .05014 .05307 .05667
Linha 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 11 12 13 14

dTi/dD .39395 .40753 2.472 5.2408 4.8898 3.0319 1.842 1.1541 .74146 .48706 .32704 .22452 .15762 .11313
dTi/dQ .04172 .02654 .01076 -.0210 -02434 -.0156 -.0110 -.0085 -.0068 -.0054 -.0046 -.0038 -.0032 -.0027
i 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28

dTi/dD .08295 .06205 .04727 .03661 .02877 .0229 .01840 .01492 .01291 .01002 .00827 .00685 .00568 .00474
dTi/dQ -.0024 -.0020 -.0018 -.0015 -.0013 -.0012 -.0010 -.0009 -.0008 -.0007 -.0006 -.0005 -.0004 -.0004
i 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42

dTi/dD .00393 .00326 .00271 .00224 .00418 .00151 .00123 .00090
dTi/dQ -.0003 -.0003 -.0002 -.0002 -.0001 -.0001 -.0001 -.0000
i 43 44 45 46 47 48 49 50

No MATLAB: [U,S,V]=svd(K) (K uma matriz 50x2).


U1 um vetor que aponta na direo mais sensvel para a coluna;
U2 aponta na prxima mais sensvel.

Parece razovel que o componente principal do vetor U1 corresponda localizao
mais sensvel e mais independente para o sensor.

[U1max,i1max]=max(U(:,1))

U1max = 0.99999999856470

i1max = 19

Logo, o prato 19 o mais indicado para localizar o sensor.

O componente principal de U2 :

[U2max,i2max]=max(U(:,2))

U2max = 0.74731947196099

i2max = 18

Logo, o prato 18 o mais indicado para localizar o prximo sensor.

Observando-se o grfico acima, percebe-se que o pico de U1 no corresponde a
entrada zero em U2 e vice-versa, indicando que apesar de sensveis, apresentam
interao. Uma forma alternatva utilizar o princpio do componente principal
modificado:

O pico positivo indica a posio do sensor primrio, e o pico negativo (maior)
indicar a posio do sensor secundrio.

Umodmin =-0.7473

imin = 18

[Umodmax,imax]=max(abs(U(:,1))-abs(U(:,2)))

Umodmax = 1.0000

imax = 19

Como resultado tem-se que o sensor primrio dever estar localizado no prato 18
enquanto que o sensor secundrio no prato 19, alterando o resultado previamente
obtido (primrio com 19 e secundrio com 18).

PROCEDIMENTO PARA ANLISE DE CONTROLABILIDADE

Assume-se neste procedimento que as variveis j foram emparelhadas (medies e
manipulaes) e que se deseja analisar G para encontrar o desempenho do
processo. Este procedimento pode ser utilizado para selecionar estrutura de
controle, atravs de tentativa e erro: prope-se a estrutura e, a seguir, realiza-se a
Anlise de Controlabilidade.

1) Estabelecer valores mximos e mnimos para todas a variveis para normaliz-
las entre -1 e 1.
a)
min max
min
min max
min
min max
min
min max
min
, ,
r r
r r
r
d d
d d
d
u u
u u
u
y y
y y
y
=

| |
n
y y y ...
1
=
T
| |
n
r r r ...
1
=
T

| |
m
d d d ...
1
=
T

| |
n
u u u ...
1
=
T

Em www.eq.ufrj.br/links/h2cin/eqe709/Trabalho1, est disponibilizado
programas (arquivo otimizador.zip) para identificao de modelos do tipo
funo de transferncia para as variveis do processo;

2) Obter as matrizes para representao em variveis de estado: A, B, C, D.
sys=tf(num, den), e [A,B,C,D]=ss(sys) gera a verso em variveis de estado.
Verifique a possibilidade de reduo de ordem atravs das rotinas

3) Verificar controlabilidade funcional:
a) Para que seja possvel controlar as sadas independentemente, deve-se
ter pelo menos tantas variveis manipuladas (u's) quanto variveis
controladas (y's);
b) O posto de G(s) (rank(G(s)) deve ser igual ao nmero de sadas. Esta
anlise pode ser feita pela decomposio em valores singulares. O mnimo
valor singular (
min
) de G(iw) deve ser no-nulo. Localizar se h direo de
sada para a qual a planta no tem ganho: atuadores adicionais (novos
bypasses, novas vlvulas, etc) podem ser necessrios para aumentar o posto
de G(s).

4) Verificar Controlabilidade e Observabilidade

a) Controlabilidade =[B A*B A
2
B A
n-1
B], ou, alternativamente,
Controlabilidade=ctrb(A,B). Se rank(Controlabilidade) = n, o sistema
controlvel.
b) Observabilidade=[ C C*A C
2
*A C
n-1
*A], ou, alternativamente,
Observabilidade=obsv(A,C). Se rank(Observabilidade)=n, o sistema
observvel.

5) Calcular os polos no semi-plano direito (real(p)>0) / encontrar direes
associadas. Observar os zeros. Pequenos zeros localizados no semi-plano direito
so ruins.

6) Obter a resposta frequencial G(iw) e computar RGA: =G*(G' )
-1
. Plantas com
elementos da RGA grandes nas frequncias de quebra so difceis de
controlar e devem ser evitadas.

7) Computar os valores singulares de G(iw) e plot-los em funo da freqncia.
Considere tambm os vetores singulares associados entrada e sada.

8) O valor singular mnimo )) ( ( iw G uma medida de controlabilidade
particularmente til. DEVE GERALMENTE SER O MAIOR POSSVEL nas
freqncias onde necessrio controle.

9) Perturbaes e saturaes de entrada. Considere as magnitudes na matriz
G
-1
G
d
(G
-1
= pinv(G)).
d G G u y
d G Gu y
d
d
1
0

= =
+ =

Pior cenrio: d=1
d
G G u
1
=
Se todos os elementos forem <1, qualquer que seja a freqncia, no dever
ocorrer saturao de entrada. Se algum elemento de G
-1
G
d
> 1, controle perfeito
(i.e., e=0) no pode ser alcanado nesta freqncia, mas "controle aceitvel"
(
2
e <1) pode ser possvel e deve ser testado na etapa 2.
Considere os elementos de U
T
G
d
, a condio para controle aceitvel (i.e.,
max
e <1) : , 1 ) (
d
T
i i
G u G em todas as freqncias para as quais
. 1 >
d
T
i
G u
( ) d G U V d G U V d G V U d G G
d G G u
d
T
d
T
d
T
d
d
1 1 1
1
1 1
1
) (

= = =
=

10) Incerteza. O nmero de condicionamento (G) pequeno no se antecipa
problemas com incerteza. Se os elementos da RGA forem grandes, espera-se
forte sensibilidade a incerteza.

11) Para controle descentralizado (controlador diagonal):
Computar RGA em funo de w.
Preferir emparelhamento que tenha RGA prximas identidade nas
freqncias prximas freqncia de quebra,
i.e., o Nmero RGA = || (iw) - I || deve ser pequeno.
Evitar emparelhar com
ij
(G(0)) negativo.
Preferir emparelhar ij quando g
ij
impuser restries mnimas na faixa de
freqncia w
ij
. Especificamente, o ngulo de fase = -180 deve ocorrer
em freqncias as maiores possveis (isto consistente com a
especificao de prximo da matriz identidade).
Definindo-se
=
nn
g
g
G
0 0
... ... ...
0 0
~
11
(matriz consistindo da diagonal da matriz G)

Controle descentralizado G
c
: A magnitude dos termos fora da diagonal
(interao) dada pela matriz :
1
~
)
~
(

= G G G E

Performance Relative Gain Array (PRGA) (notar que
ii
=
ii
, razo do
nome): ) (
~
) (
~
) (
1
s G s G s

=

Closed Loop Disturbance Gain (CLDG): ) ( ) (
~
) (
~
) (
~
1
s G s G s G s G
d d

=

RECOMENDA-SE PLOTAR PRGA E CLDG em funo da freqncia.

Para rejeio a perturbao aceitvel, deve-se impor que:
i g L
di i
> + ,
~
1 (onde L
ii
= g
ii
g
c,i
) (i = malha i)
Para rastreamento de set-point aceitvel (i.e., |e
i
| < 1):
i R L
j ij i
> + , . 1 (isto , quando as outras malhas esto fechadas, a
malha i fica mais lenta por um fator |
ii
|.

Para a malha i, plote
dik
g
~
para cada perturbao k, e plote |
ij
| para
cada referncia j. Por questes de desempenho, prefervel
ij
pequenos, nas freqncias de interesse. Nas freqncias prximas
de quebra, estabilidadde o principal ponto, e como a diagonal da
PRGA igual da RGA, prefere-se
ii

prximos a 1.

Para evitar restries de entrada, |g
ii
| >
dik
g
~
, qualquer que seja o k.

Se a Planta no for controlvel, deve ser considerado outro emparelhamento e
refazer a anlise. Persistindo o problema, refazer a sntese.

Se a PLANTA no for CONTROLVEL (input-output controllable), algumas
modificaes so:

1) Identifique a sada que no pode ser controlvel satisfatoriamente e questione se
possvel relaxar as especificaes sobre ela.

2) Entradas manipuladas: se forem encontradas restries nas entradas,
considere substituir ou mover os atuadores. Se houver zeros no semi-plano
direito, estes podero ser eliminados adicionando-se novas entradas (plantas
no-quadradas).

3) Medies extras. Se o efeito de perturbaes ou incertezas for alto, adicionar
malhas locais rpidas baseadas em medies extras (prximas das entradas ou
perturbaes).

4) Perturbaes. Se o efeito das perturbaes for muito forte, considere reduzir a
perturbao (e.g., adicionar equipamentos extras, como tanques pulmes). Pode
ser necessrio, tambm, modificar o controle em outra parte do sistema (uma
manipulada de outra malha pode afetar demasiadamente a "malha-problema").

5) Dinmica. Geralmente, a controlabilidade aumenta para plantas mais rpidas e
com menos atrasos. Para plantas altamente interagentes, contudo, dinmica
lenta pode representar um certo grau de desacoplamento.

NOTAS SOBRE RGA

1) Grandes elementos na RGA em torno da freqncia de quebra indicam plantas
de difcil controle devido sensibilidade a incertezas de entrada (evitar
desacopladores ouc ontroladores baseados em inversa do modelo da planta,
G
-1
).
2) Se o sinal dos elementos da RGA mudam quando s varia de 0 a significa que
h pelo menos um zero no semi-plano direito.
3) Se os elementos de uma coluna forem muito menores que 1, considerar remover
a entrada correspondente.
4) Se todos os elementos de uma linha forem pequenos, a sada correspondente
no pode ser controlada.
5) A dominncia diagonal medida pelo Nmero RGA = || (iw) - I ||
soma
. Para
controle decentralizado, prefere-se emparelhar com com Nmero de RGA na
freqncia de quebra de aproximadamente 1. Rearranjar a planta para
dominncia diagonal.
6) Preferir emparelhar com Nmero RGA pequeno na freqncia de quebra.

NOTAS SOBRE VALORES SINGULARES

1) Para sistemas dinmicos, os valores singulares e suas direes associadas
variam com a freqncia. Os valores singulares so normalmente plotados em
funo da freqncia (magnitude x w).
2) O valor singular mnimo em funo de da freqncia uma medida til da
viabilidade de um controle aceitvel. Com entradas e sadas em escala, uma
entrada de magnitude unitria (norma 2 unitria), pode-se obter controle de
magnitude no mnimo (G) em qualquer direo. Deseja-se que (G) seja o
MAIOR POSSVEL. (G) >1 evita saturao de entrada.
3) G = U V
T
G v
i
=
i
u
i
, onde v
i
e u
i
so vetores. Se considerarmos uma
entrada na direo v
i
, ento a sada na direo u
i
. Adicionalmente, como || v
i
||
2

=1 e || u
i
||
2
=1, temos que o i
esimo
valor singular
i
d diretamente o ganho da
matriz G nesta direo. Ou seja:
2
2
2
) (
i
i
i i
v
Gv
Gv G = =
4)
2
1
2
1
2
2
1
0
max
) ( ) (
v
Gv
d
G
d
G G
d
=
= =

5)
2
2
2
2
0
min
) ( ) (
k
k d
k
v
Gv
d
G
d
G G =
= =

6)
)) iw ( S (
) w ( r
) w ( e
)) iw ( S (
2
2
. Em termos de desempenho, razovel se
requerer que o ganho fique pequeno para qualquer r(w).
7) O nmero de condicionamento
) (
) (
) (
G
G
G
=
quando grande (>10) indica
problemas de controle: pode ser ocasionado por ) (G pequeno, no desprezvel,
ou ) (G grande (RGA com elementos grandes). Problemas de controle.

CONTROLADOR

1) Para rejeio de perturbao (controlador K
c
, degrau em d):
G
C
(s) = (K
C
/s) G(s)
-1
G
d
(s)
2) Para rastrear set-point:
G
C
(s) = (K
C
/s) G(s)
-1

3) Funo de sensibilidade (S): S(s) = ( I + G(s) G
C
(s))
-1

4) Funo sensibilidade complementar (T): T(s) =I - S(s)
5) Desprezando dinmica e ganho de sensores e atuadores, definimos
L(s) =G(s) G
C
(s) tal que S(s) =( I + L(s) )
1
e T(s) = L(s) (I + L(s))
-1
. Assim:

y(s) = (1+G(s) G
C
(s))
-1
G(s)G
c
(s) * R(s) + (1+G(s)G
C
(s))
-1
G
d
*D(s)
= T(s) * R(s) + S(s) * G
d
(s) D(s)

MATLAB

1) Para plantas no-quadradas: RGA(0)=K.*pinv(K'), onde K=G(0). Para plantas
quadradas: RGA=K.*inv(K').
2) Para computar o Nmero RGA, primeiro rearrange para que esta se aproxime
da forma diagonal. A seguir:
RGAnumber (wi) = sum (sum (abs ((wi) - I))

SNTESE DE REDES DE TROCADORES

1) Minimizar controle de utilidades com as variveis de entrada no utilizadas nas
malhas de controle: Controle otimizante (eg, Controladores de Posio de
vlvulas, VPC).
2) Utilidades devero ser utilizadas em T finais. By-passes devero ser utilizados
em T's internas.
3) Minimizar feedbacks escondidos minimizando termos off-diags.
4) Escalar variveis estimando valores mnimos e mximos.
5) Dinmica das vlvulas e sensores esto entre 2s e 10s. Pode no ser desprezvel
frente s constantes de tempo do processo.
6) Avaliar custo de vlvulas frente a custos de trocadores.
7) Singularidades: efeito combinado de entradas opostas resultando em resposta
zero.
8) Split deve ser usado em controle hierrquico (para minimizar consumo de
energia).
EXEMPLO 1: CONTROLABILIDADE DE TANQUES EM SRIE

Balanos de energia:

) (
1
) (
1 ) (
) (
1
) (
1 ) (
) (
1
) (
1 ) (
) (
1
) (
1 ) (
3 4
4
2 3
3
1 2
2
0 1
1
t T t T
dt
t dT
t T t T
dt
t dT
t T t T
dt
t dT
t T t T
dt
t dT

+
=
+
=
+
=
+
=

Modelo de FT's:

) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) 1 (
1
) (
0
1
2
2
2
3
3
4
4
s T
s T
s T
s T
s T
s T
s T
s T
s
s G = = = =
+
=

Definindo-se o estado x:

s
T u
T T T T x
100
] [
0
4 3 2 1
=
=
=

Tem-se a "Realizao":

) (
1
) (
1 ) (
) (
1
) (
1 ) (
) (
1
) (
1 ) (
1
) (
1 ) (
3 4
4
2 3
3
1 2
2
1
1
t x t x
dt
t dx
t x t x
dt
t dx
t x t x
dt
t dx
u t x
dt
t dx

+
=
+
=
+
=
+
=

Definindo as variveis de sada iguais s variveis de estado, tem-se em notao
matricial:

Du t x C t y
Bu t x A
dt
t x d
+ =
+ =
) ( ) (
) (
) (

onde

A

A =
-0.0100 0 0 0
0.0100 -0.0100 0 0
0 0.0100 -0.0100 0
0 0 0.0100 -0.0100

B

B =
0.0100
0
0
0

C=[0 0 0 1]

C =
0 0 0 1

D= 0

D =
0

[num,den]=ss2tf(A,B,C,D)

num =
0 0.0100 0.0003 0.0000 0.0000
0 0 0.0001 0.0000 0.0000
0 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0 0.0000 0 0 0.0000

den =
1.0000 0.0400 0.0006 0.0000 0.0000

cont=[B A*B A*A*B A*A*A*B]

cont =
0.0100 -0.0001 0.0000 0.0000
0 0.0001 0.0000 0.0000
0 0 0.0000 0.0000
0 0 0 0.0000
Ou simplesmente, cont=ctrb(A,B)

rank(cont)

ans =
4

Logo o sistema controlvel.

Analogamente, a observabilidade do sistema avaliada:

obs=obsv(A,C)

obs =
0 0 0 1.0000
0 0 0.0100 -0.0100
0 0.0001 -0.0002 0.0001
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

rank(obs)

ans =
4

LOGO O SISTEMA OBSERVVEL.

As sadas:

sys=ss(A,B,C,D);
[y,t,x]=lsim(sys,u,t);
plot(t,x), legend(['x1';'x2';'x3';'x4']);


help ss2tf

SS2TF State-space to transfer function conversion.
[NUM,DEN] = SS2TF(A,B,C,D,iu) calculates the transfer function:

NUM(s) -1
H(s) = -------- = C(sI-A) B + D
DEN(s)
of the system:
.
x = Ax + Bu
y = Cx + Du

from the iu'th input. Vector DEN contains the coefficients of the
denominator in descending powers of s. The numerator coefficients
are returned in matrix NUM with as many rows as there are
outputs y.

See also TF2SS.

help lsim

LSIM Simulation of the time response of LTI systems to arbitrary inputs.

LSIM(SYS,U,T) plots the time response of the LTI system SYS to the
input signal described by U and T. The time vector T consists of
regularly spaced time samples and U is a matrix with as many columns
as inputs and whose i-th row specifies the input value at time T(i).
For instance,
t = 0:0.01:5; u = sin(t); lsim(sys,u,t)
simulates the response of SYS to u(t) = sin(t) during 5 seconds.

In discrete time, U should be sampled at the same rate as the system
(T is then redundant and can be omitted or set to the empty matrix).
In continuous time, the sampling period T(2)-T(1) should be chosen
small enough to capture the details of the input signal. The time
vector T is resampled when intersample oscillations may occur.

LSIM(SYS,U,T,X0) specifies an additional nonzero initial state X0
(for state-space systems only).

LSIM(SYS1,SYS2,...,U,T,X0) simulates the response of multiple LTI
systems SYS1,SYS2,... on a single plot. The initial condition X0
is optional. You can also specify a color, line style, and marker
for each system, as in lsim(sys1,'r',sys2,'y--',sys3,'gx',u,t).

When invoked with left hand arguments,
[Y,T] = LSIM(SYS,U,...)
returns the output history Y and time vector T used for simulation.
No plot is drawn on the screen. The matrix Y has LENGTH(T) rows
and as many columns as outputs in SYS.

For state-space systems,
[Y,T,X] = LSIM(SYS,U,...)
also returns the state trajectory X, a matrix with LENGTH(T) rows
and as many columns as states.

See also GENSIG, STEP, IMPULSE, INITIAL.

Overloaded methods
help lti/lsim.m

DESACOPLADORES

Vimos que, atravs de um emparelhamento bem planejado, a interao pode ser
reduzida (com sorte eliminada). Porm, pode ser necessrio adotar um esquema
especial de controle para desacoplamento das malhas, visando reduzir as interaes
existentes. No desenvolvimento a seguir, para simplificar a anlise, as vlvulas e
sensores so assumidos com funo de transferncia unitria

(G
Mi
= K
I/P
G
Vi
=1). O diagrama de blocos apresentado considera emparelhamento 1-
1/2-2, com desacopladores (D
21
e D
12
).


Os desacopladores so projetados considerando que uma malha uma perturbao
de carga para a outra (na malha 1, L=M
2
G
P12
), como controladores feedforward.

Projeto dos Desacopladores

O desacoplador D
21
projetado para cancelar C
21
(i.e., interao M
1
-C
2
). Para R
2
=
0, a imposio C
2
= 0 (i.e., cancelar C
21
):

21 11 2
21 2 11 1 22
22 2 2
22 21
0
e 0
0 0 , 0
M G M G C
M M M M M
M C R
P P
+ = =
= = =
= = =

mas
11 21 21
M D M =
logo
= + 0 ) (
11 21
22 21
M D G G
P P
) (
) (
22
21

21
s G
s G
D
P
P
=

O desacoplador D
12
projetado para cancelar C
12
(i.e., interao M
2
-C
1
).

22 12 1
12 1 22 2 11
11 1 1
12 11
0
e 0
0 0 , 0
M G M G C
M M M M M
M C R
P P
+ = =
= = =
= = =

mas
22 12 12
M D M =
logo
= + 0 ) (
22 12
12 11
M G D G
P P
) (
) (
11
12

12
s G
s G
D
P
P
=
Desenhando o diagrama de blocos com as vlvulas e sensores:

Para situaes em que os desacopladores obtidos so fisicamente no-realizveis,
aconselha-se o uso de desacopladores estticos (obtidos fazendo s=0).

Exemplo

Dado

+ +
+ +
=

1 10
6
1 12
3
1 8
2
1 4
5
) (
3 3
4 5
s
e
s
e
s
e
s
e
s G
s s
s s
P

) 1 12 (
) 1 10 (
5 , 0
1 4
5
1 8
2
5
4
12
+
+
=
+
+
=

s
s
s
e
s
e
D
s
s
, Unidade lead-lag

( )
( )
s
s
s
e
s
s
s
e
s
e
D
1 8
1 4
25 , 0
1 10
6
1 12
3
3
3
12
+
+
=
+
+
=

, Fisicamente no realizvel!
Uma aproximao razovel utilizar
( )
( ) 1 8
1 4
25 , 0
12
+
+
=
s
s
D .

Notas
possvel utilizar desacopladores parciais (quando apenas uma das variveis
de importante).
Para processos no-lineares, possvel adaptar os parmetros dos
desacopladores de acordo com o ponto operacional.
Os desacopladores sofrem a mesma crtica feita a controladores feedforward:
so suscetveis a erros de modelagem.

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EQE-709 SIMULAO E CONTROLE DE PROCESSOS

Profa. Oflia de Q.F. Arajo - Escola de Quimica / UFRJ

= tem-se uma medida de como u

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